CIA402马达控制器

【实例简介】CIA402马达控制器

cia402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口协议，本书简要介绍该协议的驱动架构，特点，原理实现，非常适合初学者去了解学习。

【实例截图】

【核心代码】

CMMP-AS-...-M3
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH 3
目录 – CMMP-AS-...-M3
1 现场总线接口 9 ............................................................
2 CANopen [X4] 10 ............................................................
1 现场总线接口 9 ............................................................
2 CANopen [X4] 10 ............................................................
2.1 CANopen 的一般信息 10 ......................................................
2.2 电缆连接和插头的针脚分配 11 ................................................
2.2.1 针脚分配 11 .......................................................
2.2.2 电缆连接注意事项 11 ................................................
2.3 CANopen 的配置 13 ..........................................................
2.3.1 节点编号的设置 13 ..................................................
2.3.2 采用 DIP 开关设置节点编号 14 .......................................
2.3.3 采用 FCT 设置节点编号 14 ...........................................
2.4 传输率的设置 14 ............................................................
2.4.1 借助 DIP 开关设置传输率 14 .........................................
2.4.2 CANopen 通信的激活 15 .............................................
3 CANopen 访问方式 16 ........................................................
3.1 序言 16 ....................................................................
3.2 SDO 访问 17 ................................................................
3.2.1 用于读取和写入的 SDO 序列 18 .......................................
3.2.2 SDO 错误报告 19 ...................................................
3.2.3 SDO 访问的仿真 20 .................................................
3.3 PDO 消息 21 ................................................................
3.3.1 对象说明 22 .......................................................
3.3.2 PDO 参数设置的对象 25 ..............................................
3.3.3 激活 PDO 30 .......................................................
3.4 SYNC 消息 31 ...............................................................
3.5 紧急信息 31 ................................................................
3.5.1 概述 31 ...........................................................
3.5.2 紧急信息的组成 32 ..................................................
3.5.3 对象说明 33 .......................................................
3.6 网络管理（NMT 服务） 34 ....................................................
3.7 启动 37 ....................................................................
3.7.1 概述 37 ...........................................................
3.7.2 启动消息的组成 37 ..................................................
3.8 心跳（差错控制协议） 38 ....................................................
3.8.1 概述 38 ...........................................................
3.8.2 心跳消息的组成 38 ..................................................
3.8.3 对象说明 38 .......................................................
CMMP-AS-...-M3
4 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH
3.9 节点保护（差错控制协议） 39 ................................................
3.9.1 概述 39 ...........................................................
3.9.2 节点保护消息的组成 39 ..............................................
3.9.3 对象说明 40 .......................................................
3.9.4 对象 100Dh： life_time_factor 41 ..................................
3.9.5 识别码表 41 .......................................................
4 带 CoE 的 EtherCAT 42 ......................................................
4.1 概览 42 ....................................................................
4.2 EtherCat 接口 CAMC-EC 42 ...................................................
4.3 在控制器内安装 EtherCAT 接口 44 ............................................
4.4 针脚分配和电缆规格 44 ......................................................
4.5 CANopen 通信接口 45 ........................................................
4.5.1 通信接口的配置 46 ..................................................
4.5.2 CoE 下的新对象和经过更改的对象 48 ..................................
4.5.3 CoE 下不支持的对象 54 ..............................................
4.6 通信状态机 56 ..............................................................
4.6.1 CANopen 和 EtherCAT 的状态机的区别 58 ..............................
4.7 SDO 帧 59 ..................................................................
4.8 PDO 帧 60 ..................................................................
4.9 错误控制 62 ................................................................
4.10 紧急帧 62 ..................................................................
4.11 XML 设备说明文件 63 ........................................................
4.11.1 设备说明文件的基本结构 63 ..........................................
4.11.2 在节点 RxPDO 中接收 PDO 配置 65 ....................................
4.11.3 在节点 TxPDO 中传输 PDO 配置 67 ....................................
4.11.4 通过“Mailbox”节点说明初始化指令 67 ...............................
4.12 同步（分布式时钟） 68 ......................................................
5 设定参数 69 ................................................................
5.1 加载和存储参数设置 69 ......................................................
5.2 兼容性设置 72 ..............................................................
5.3 换算系数 (Factor Group) 75 .................................................
5.4 输出级参数 85 ..............................................................
5.5 电流调节器和马达匹配 92 ....................................................
5.6 转速调节器 100 ..............................................................
5.7 位置调节器 (Position Control Function) 102 ..................................
5.8 目标限值 114 ................................................................
5.9 调整编码器 117 ..............................................................
5.10 增量式编码器模拟 121 ........................................................
5.11 额定/实际值设定 123 .........................................................
5.12 模拟输入端 126 ..............................................................
CMMP-AS-...-M3
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH 5
5.13 数字式输入和输出端 128 ......................................................
5.14 限位开关/参考开关 134 .......................................................
5.15 位置采样 137 ................................................................
5.16 制动器控制 140 ..............................................................
5.17 设备信息 141 ................................................................
5.18 故障管理 148 ................................................................
6 设备控制 (Device Control) 151 ...............................................
6.1 状态图 (State Machine) 151 ..................................................
6.1.1 概述 151 ...........................................................
6.1.2 马达控制器的状态图 (State Machine) 152 ..............................
6.1.3 控制字 (Controlword) 157 ...........................................
6.1.4 读取马达控制器的状态 160 ............................................
6.1.5 状态字 (Statuswords) 162 ...........................................
6.1.6 其它对象说明 169 ....................................................
7 运行模式 172 ................................................................
7.1 运行模式的设定 172 ..........................................................
7.1.1 概述 172 ...........................................................
7.1.2 对象说明 172 .......................................................
7.2 参考运行运行模式 (Homing Mode) 174 ..........................................
7.2.1 概述 174 ...........................................................
7.2.2 对象说明 175 .......................................................
7.2.3 参考运行过程 179 ....................................................
7.2.4 参考运行的控制 183 ..................................................
7.3 定位运行模式 (Profile Position Mode) 184 ....................................
7.3.1 概述 184 ...........................................................
7.3.2 对象说明 185 .......................................................
7.3.3 功能说明 188 .......................................................
7.4 插值位置设定模式 (Interpolated Position Mode) 191 ...........................
7.4.1 概述 191 ...........................................................
7.4.2 对象说明 191 .......................................................
7.4.3 功能说明 197 .......................................................
7.5 转速控制运行模式 (Profile Velocity Mode) 199 ................................
7.5.1 概述 199 ...........................................................
7.5.2 对象说明 201 .......................................................
7.6 转速斜坡 207 ................................................................
7.7 扭矩控制运行模式 (Profile Torque Mode) 210 ..................................
7.7.1 概述 210 ...........................................................
7.7.2 对象说明 211 .......................................................
CMMP-AS-...-M3
6 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ZH – 1203NH
A 技术性附录 216 ..............................................................
A.1 EtherCAT 接口的技术参数 216 .................................................
A.1.1 一般参数 216 .......................................................
A.1.2 工作和环境条件 216 ..................................................
B 诊断信息 217