正点原子STM32F407开发板CAN通信实验

【实例简介】本实验将实现如下功能：本实验代码，可以让STM32F4的CAN工作在环回模式/普通模式下，通过WK_UP按键切换模式。默认是环回模式，在环回模式下，按下KEY0，则可以在LCD模块上面看到自发自收的消息。如果是普通模式，那么需要两个开发板，并且用线将两个开发板的CAN接口连接起来，同时需要设置板上的P11端口连接在CAN上面，在普通模式下，按下一个开发板的KEY0，可以在另外一个开发板上看到收到的信息。

注意：普通模式下，请确保P11端口的PA11和CRX，PA12和CTX连接上了，并且确保两个开发板的CAN端口用导线连接了。注意：CANH接CANH，CANL接CANL，不要接反了！！！
【实例截图】
【核心代码】int main(void)
{ 
    u8 key;
    u8 i=0,t=0;
    u8 cnt=0;
    u8 canbuf[8];
    u8 res;
    u8 mode=1;//CAN工作模式;0,普通模式;1,环回模式
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
    delay_init(168);    //初始化延时函数
    uart_init(115200);    //初始化串口波特率为115200
    LED_Init();                    //初始化LED 
     LCD_Init();                    //LCD初始化 
    KEY_Init();                 //按键初始化  
    CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps    
     POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
    LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");    
    LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"CAN TEST");    
    LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
    LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/7");
    LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"LoopBack Mode");     
    LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:Send WK_UP:Mode");//显示提示信息        
  POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色       
    LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"Count:");              //显示当前计数值    
    LCD_ShowString(30,190,200,16,16,"Send Data:");        //提示发送的数据    
    LCD_ShowString(30,250,200,16,16,"Receive Data:");    //提示接收到的数据        
                                       
while(1)
    {
        key=KEY_Scan(0);
        if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下,发送一次数据
        {
            for(i=0;i<8;i )
            {
                canbuf[i]=cnt i;//填充发送缓冲区
                if(i<4)LCD_ShowxNum(30 i*32,210,canbuf[i],3,16,0X80);      //显示数据
                else LCD_ShowxNum(30 (i-4)*32,230,canbuf[i],3,16,0X80);    //显示数据
             }
            res=CAN1_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 
            if(res)LCD_ShowString(30 80,190,200,16,16,"Failed");        //提示发送失败
            else LCD_ShowString(30 80,190,200,16,16,"OK    ");             //提示发送成功                                   
        }else if(key==WKUP_PRES)//WK_UP按下，改变CAN的工作模式
        {       
            mode=!mode;
            CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,mode);    //CAN普通模式初始化,普通模式,波特率500Kbps
              POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
            if(mode==0)//普通模式，需要2个开发板
            {
                LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"Nnormal Mode ");        
            }else //回环模式,一个开发板就可以测试了.
            {
                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
            }
             POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色 
        }         
        key=CAN1_Receive_Msg(canbuf);
        if(key)//接收到有数据
        {            
            LCD_Fill(30,270,160,310,WHITE);//清除之前的显示
             for(i=0;i<key;i )
            {                                        
                if(i<4)LCD_ShowxNum(30 i*32,270,canbuf[i],3,16,0X80);    //显示数据
                else LCD_ShowxNum(30 (i-4)*32,290,canbuf[i],3,16,0X80);    //显示数据
             }
        }
        t ; 
        delay_ms(10);
        if(t==20)
        {
            LED0=!LED0;//提示系统正在运行    
            t=0;
            cnt ;
            LCD_ShowxNum(30 48,170,cnt,3,16,0X80);    //显示数据
        }           
    } 
    
}