实例介绍
【实例简介】
安川MP2000系列编程手册0606(内部资料),不可多的,学习安川运动控制器的最佳资料,有详细样例和注解!涵盖安川全系列运动控制器!
本手册的使用方法 本手册的使用方法 前言 机器控制器MP900/WP2000系列是指,采用最新的电子信息技术,将迄今为止以机构为主体的机器实 现杋电一休化,大幅度提高其性能、功能,冋时集成了机器的控制技术及使用技巧的控绱器 以往的机器是使用通用的电机作为动力源,由电机驱动齿轮、连杆、凸轮等产生各种各样的运动来进 行加工和装配等。 安川电机凭借数百年的发展历史和技术积累,各种各样的机器正不断面世,并且其性能、功能显著提 正因为如此,迎来了个日诸多机器的辉煌 但是,由于这些杋器也是由称作机构的硬件构成的,因此缺乏高灵活性。另外,事实表明:由于受机 器本身的限制,无法期待其性能、功能有更进一步的提高。 另一方面,材料的革新性开发和提高,特是半导体领域的芧命性的性能提高和小型化,对电机以及 电机控制技术带米的影响是无可估量的。其影响之一就是变频器、伺服电机及其驱动技术得到了惊 人的发展。 另外,即使是在驱动伺服电机的运动控制技术领域,基」微电脑的,融合了已普及的以数值控制(NC) 为代表的运动控制器(MC)和可编程控制器(PC)的新型控制器正在不断面世 采用这些伺服电机和新型控尙器,使以往的以机构为主休的机器实现机电一休化,进一步提高其性 能、功能,以及在搭载前所未有的新功能等方面都在进行不断的积极尝试。 然而,由于这些新技术采用的配套方法还没有得以充分普及,许多机槭技术人员对机电一体化还是 很犹豫,有时甚至敬而远之,这是不可否认的亨实。 因此,本手册作为用户指南,主要介绍采用安川电机的伺服驱动器∑系列和其机器控制器Ⅶ2000系 列如何来实现机电一体化以及如何实现控制的方法。 机器品种繁多,不可能一一介绍 但是,由」作为基础的基本控制技术对哪个札器鄱是通用的,通过对其的介绍,无论将其应用」哪个 机器上都能仗过去的机器实现机电一体化。 木手册正是为此目的编写的参考手册,它与控制器和伺服驱动器的使用说明书不同,主要说明如何 能实现各种搾制以及具体的编稈方法 本手〗按以卜项目分门别类列出了苫丨梯形图或运动程序的编写示例。 同步控制 速度控制 位置控制 转矩控制 位置控制 以轨迹为主的运动控制 各种机器的运动,如果从电机运转角度来看,都可以还原为上述控制。 因此,在进行某种机器的控制时,就要弄清楚感应电机和伺服电机需要何种控制,如果知道其控制的 具休控制内容(梯形图和运动程序),就可将该控制组合起来。有村一种控制并不够,必须同时使用个 同的控制模式。 木手册就是木着这样的观点列出了实际的栏序。如果以这些程序作为指导编程的方针,任何人都能 编写出某种机器的基本控制程序。 使用本手册时的推荐设定 本手册示例的梯形图是使用安川电机的MP900/MP2000系列程序编辑软件MPE720Ver.5.22编写的。 使用该梯形图时,请使用上述软件的Ver.5.22或史高的版木。 另外,请在勾选“使用新的梯形图编辑器”后再使用梯形图编辑器。 /7y PLc欄重動作環境 棵能指定 工P礻一? 2一212-步管理7配送他1辛么[列=于 F-工使用了 新一老使用主寸 1作成大几2工使用主 OK 也卟 另外,作为OS,可选择 Windows95/98/T4.0/2000/XP中的任何一个。 以MP2000系列控制器为主体的程序实例 已发行的本手册2004年8月版本中,针对MP00系列给出了程序的基本框架 巾最近面世的MP2000系列可构成新的机器控制 虽然两机型的基本使用方法都相同,但在地址和运动命令的使用方法上存在一些差别。 MP2000系列全面地强化并改善了MP900系列的功能。籍此札会,决定发行以M2000系列控制器为主 体的编程手册 另外,对于MP900系列,已发行版(2004年8月版)仍然可以使用,请加以利用。 目录 本手册的使用方法 第1章计算机与机器控制器的连接 1.1利用机器控制器进行设计 1.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定 1.3设定MPE720的使用环境--- 1.4新建文件夹 1-9 1.5进行M2200构成设定 1-23 第2章设定参数 2.1设定伺服驱动器或变频器的规格 2-4 2.2设定编码器的规格 2-6 2.3设定机器的相关参数 2-10 2.4设定控制结构 20 2.5设定设定参数 2-22 2.6设定伺服参数 2-23 第3章连接硬件 3.1连接伺服驱动器(∑-Ⅱ、∑-I系列) 3.2连接带 MECHATROL INK-Ⅱ的伺服单元的输入输出 (∑-Ⅲ系列) 第4章运动控制设计 4.1各种控制的基本构成 -4-3 4.2将伺服设定为0N 4-6 4.3自由切换动作模式 4.4设计主干梯形图 4.5J0G(点动)运行 4-13 4.6STEP(步进)运行 4-15 4.7给出平滑的运行指令 4-17 第5章速度控制 5.1速度控制(基本一直线加减速—) 5-2 5.2设定直线加减速 5-9 5.3速度控制(S形加减速) 第6章转矩控制 6.1转矩控制(基本:无反馈) 6.2转矩控制(有反馈) 6-6 6.3由运动程序改变转矩限制值 6-14 第7章位置控制 7.1位置控制(基础) 7-2 7.2基于运动程序的位置控制 7-10 7.3通过运动命令、用外部信号定位 7-21 7.4用手动脉冲发生器移动-- 7-25 7.5滚珠丝杠节距误差的补偿 7-32 7.6用直线伺服驱动器定位 7-33 7.7使用绝对值编码器 7-38 第8章编写运动程序 8.1进行定位 8.2通过外部信号进行定位(运动程序) 8-5 83使其直线移动(直线加工)- 84使其以圆弧的方式移动(圆弧加工) 8-8 8.5平滑地加工自由曲线(直线移动命令) 86坐标变更 8-10 87施加额定速度比 88进行无限长定位 -8-12 89剪裁加工中保证刀具角度垂直 8-13 8.10由运动程序控制外部设备 -8-14 8.11从外部赋予运动程序中的设定值 8-15 8.12暂时从工件坐标移到机器坐标- 8-16 8.13使数个运动程序同时动作- 8-17 8.14单方向定位回转工作台 8-19 8.15以最小移动量进行回转工作台定位 -8-20 第9章相位控制 9.1相位控制的基本内容 9.2控制薄膜生产线(相位控制实例) 9-10 第10章使用电子凸轮控制机器 10.1使用双向型电子凸轮控制机器 10-4 10.2使用单向型电子凸轮控制机器 10-19 10.3电子凸轮加超前角控制 10-36 10.4编写凸轮曲线 10-40 第11章进行原点复归 11.1进行原点复归(基本) -11-2 11.2使用运动程序进行原点复归 11-9 第12章掌握了梯形图将会带来很大便利 12.1设定图中使用的D寄存器的数量- 12-2 12.2全部清除继电器和作业寄存器--- -12-3 12.3检测各轴的警报,显示警报 12-5 12.4防止失控(位置控制、相位控制)一 12-8 12.5掌握运动程序的警报内容 129 12.6通过运动程序进行顺序控制 12-11 第13章进行调试 13.1故障检修的流程 13-2 13.2数据示踪 13-6 13.3更加便利地示踪数据 13-14 13.4调试运动程序 -13-27 第14章便利的功能 14.1对程序加注释 14-2 14.2打印程序 14-4 14.3检查程序存储器的剩余量 14-5 V11 附录 附录1MPE720简明手册 附录-2 附录2指令一览 附录-23 附录3梯形图转换作业步骤 附录-30 附录4 Expression的表示方法 附录-31 第 章 第1章计算机与机器控制器的连接 1.1利用机器控制器进行设计 1-2 1.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定 1.3设定MPE720的使用环境 1.4新建文件夹 1.5进行MP2200构成设定 1-23 第1章计算机与机器控制器的连接 1.1利用机器控制器进行设计 本节介绍利用机器控制器MP2000系列设计运动控制系统的步骤。 设计分硬件设计和软件设计,这里主要介绍以软件设计为中心的设计流程。 设计流程 软件设计流程如下所示 选择、订购所使用的机器。 绘制主电路·控制电路展开连接图。 通过MPE720新建文件夹。 ①模块构成 ② MECHATR0L|NK构成 ③输入、输出分配(伺服单元和1/0单元的设定) 脱机操作 ④组定义 编写梯形图 编写运动程序 至CPU的统一传送和伺服单元的设定 调试 联机操作 结束 【实例截图】
【核心代码】
安川MP2000系列编程手册0606(内部资料),不可多的,学习安川运动控制器的最佳资料,有详细样例和注解!涵盖安川全系列运动控制器!
本手册的使用方法 本手册的使用方法 前言 机器控制器MP900/WP2000系列是指,采用最新的电子信息技术,将迄今为止以机构为主体的机器实 现杋电一休化,大幅度提高其性能、功能,冋时集成了机器的控制技术及使用技巧的控绱器 以往的机器是使用通用的电机作为动力源,由电机驱动齿轮、连杆、凸轮等产生各种各样的运动来进 行加工和装配等。 安川电机凭借数百年的发展历史和技术积累,各种各样的机器正不断面世,并且其性能、功能显著提 正因为如此,迎来了个日诸多机器的辉煌 但是,由于这些杋器也是由称作机构的硬件构成的,因此缺乏高灵活性。另外,事实表明:由于受机 器本身的限制,无法期待其性能、功能有更进一步的提高。 另一方面,材料的革新性开发和提高,特是半导体领域的芧命性的性能提高和小型化,对电机以及 电机控制技术带米的影响是无可估量的。其影响之一就是变频器、伺服电机及其驱动技术得到了惊 人的发展。 另外,即使是在驱动伺服电机的运动控制技术领域,基」微电脑的,融合了已普及的以数值控制(NC) 为代表的运动控制器(MC)和可编程控制器(PC)的新型控制器正在不断面世 采用这些伺服电机和新型控尙器,使以往的以机构为主休的机器实现机电一休化,进一步提高其性 能、功能,以及在搭载前所未有的新功能等方面都在进行不断的积极尝试。 然而,由于这些新技术采用的配套方法还没有得以充分普及,许多机槭技术人员对机电一体化还是 很犹豫,有时甚至敬而远之,这是不可否认的亨实。 因此,本手册作为用户指南,主要介绍采用安川电机的伺服驱动器∑系列和其机器控制器Ⅶ2000系 列如何来实现机电一体化以及如何实现控制的方法。 机器品种繁多,不可能一一介绍 但是,由」作为基础的基本控制技术对哪个札器鄱是通用的,通过对其的介绍,无论将其应用」哪个 机器上都能仗过去的机器实现机电一体化。 木手册正是为此目的编写的参考手册,它与控制器和伺服驱动器的使用说明书不同,主要说明如何 能实现各种搾制以及具体的编稈方法 本手〗按以卜项目分门别类列出了苫丨梯形图或运动程序的编写示例。 同步控制 速度控制 位置控制 转矩控制 位置控制 以轨迹为主的运动控制 各种机器的运动,如果从电机运转角度来看,都可以还原为上述控制。 因此,在进行某种机器的控制时,就要弄清楚感应电机和伺服电机需要何种控制,如果知道其控制的 具休控制内容(梯形图和运动程序),就可将该控制组合起来。有村一种控制并不够,必须同时使用个 同的控制模式。 木手册就是木着这样的观点列出了实际的栏序。如果以这些程序作为指导编程的方针,任何人都能 编写出某种机器的基本控制程序。 使用本手册时的推荐设定 本手册示例的梯形图是使用安川电机的MP900/MP2000系列程序编辑软件MPE720Ver.5.22编写的。 使用该梯形图时,请使用上述软件的Ver.5.22或史高的版木。 另外,请在勾选“使用新的梯形图编辑器”后再使用梯形图编辑器。 /7y PLc欄重動作環境 棵能指定 工P礻一? 2一212-步管理7配送他1辛么[列=于 F-工使用了 新一老使用主寸 1作成大几2工使用主 OK 也卟 另外,作为OS,可选择 Windows95/98/T4.0/2000/XP中的任何一个。 以MP2000系列控制器为主体的程序实例 已发行的本手册2004年8月版本中,针对MP00系列给出了程序的基本框架 巾最近面世的MP2000系列可构成新的机器控制 虽然两机型的基本使用方法都相同,但在地址和运动命令的使用方法上存在一些差别。 MP2000系列全面地强化并改善了MP900系列的功能。籍此札会,决定发行以M2000系列控制器为主 体的编程手册 另外,对于MP900系列,已发行版(2004年8月版)仍然可以使用,请加以利用。 目录 本手册的使用方法 第1章计算机与机器控制器的连接 1.1利用机器控制器进行设计 1.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定 1.3设定MPE720的使用环境--- 1.4新建文件夹 1-9 1.5进行M2200构成设定 1-23 第2章设定参数 2.1设定伺服驱动器或变频器的规格 2-4 2.2设定编码器的规格 2-6 2.3设定机器的相关参数 2-10 2.4设定控制结构 20 2.5设定设定参数 2-22 2.6设定伺服参数 2-23 第3章连接硬件 3.1连接伺服驱动器(∑-Ⅱ、∑-I系列) 3.2连接带 MECHATROL INK-Ⅱ的伺服单元的输入输出 (∑-Ⅲ系列) 第4章运动控制设计 4.1各种控制的基本构成 -4-3 4.2将伺服设定为0N 4-6 4.3自由切换动作模式 4.4设计主干梯形图 4.5J0G(点动)运行 4-13 4.6STEP(步进)运行 4-15 4.7给出平滑的运行指令 4-17 第5章速度控制 5.1速度控制(基本一直线加减速—) 5-2 5.2设定直线加减速 5-9 5.3速度控制(S形加减速) 第6章转矩控制 6.1转矩控制(基本:无反馈) 6.2转矩控制(有反馈) 6-6 6.3由运动程序改变转矩限制值 6-14 第7章位置控制 7.1位置控制(基础) 7-2 7.2基于运动程序的位置控制 7-10 7.3通过运动命令、用外部信号定位 7-21 7.4用手动脉冲发生器移动-- 7-25 7.5滚珠丝杠节距误差的补偿 7-32 7.6用直线伺服驱动器定位 7-33 7.7使用绝对值编码器 7-38 第8章编写运动程序 8.1进行定位 8.2通过外部信号进行定位(运动程序) 8-5 83使其直线移动(直线加工)- 84使其以圆弧的方式移动(圆弧加工) 8-8 8.5平滑地加工自由曲线(直线移动命令) 86坐标变更 8-10 87施加额定速度比 88进行无限长定位 -8-12 89剪裁加工中保证刀具角度垂直 8-13 8.10由运动程序控制外部设备 -8-14 8.11从外部赋予运动程序中的设定值 8-15 8.12暂时从工件坐标移到机器坐标- 8-16 8.13使数个运动程序同时动作- 8-17 8.14单方向定位回转工作台 8-19 8.15以最小移动量进行回转工作台定位 -8-20 第9章相位控制 9.1相位控制的基本内容 9.2控制薄膜生产线(相位控制实例) 9-10 第10章使用电子凸轮控制机器 10.1使用双向型电子凸轮控制机器 10-4 10.2使用单向型电子凸轮控制机器 10-19 10.3电子凸轮加超前角控制 10-36 10.4编写凸轮曲线 10-40 第11章进行原点复归 11.1进行原点复归(基本) -11-2 11.2使用运动程序进行原点复归 11-9 第12章掌握了梯形图将会带来很大便利 12.1设定图中使用的D寄存器的数量- 12-2 12.2全部清除继电器和作业寄存器--- -12-3 12.3检测各轴的警报,显示警报 12-5 12.4防止失控(位置控制、相位控制)一 12-8 12.5掌握运动程序的警报内容 129 12.6通过运动程序进行顺序控制 12-11 第13章进行调试 13.1故障检修的流程 13-2 13.2数据示踪 13-6 13.3更加便利地示踪数据 13-14 13.4调试运动程序 -13-27 第14章便利的功能 14.1对程序加注释 14-2 14.2打印程序 14-4 14.3检查程序存储器的剩余量 14-5 V11 附录 附录1MPE720简明手册 附录-2 附录2指令一览 附录-23 附录3梯形图转换作业步骤 附录-30 附录4 Expression的表示方法 附录-31 第 章 第1章计算机与机器控制器的连接 1.1利用机器控制器进行设计 1-2 1.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定 1.3设定MPE720的使用环境 1.4新建文件夹 1.5进行MP2200构成设定 1-23 第1章计算机与机器控制器的连接 1.1利用机器控制器进行设计 本节介绍利用机器控制器MP2000系列设计运动控制系统的步骤。 设计分硬件设计和软件设计,这里主要介绍以软件设计为中心的设计流程。 设计流程 软件设计流程如下所示 选择、订购所使用的机器。 绘制主电路·控制电路展开连接图。 通过MPE720新建文件夹。 ①模块构成 ② MECHATR0L|NK构成 ③输入、输出分配(伺服单元和1/0单元的设定) 脱机操作 ④组定义 编写梯形图 编写运动程序 至CPU的统一传送和伺服单元的设定 调试 联机操作 结束 【实例截图】
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