MPU9250驱动代码

【实例简介】
基于STM32F4系类单片机的MPU9250驱动代码
【实例截图】
【核心代码】
stm32f4_mpu9250-master
└── stm32f4_mpu9250-master
├── Algorithm
│   ├── inc
│   │   ├── CKF.h
│   │   ├── Control.h
│   │   ├── Double.h
│   │   ├── EKF.h
│   │   ├── INS_EKF.h
│   │   ├── PID.h
│   │   ├── Quaternion.h
│   │   ├── SRCKF.h
│   │   └── UKF.h
│   └── src
│   ├── CKF.C
│   ├── Control.c
│   ├── EKF.c
│   ├── INS_EKF.c
│   ├── PID.c
│   ├── Quaternion.c
│   ├── SRCKF.c
│   └── UKF.c
├── Application
│   ├── inc
│   │   ├── stm32f4_common.h
│   │   ├── stm32f4_crc.h
│   │   ├── stm32f4_delay.h
│   │   ├── stm32f4_dmp.h
│   │   ├── stm32f4_exti.h
│   │   ├── stm32f4_gps.h
│   │   ├── stm32f4_mpu9250.h
│   │   ├── stm32f4_ms5611.h
│   │   ├── stm32f4_rcc.h
│   │   ├── stm32f4_serial.h
│   │   ├── stm32f4_string.h
│   │   ├── stm32f4_ublox.h
│   │   ├── stm32f4xx_conf.h
│   │   └── stm32f4xx_it.h
│   └── src
│   ├── main.c
│   ├── stm32f4_delay.c
│   ├── stm32f4_exti.c
│   ├── stm32f4_gps.c
│   ├── stm32f4_mpu9250.c
│   ├── stm32f4_ms5611.c
│   ├── stm32f4_rcc.c
│   ├── stm32f4_serial.c
│   ├── stm32f4_string.c
│   ├── stm32f4_ublox.c
│   └── system_stm32f4xx.c
├── Calibration App
│   └── ahrs v1.003.zip
├── Common
│   ├── inc
│   │   └── Memory.h
│   └── src
│   └── Memory.c
├── Data
│   ├── inc
│   │   ├── Fifo.h
│   │   └── Queue.h
│   └── src
│   ├── Fifo.c
│   └── Queue.c
├── Drivers
│   ├── inc
│   │   ├── stm32f4_exti.h
│   │   ├── stm32f4_gpio.h
│   │   ├── stm32f4_spi.h
│   │   └── stm32f4_usart.h
│   └── src
│   ├── stm32f4_exti.c
│   ├── stm32f4_gpio.c
│   ├── stm32f4_spi.c
│   └── stm32f4_usart.c
├── Gps
│   ├── inc
│   │   ├── Map.h
│   │   └── Nema.h
│   └── src
│   ├── Map.c
│   └── Nema.c
├── Hardware
│   ├── IMU_PCB.pdf
│   └── imu_gerber.zip
├── LICENSE
├── Libraries
│   ├── CMSIS
│   │   ├── CMSIS END USER LICENCE AGREEMENT.pdf
│   │   ├── Device
│   │   │   └── ST
│   │   │   └── STM32F4xx
│   │   │   ├── Include
│   │   │   │   ├── stm32f4xx.h
│   │   │   │   └── system_stm32f4xx.h
│   │   │   ├── Release_Notes.html
│   │   │   └── Source
│   │   │   └── Templates
│   │   │   ├── TASKING
│   │   │   │   └── cstart_thumb2.asm
│   │   │   ├── TrueSTUDIO
│   │   │   │   ├── startup_stm32f401xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40_41xxx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427_437xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427xx.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f429_439xx.s
│   │   │   ├── arm
│   │   │   │   ├── startup_stm32f401xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40_41xxx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427_437xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427x.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f429_439xx.s
│   │   │   ├── gcc_ride7
│   │   │   │   ├── startup_stm32f401xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40_41xxx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427_437xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427x.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f429_439xx.s
│   │   │   ├── iar
│   │   │   │   ├── startup_stm32f401xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40_41xxx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f40xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427_437xx.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f427x.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f429_439xx.s
│   │   │   └── system_stm32f4xx.c
│   │   ├── Include
│   │   │   ├── arm_common_tables.h
│   │   │   ├── arm_const_structs.h
│   │   │   ├── arm_math.h
│   │   │   ├── core_cm0.h
│   │   │   ├── core_cm0plus.h
│   │   │   ├── core_cm3.h
│   │   │   ├── core_cm4.h
│   │   │   ├── core_cm4_simd.h
│   │   │   ├── core_cmFunc.h
│   │   │   ├── core_cmInstr.h
│   │   │   ├── core_sc000.h
│   │   │   └── core_sc300.h
│   │   ├── README.txt
│   │   └── index.html
│   ├── STM32F4xx_StdPeriph_Driver
│   │   ├── Release_Notes.html
│   │   ├── inc
│   │   │   ├── misc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_adc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_can.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_crc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_cryp.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dac.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dbgmcu.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dcmi.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dma.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_dma2d.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_exti.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_flash.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_fmc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_fsmc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_gpio.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_hash.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_i2c.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_iwdg.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_ltdc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_pwr.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_rcc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_rng.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_rtc.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_sai.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_sdio.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_spi.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_syscfg.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_tim.h
│   │   │   ├── stm32f4xx_usart.h
│   │   │   └── stm32f4xx_wwdg.h
│   │   └── src
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── stm32f4xx_adc.c
│   │   ├── stm32f4xx_can.c
│   │   ├── stm32f4xx_crc.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp_aes.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp_des.c
│   │   ├── stm32f4xx_cryp_tdes.c
│   │   ├── stm32f4xx_dac.c
│   │   ├── stm32f4xx_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f4xx_dcmi.c
│   │   ├── stm32f4xx_dma.c
│   │   ├── stm32f4xx_dma2d.c
│   │   ├── stm32f4xx_exti.c
│   │   ├── stm32f4xx_flash.c
│   │   ├── stm32f4xx_fmc.c
│   │   ├── stm32f4xx_fsmc.c
│   │   ├── stm32f4xx_gpio.c
│   │   ├── stm32f4xx_hash.c
│   │   ├── stm32f4xx_hash_md5.c
│   │   ├── stm32f4xx_hash_sha1.c
│   │   ├── stm32f4xx_i2c.c
│   │   ├── stm32f4xx_iwdg.c
│   │   ├── stm32f4xx_ltdc.c
│   │   ├── stm32f4xx_pwr.c
│   │   ├── stm32f4xx_rcc.c
│   │   ├── stm32f4xx_rng.c
│   │   ├── stm32f4xx_rtc.c
│   │   ├── stm32f4xx_sai.c
│   │   ├── stm32f4xx_sdio.c
│   │   ├── stm32f4xx_spi.c
│   │   ├── stm32f4xx_syscfg.c
│   │   ├── stm32f4xx_tim.c
│   │   ├── stm32f4xx_usart.c
│   │   └── stm32f4xx_wwdg.c
│   ├── arm_cortexM4lf_math.zip
│   └── eMPL
│   ├── dmpKey.h
│   ├── dmpmap.h
│   ├── inv_mpu.c
│   ├── inv_mpu.h
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
├── Math
│   ├── inc
│   │   └── FastMath.h
│   └── src
│   └── FastMath.c
├── Matrix
│   ├── inc
│   │   ├── DoubleMatrix.h
│   │   └── Matrix.h
│   └── src
│   ├── DoubleMatrix.c
│   └── Matrix.c
├── Project
│   ├── JLinkLog.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── stm32f4_dmp.uvopt
│   └── stm32f4_dmp.uvproj
├── README.md
├── miniAHRS
│   ├── miniAHRS.c
│   └── miniAHRS.h
└── miniIMU
├── FP
│   ├── FP_Math.c
│   ├── FP_Math.h
│   ├── FP_Matrix.c
│   ├── FP_Matrix.h
│   ├── FP_miniIMU.c
│   └── FP_miniIMU.h
├── Usage.txt
├── miniIMU.c
├── miniIMU.h
├── miniMatrix.c
└── miniMatrix.h

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