三阶卡尔曼计算加速度、速度、高度的MATLAB仿真及STM32验证

【实例简介】
本资源提供三阶卡尔曼算法对加速度计和气压计的采样值进行数据融合与滤波，得到加速度、速度、高度值 本次修复了速度为0的bug 详细资料可参照博客https://blog.csdn.net/qq_31847339/article/details/90040387
【实例截图】
【核心代码】
三阶卡尔曼仿真及验证
└── 三阶卡尔曼仿真及验证
├── Matlab仿真
│   ├── DataDown.mat
│   ├── DataUp.mat
│   └── KalmanHight.m
├── STM32验证
│   └── MPU6050_1
│   ├── CORE
│   │   ├── core_cm4.h
│   │   ├── core_cm4_simd.h
│   │   ├── core_cmFunc.h
│   │   ├── core_cmInstr.h
│   │   └── startup_stm32f40_41xxx.s
│   ├── FWLIB
│   │   ├── inc
│   │   │   ├── misc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_adc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_can.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_crc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_cryp.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dac.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dbgmcu.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dcmi.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dma.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dma2d.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_exti.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_flash.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_flash_ramfunc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_fmc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_fsmc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_gpio.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_hash.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_i2c.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_iwdg.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_ltdc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_pwr.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_rcc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_rng.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_rtc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_sai.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_sdio.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_spi.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_syscfg.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_tim.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_usart.h
│   │   │   └── stm32f4xx_wwdg.h
│   │   └── src
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── stm32f4xx_adc.c
│   │   ├── stm32f4xx_can.c
│   │   ├── stm32f4xx_crc.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp_aes.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp_des.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp_tdes.c
│   │   ├── stm32f4xx_dac.c
│   │   ├── stm32f4xx_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f4xx_dcmi.c
│   │   ├── stm32f4xx_dma.c
│   │   ├── stm32f4xx_dma2d.c
│   │   ├── stm32f4xx_exti.c
│   │   ├── stm32f4xx_flash.c
│   │   ├── stm32f4xx_flash_ramfunc.c
│   │   ├── stm32f4xx_fmc.c
│   │   ├── stm32f4xx_fsmc.c
│   │   ├── stm32f4xx_gpio.c
│   │   ├── stm32f4xx_hash.c
│   │   ├── stm32f4xx_hash_md5.c
│   │   ├── stm32f4xx_hash_sha1.c
│   │   ├── stm32f4xx_i2c.c
│   │   ├── stm32f4xx_iwdg.c
│   │   ├── stm32f4xx_ltdc.c
│   │   ├── stm32f4xx_pwr.c
│   │   ├── stm32f4xx_rcc.c
│   │   ├── stm32f4xx_rng.c
│   │   ├── stm32f4xx_rtc.c
│   │   ├── stm32f4xx_sai.c
│   │   ├── stm32f4xx_sdio.c
│   │   ├── stm32f4xx_spi.c
│   │   ├── stm32f4xx_syscfg.c
│   │   ├── stm32f4xx_tim.c
│   │   ├── stm32f4xx_usart.c
│   │   └── stm32f4xx_wwdg.c
│   ├── HARDWARE
│   │   ├── DPS310
│   │   │   ├── DPS310.c
│   │   │   └── DPS310.h
│   │   ├── DS18B20
│   │   │   ├── ds18b20.c
│   │   │   └── ds18b20.h
│   │   ├── IIC
│   │   │   ├── myiic.c
│   │   │   └── myiic.h
│   │   ├── KEY
│   │   │   ├── key.c
│   │   │   └── key.h
│   │   ├── LCD
│   │   │   ├── FONT.H
│   │   │   ├── lcd.c
│   │   │   └── lcd.h
│   │   ├── LED
│   │   │   ├── led.c
│   │   │   └── led.h
│   │   ├── MPU6050
│   │   │   ├── eMPL
│   │   │   │   ├── dmpKey.h
│   │   │   │   ├── dmpmap.h
│   │   │   │   ├── inv_mpu.c
│   │   │   │   ├── inv_mpu.h
│   │   │   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   │   │   │   └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   │   │   ├── mpu6050.c
│   │   │   └── mpu6050.h
│   │   ├── SPI
│   │   │   ├── spi.c
│   │   │   └── spi.h
│   │   └── math
│   │   ├── fft.c
│   │   └── fft.h
│   ├── OBJ
│   │   └── 1.jscope
│   ├── SYSTEM
│   │   ├── delay
│   │   │   ├── delay.c
│   │   │   └── delay.h
│   │   ├── sys
│   │   │   ├── sys.c
│   │   │   └── sys.h
│   │   └── usart
│   │   ├── usart.c
│   │   └── usart.h
│   ├── USER
│   │   ├── DebugConfig
│   │   │   ├── MPU6050_STM32F407ZG.dbgconf
│   │   │   └── MPU6050_STM32F407ZGTx.dbgconf
│   │   ├── EventRecorderStub.scvd
│   │   ├── JLinkSettings.ini
│   │   ├── MPU6050.uvguix.Administrator
│   │   ├── MPU6050.uvguix.LKAYA
│   │   ├── MPU6050.uvoptx
│   │   ├── MPU6050.uvprojx
│   │   ├── kalman_rank2.c
│   │   ├── kalman_rank2.h
│   │   ├── main.c
│   │   ├── stm32f4xx.h
│   │   ├── stm32f4xx_conf.h
│   │   ├── stm32f4xx_it.c
│   │   ├── stm32f4xx_it.h
│   │   ├── system_stm32f4xx.c
│   │   └── system_stm32f4xx.h
│   ├── USMART
│   │   ├── readme.txt
│   │   ├── usmart.c
│   │   ├── usmart.h
│   │   ├── usmart_config.c
│   │   ├── usmart_str.c
│   │   └── usmart_str.h
│   ├── keilkilll.bat
│   ├── note.txt
│   └── readme.txt
└── test
├── aaa.exe
├── kalman_rank2.c
├── kalman_rank2.h
└── test.c

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