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Power Electronic Converters Modeling and Control_with Case Studies_Seddik Bacha_2014.pdf

一般编程问题

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实例介绍

【实例简介】电力电子变换器的建模和控制_英文原版

【实例截图】

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【核心代码】 

Contents
1 Introduction .......................................... 1
1.1 Role and Objectives of Power Electronic Converters
in Power Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Requirements of Modeling, Simulation and Control
of Power Electronic Converters . . . ...................... 2
1.3 Scope and Structure of the Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
References ............................................ 4
Part I Modeling of Power Electronic Converters
2 Introduction to Power Electronic Converters Modeling ......... 9
2.1 Models . .......................................... 9
2.1.1 What Is a Model? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Scope of Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Model Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Switched Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Sampled-Data Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3 Averaged Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.4 Large-Signal and Small-Signal Models . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.5 Behavioral Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.6 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Use of Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Relations Between Various Types of Models . . . . . . . . . 22
2.3.2 Relations Between Modeling and Control . . . . . . . . . . . . 23
2.3.3 Other Possible Uses of Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
xvii
3 Switched Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Mathematical Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1 General Mathematical Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2 Bilinear Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Modeling Methodology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.1 Basic Assumptions. State Variables . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2 General Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.3 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Case Study: Three-Phase Voltage-Source
Converter as Rectifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 Classical Averaged Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Definitions and Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.1 Sliding Average . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.2 State Variable Average . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.3 Average of a Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.4 Complete Power Electronic Circuit Average . . . . . . . . . . 58
4.3 Methodology of Averaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3.1 Graphical Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.2 Analytical Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Analysis of Averaging Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.1 Exact Sampled-Data Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.2 Relation Between Exact Sampled-Data
Model and Exact Averaged Model . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Small-Signal Averaged Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5.1 Continuous Small-Signal Averaged Model . . . . . . . . . . . 67
4.5.2 Sampled-Data Small-Signal Model . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.5.3 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6 Case Study: Buck-Boost Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7 Advantages and Limitations of the Averaged Model.
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5 Generalized Averaged Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 Principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.1 Fundamentals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.2 Relation with the First-Order-Harmonic Model . . . . . . . 100
5.2.3 Relation with Classical Averaged Model . . . . . . . . . . . . 101
5.3 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.1 Case of a State Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.2 Case of a Passive Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
xviii Contents
5.3.3 Case of a Coupled Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.4 Switching Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.4 Methodology of Averaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4.1 Analytical Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4.2 Graphical Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.5 Relation Between Generalized Averaged Model
and Real Waveforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.5.1 Extracting Real-Time-Varying Signal from GAM . . . . . 110
5.5.2 Extracting GAM from Real-Time-Varying Signal . . . . . 111
5.6 Using GAM for Expressing Active and Reactive
Components of AC Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.7 Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.7.1 Current-Source Inverter for Induction Heating . . . . . . . . 117
5.7.2 Series-Resonant Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.7.3 Limitations of GAM: Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.7.4 PWM-Controlled Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6 Reduced-Order Averaged Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.2 Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.3 General Methodology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3.1 Example with Alternating Variables:
Current-Source Inverter for Induction Heating . . . . . . . . . 153
6.3.2 Example with Discontinuous-Conduction Mode:
Buck-Boost Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.4 Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.1 Thyristor-Controlled Reactor Modeling . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.2 DC-DC Boost Converter Operating
in Discontinuous-Conduction Mode . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Part II Control of Power Electronic Converters
7 General Control Principles of Power Electronic Converters . . . . . . 179
7.1 Control Goals in Power Electronic Converter Operation . . . . . . . 179
7.2 Specific Control Issues Related to Power Electronic
Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.3 Different Control Families . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Contents xix
8 Linear Control Approaches for DC-DC Power Converters . . . . . . . 187
8.1 Linearized Averaged Models. Control Goals
and Associated Design Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.2 Direct Output Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.2.1 Assumptions and Design Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.2.2 Example of a Buck-Boost Converter . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.3 Indirect Output Control: Two-Loop Cascaded
Control Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.3.1 Assumptions and Design Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.3.2 Example of a Bidirectional-Current
DC-DC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3.3 Two-Loop Cascaded Control Structure for DC-DC
Converters with Nonminimum-Phase Behavior . . . . . . . . 204
8.4 Converter Control Using Dynamic Compensation
by Pole Placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.4.1 Assumptions and Design Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.4.2 Example of a Buck Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.5 Digital Control Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.5.1 Approaches in Digital Control Design . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.5.2 Example of Obtaining Digital Control Laws
for Boost DC-DC Converter Used
in a Photovoltaic Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
8.6 Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8.6.1 Boost Converter Output Voltage Direct Control
by Lead-lag Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8.6.2 Boost Converter Output Voltage Direct Control
by Pole Placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
8.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9 Linear Control Approaches for DC-AC
and AC-DC Power Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.1 Introductory Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.2 Control in Rotating dq Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
9.2.1 Example of a Grid-Connected Single-Phase
DC-AC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.3 Resonant Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.3.1 Necessity of Resonant Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.3.2 Basics of Proportional-Resonant Control . . . . . . . . . . . . . 250
9.3.3 Design Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.3.4 Implementation Aspects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
9.3.5 Use of Resonant Controllers in a Hybrid dq-Stationary
Control Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.3.6 Example of a Grid-Connected
Three-Phase Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
xx Contents
9.4 Control of Full-Wave Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.5 Case Study: dq-Control of a PWM Three-Phase
Grid-Tie Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
9.5.1 System Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
9.5.2 Comments on the Adopted Control Structure . . . . . . . . 278
9.5.3 Design of the Inner Loop (Current) Controllers . . . . . . 279
9.5.4 Simulations Results Concerning the Inner Loop . . . . . . 280
9.5.5 Design of the Outer Loop (Voltage) Controller . . . . . . 283
9.5.6 Simulations Results Concerning the Outer Loop . . . . . 284
9.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10 General Overview of Mathematical Tools
Dedicated to Nonlinear Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.1 Issues and Basic Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.1.1 Elements of Differential Geometry . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.1.2 Relative Degree and Zero Dynamics . . . . . . . . . . . . . . 301
10.1.3 Lyapunov Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
10.2 Overview of Nonlinear Control Methods for Power
Electronic Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
11 Feedback-linearization Control Applied
to Power Electronic Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.1 Basics of Linearization via Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.1.1 Problem Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.1.2 Main Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.2 Application to Power Electronic Converters . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.2.1 Feedback-Linearization Control
Law Computation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.2.2 Pragmatic Design Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
11.2.3 Examples: Boost DC-DC Converter
and Buck DC-DC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.2.4 Dealing with Parameter Uncertainties . . . . . . . . . . . . . 318
11.3 Case Study: Feedback-Linearization Control
of a Flyback Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.3.1 Linearizing Feedback Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.3.2 Outer Loop Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
11.3.3 Outer-Loop PI Design Without Taking
into Account the Right-Half-Plane Zero . . . . . . . . . . . 324
11.3.4 Outer-Loop PI Design While Taking
into Account the Right-Half-Plane Zero . . . . . . . . . . . 324
11.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Contents xxi
12 Energy-Based Control of Power Electronic Converters . . . . . . . . . 337
12.1 Basic Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
12.2 Stabilizing Control of Power Electronic Converters . . . . . . . . . 339
12.2.1 General Nonlinear Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.2.2 Linearized Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12.2.3 Stabilizing Control Design Algorithm . . . . . . . . . . . . . 343
12.2.4 Example: Stabilizing Control Design
for a Boost DC-DC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
12.3 Approaches in Passivity-Based Control. Euler–Lagrange
General Representation of Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . 351
12.3.1 Original Euler–Lagrange Form
for Mechanical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.3.2 Adaptation of Euler-Lagrange Formalism
to Power Electronic Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
12.3.3 General Representation of Power Electronic
Converters as Passive Dynamical Systems . . . . . . . . . . 354
12.3.4 Examples of Converter Modeling
in the Euler–Lagrange Formalism . . . . . . . . . . . . . . . . 356
12.4 Passivity-Based Control of Power Electronic Converters . . . . . . 357
12.4.1 Theoretical Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
12.4.2 Limitations of Passivity-Based Control . . . . . . . . . . . . 360
12.4.3 Parameter Estimation: Adaptive
Passivity-Based Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.4.4 Passivity-Based Control Design Algorithm . . . . . . . . . 361
12.4.5 Example: Passivity-Based Control of a Boost
DC-DC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.5 Case Study: Passivity-Based Control of a Buck-Boost
DC-DC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
12.5.1 Basic Passivity-Based Control Design . . . . . . . . . . . . . 370
12.5.2 Damping Injection Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
12.5.3 Study of Closed-Loop Small-Signal Stability . . . . . . . . 373
12.5.4 Adaptive Passivity-Based Control Design . . . . . . . . . . 376
12.5.5 Numerical Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
13 Variable-Structure Control of Power Electronic
Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.2 Sliding Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.3 General Theoretical Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
13.3.1 Reachability of the Sliding Surface:
Transversality Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.3.2 Equivalent Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
13.3.3 Dynamics on the Sliding Surface . . . . . . . . . . . . . . . . 399
xxii Contents
13.4 Variable-Structure Control Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
13.4.1 General Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
13.4.2 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
13.4.3 Pragmatic Design Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
13.5 Supplementary Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
13.5.1 Case of Time-Varying Switching Surfaces . . . . . . . . . 406
13.5.2 Choice of the Switching Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
13.5.3 Choice of the Switching Functions . . . . . . . . . . . . . . . 408
13.5.4 Limiting of the Switching Frequency . . . . . . . . . . . . . 409
13.6 Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
13.6.1 Variable-Structure Control of a Single-Phase
Boost Power-Factor-Correction Converter . . . . . . . . . . 413
13.6.2 Variable-Structure Control of a Three-Phase
Rectifier as a MIMO System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
13.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
General Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445

标签： Converter Control and cha CTR

实例下载地址

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