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双足机器人MATLAB倒立摆解算以及ADAMS仿真

MATLAB语言基础

下载此实例
  • 开发语言:MATLAB
  • 实例大小:29.31M
  • 下载次数:8
  • 浏览次数:45
  • 发布时间:2023-07-22
  • 实例类别:MATLAB语言基础
  • 发 布 人:sjdkjskd
  • 文件格式:.zip
  • 所需积分:4

实例介绍

【实例简介】本例子实现了双足机器人的倒立摆控制,结合机器人的质心给出了具体的解析式,输入机器人的各项结构参数即可得到具体的数值,代码已经在adams软件中验证过了。可以规划出稳定的步态。提供sw的双足机器人结构,adams中的模型,仿真数据,CAD文件,仿真结果,解算用的代码以及参考的硕士论文原文。

【实例截图】

【核心代码】

f3=k_0 k_1*t_0 k_2*(t_0^2) k_3*(t_0^3) k_4*(t_0^4) k_5*(t_0^5) s
f4=k_0 k_1*t k_2*(t^2) k_3*(t^3) k_4*(t^4) k_5*(t^5)-s
f5=k_1 2*k_2*t_0 3*k_3*(t_0^2) 4*k_4*(t_0^3) 5*k_5*(t_0^4)
f6=k_1 2*k_2*t 3*k_3*(t^2) 4*k_4*(t^3) 5*k_5*(t^4)
f7=2*k_2 6*k_3*t_0 12*k_4*(t_0^2) 20*k_5*(t_0^3)
f8=2*k_2 6*k_3*t 12*k_4*(t^2) 20*k_5*(t^3)
[k_0,k_1,k_2,k_3,k_4,k_5]=solve(f3,f4,f5,f6,f7,f8)
k_0=double(k_0)
k_1=double(k_1)
k_2=double(k_2)
k_3=double(k_3)
k_4=double(k_4)
k_5=double(k_5)






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双足机器人MATLAB倒立摆解算以及ADAMS仿真

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