Kinect+PCL Demo程序 点云处理和显示 VS2013

【实例简介】
完成的功能有：三维点云获取，点云数据下采样（为后续处理加速），平面检测和获取，3D显示 在一个老外牛人的程序上改的，原版只支持点云获取和显示，不包括点云处理。另外，原版有个bug，会导致大量的CPU时间用来显示无效的点云数据，已被我这版修正。 程序中有个宏开关CLOUD_DISPLAY，如果定义这个宏则有三维显示，如果不定义这个宏则关闭三维显示功能。关闭三维显示的目的是为了加速三维点云数据的处理。 另外，使用本程序必要条件是要在你电脑上把Kinect SDK装好，这个去官网下就是了。同时需要把PCL环境配好，推荐另外一个牛人的博客：http://www.zhangzscn.com/20
【实例截图】
【核心代码】
KinectGrabber-Kinect2Grabber
└── KinectGrabber-Kinect2Grabber
├── kinect2_grabber.h
├── License.txt
├── README.md
└── Sample
├── bin
│   ├── ALL_BUILD.vcxproj
│   ├── ALL_BUILD.vcxproj.filters
│   ├── CMakeCache.txt
│   ├── CMakeFiles
│   │   ├── 3.5.1
│   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   ├── CMakeRCCompiler.cmake
│   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   ├── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   ├── CompilerIdC.exe
│   │   │   │   ├── CompilerIdC.vcxproj
│   │   │   │   └── Debug
│   │   │   │   ├── CMakeCCompilerId.obj
│   │   │   │   └── CompilerIdC.tlog
│   │   │   │   ├── cl.command.1.tlog
│   │   │   │   ├── CL.read.1.tlog
│   │   │   │   ├── CL.write.1.tlog
│   │   │   │   ├── CompilerIdC.lastbuildstate
│   │   │   │   ├── link.command.1.tlog
│   │   │   │   ├── link.read.1.tlog
│   │   │   │   └── link.write.1.tlog
│   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │   ├── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │   ├── CompilerIdCXX.exe
│   │   │   ├── CompilerIdCXX.vcxproj
│   │   │   └── Debug
│   │   │   ├── CMakeCXXCompilerId.obj
│   │   │   └── CompilerIdCXX.tlog
│   │   │   ├── cl.command.1.tlog
│   │   │   ├── CL.read.1.tlog
│   │   │   ├── CL.write.1.tlog
│   │   │   ├── CompilerIdCXX.lastbuildstate
│   │   │   ├── link.command.1.tlog
│   │   │   ├── link.read.1.tlog
│   │   │   └── link.write.1.tlog
│   │   ├── 41a20f1c640ee73d08a4ea417682bbfa
│   │   │   └── generate.stamp.rule
│   │   ├── cmake.check_cache
│   │   ├── CMakeError.log
│   │   ├── CMakeOutput.log
│   │   ├── feature_tests.bin
│   │   ├── feature_tests.cxx
│   │   ├── generate.stamp.depend
│   │   ├── generate.stamp.list
│   │   ├── TargetDirectories.txt
│   │   └── vtkRenderingCore_AUTOINIT_vtkInteractionStyle_vtkRenderingFreeType_vtkRenderingOpenGL2.h
│   ├── cmake_install.cmake
│   ├── sample.dir
│   │   └── Debug
│   │   ├── sample.Build.CppClean.log
│   │   └── sample.log
│   ├── sample.sln
│   ├── sample.v12.suo
│   ├── sample.vcxproj
│   ├── sample.vcxproj.filters
│   ├── sample.vcxproj.user
│   ├── screenshot-1461898185.cam
│   ├── screenshot-1461898185.png
│   ├── x64
│   │   └── Debug
│   │   └── ZERO_CHECK
│   │   ├── ZERO_CHECK.Build.CppClean.log
│   │   └── ZERO_CHECK.log
│   ├── ZERO_CHECK.vcxproj
│   └── ZERO_CHECK.vcxproj.filters
├── CMakeLists.txt
├── FindKinectSDK2.cmake
├── kinect2_grabber.h
└── main.cpp

17 directories, 62 files