YRC1000 编程语言说明书

【实例简介】
+++++++++++++安川机器人编程手册++++++++++++++++++++++++
安全注意事项 使用前安装、运转、保养检修等,请务必熟读并全部掌握本说明书和其 他附属资料,在熟知全部设各知识、安全知识及注意事项后正确使用 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”、“道知” 四类分别记载。 A 危险 表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险 状况。 △警告不可欢你及大欢的放状 汪 表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况 通知 表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他 有限损失物品损坏等的危险状况。 另外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果 因此任何一条注意事项都极为重要,请务必严格遵守 重要虽然不符合“危险”、“警告”或“注意”的内容,但也是 用户必颁严格遵守的事项,在相关地方加以记载。 A危险 操作机器人前,请进行以下操作,并确认伺服电源被切断。伺服电 源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 按下 前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。 拔下安全栏的安全插头 再现模式、遥控模式时 紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏 事故。 图:急停建 解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺 服电源。 山于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故 图:解除急停态 旋转 在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项: 进入安仝栏内侧时,请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正 在安全栏内操作,以提醒他人注意勿关闭安全栏。 保持从正面观看机器人。 遵守规定的操作步骤。 考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案 一确保设置躲避场所,以防万 由」误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处 于安全位置操作。 电源接通时。 用示教编程器操作机器人时。 试运行时 自动运行时 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触,都有可能引发人身伤 害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。 急停键位于 的前门及示教编程器的右侧 在理解“警告标签的说明”的基础上,使用 警告 进行机器人示教作业前要检查以下事项有异常则应及时修理或采取 其他必要措施。 机器人动作有无异常。 一外部电线的包覆及外皮有无破损。 示教编程器用完后须放回原处。 如不慎将示教编程器放在机器人、火具或地上等,其表面的凹凸可能打 开有效丌关,使伺服电源接通。另外,机器人丌始运行后,机器人和夹 具可能与示教编程器发生碰撞,导致作业人员受伤或设备损坏。 本书常用词汇定义 ”是安川电机工业机器人的商品名。 由机器人主体“机器人”、机器人控制柜主体“ 示教编程器”和“供电电缆”构成 在本书中,这些部分如下表表示。 机器人各部分 本书的表示 控制柜 示教编程器 示教编程器 机器人 之间的电缆 供电电缆 另外,示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示 操作设备 本书的表示 示教编程器 文字键 键名用L」表示。 图形文字键例:[回车] 轴操作键轴操作键、数值键总体称呼时,分别称作轴操 数值键 作键、数值键。 同时按鍵同时按两个键时,如[平移][坐标]键 在两个键之间加上“”号。 画面 画面中的菜单用【】表示。 例:【程序】 操作步骤表达方式的定义 操作步骤的说明中,“选择*”表示的操作方法,是将光标移动到选择对 象上,再按[选择],或者白接在伵摸屏上触摸选择 商标的表示 本书中使用的系统品产品名分别是各公司的商标或注册商标。 涉及这些标时,止文中并木作出明确表示。 目录 简介 关于 什么是 命令的种类 命令集 命令集的切换操作 命令中使用的变量 变量的设定值与数值数据的关系 命令的登录 登录操作 命令输入学习功能 详细编辑画面 表示符号的登录 什么是表示符号 登录操作 条件的登录 什么是条件 登录操作 的语法 语法示例 语法要素 语法的含义 关于解说表 关于结构化语言 结构化语言的种类 结构化语言的登录、编辑、删除 结构化语言的嵌套 外部存储器保存时的格式变化 的说明 命令 目录 控制命令 标号 注释 演算命令 目录 移动命令 平移命令 命令的附加命令 弧焊命令 搬运命令 目录 通用命令 【实例截图】
【核心代码】