kuka C2详解：KR C2 ed05_操作指南.pdf

【实例截图】

【核心代码】

目录
1 引言 ...............................................................................................................................8
1.1 目标群体.........................................................................................................................................8
1.2 机器人系统文献 ..............................................................................................................................8
1.3 使用的概念 .....................................................................................................................................8
2 产品说明..........................................................................................................................9
2.1 机器人系统概览 ..............................................................................................................................9
2.2 机器人控制系统概览.......................................................................................................................9
2.3 控制系统 PC 机说明 .................................................................................................................... 10
2.3.1 控制系统 PC 机接口............................................................................................................... 11
2.3.2 PCI 插槽分配.......................................................................................................................... 12
2.3.3 主板 ........................................................................................................................................ 13
2.3.4 硬盘 ........................................................................................................................................ 14
2.3.5 CD-ROM 光盘驱动器（选项）............................................................................................... 15
2.3.6 软盘驱动器（选项）............................................................................................................... 15
2.3.7 多功能卡（MFC3）................................................................................................................ 15
2.3.8 数字电子伺服设备（DSE-IBS-C33）..................................................................................... 16
2.3.9 分解器数字转换器 (RDW) ...................................................................................................... 17
2.3.10 库卡 VGA 卡（KVGA）.......................................................................................................... 19
2.3.11 蓄电池..................................................................................................................................... 20
2.4 库卡控制面板（KCP）说明......................................................................................................... 20
2.4.1 前部 ........................................................................................................................................ 20
2.4.2 背面 ........................................................................................................................................ 21
2.5 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）....................................................................................... 22
2.6 电子安全回路（ESC）的安全逻辑系统....................................................................................... 23
2.6.1 电子安全回路（ESC）节点.................................................................................................... 24
2.6.2 CI3 板概览.............................................................................................................................. 25
2.6.3 CI3 标准板.............................................................................................................................. 26
2.6.4 CI3 扩展板.............................................................................................................................. 28
2.6.5 CI3 总线板.............................................................................................................................. 29
2.6.6 CI3 工艺板.............................................................................................................................. 31
2.7 电力部件说明............................................................................................................................... 32
2.7.1 电力电源部件 KPS600 ........................................................................................................... 33
2.7.2 保险装置................................................................................................................................. 36
2.7.3 低压电源件 KPS-27................................................................................................................ 37
2.7.4 库卡伺服驱动器（KSD） ....................................................................................................... 37
2.7.5 电源滤波器 ............................................................................................................................. 39
2.8 柜冷却装置 .................................................................................................................................. 39
2.9 接口说明...................................................................................................................................... 40
2.9.1 电源接口 X1/XS1.................................................................................................................... 41
2.9.2 KCP 插头 X19 ........................................................................................................................ 42
2.9.3 轴 1 至 6 电机插头 X20 .......................................................................................................... 43
2.9.4 电机插头 X7（选项）............................................................................................................. 44
2.9.5 数据线 X21 轴 1 至 8.............................................................................................................. 45
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2.10 客户安装空间（选项）说明......................................................................................................... 46
3 技术数据........................................................................................................................48
3.1 机器人控制系统基本数据............................................................................................................. 48
3.2 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）....................................................................................... 49
3.3 机器人控制系统尺寸.................................................................................................................... 50
3.4 机器人控制系统的最小间距......................................................................................................... 50
3.5 组柜及技术柜的最小间距............................................................................................................. 51
3.6 柜门的回转范围 ........................................................................................................................... 51
3.7 铭牌 .......................................................................................................................................... 52
4 安全 .............................................................................................................................54
4.1 一般 .......................................................................................................................................... 54
4.1.1 责任说明................................................................................................................................. 54
4.1.2 提示的图示 ............................................................................................................................. 54
4.1.3 按规定使用机器人系统 ........................................................................................................... 55
4.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明............................................................................................. 55
4.1.5 机器人系统说明...................................................................................................................... 55
4.1.6 使用的概念 ............................................................................................................................. 56
4.2 相关人员...................................................................................................................................... 57
4.3 机器人系统上的安全防护装置 ..................................................................................................... 58
4.3.1 安全防护装置概览 .................................................................................................................. 58
4.3.2 安全逻辑电路 ESC ................................................................................................................. 59
4.3.3 运行方式选择开关 .................................................................................................................. 59
4.3.4 停机反应................................................................................................................................. 61
4.3.5 工作范围、防护范围及危险范围............................................................................................. 61
4.3.6 操作人员防护装置 .................................................................................................................. 62
4.3.7 紧急关断按键.......................................................................................................................... 62
4.3.8 确认开关................................................................................................................................. 63
4.3.9 外部确认开关接口 .................................................................................................................. 64
4.3.10 点动运行................................................................................................................................. 64
4.3.11 机械终端卡位.......................................................................................................................... 64
4.3.12 软件限位开关.......................................................................................................................... 65
4.3.13 运行方式和激活的安全防护装置概览 ..................................................................................... 65
4.3.14 机械式轴范围限制装置（选项）............................................................................................. 65
4.3.15 轴范围监控装置（选项）........................................................................................................ 65
4.3.16 自由旋转装置（选项） ........................................................................................................... 66
4.3.17 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）.................................................................................. 66
4.3.18 外部安全防护装置 .................................................................................................................. 66
4.3.19 机器人系统上的标识............................................................................................................... 67
4.4 安全措施...................................................................................................................................... 67
4.4.1 一般性安全措施...................................................................................................................... 67
4.4.2 运输 ........................................................................................................................................ 68
4.4.3 投入运行................................................................................................................................. 68
4.4.4 防毒保护和网络安全............................................................................................................... 69
4.4.5 编程 ........................................................................................................................................ 69
4.4.6 模拟 ........................................................................................................................................ 70
4.4.7 自动运行................................................................................................................................. 70
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4.4.8 保养和维修 ............................................................................................................................. 70
4.4.9 停止运转，仓储和废料处理.................................................................................................... 71
4.5 使用的标准和规定........................................................................................................................ 71
5 规划 .............................................................................................................................74
5.1 规划概览...................................................................................................................................... 74
5.2 电磁兼容性（EMV） ................................................................................................................... 74
5.3 置放条件...................................................................................................................................... 74
5.4 连接条件...................................................................................................................................... 76
5.5 电源接口...................................................................................................................................... 77
5.5.1 使用 Harting 插头 X1 的电源接口........................................................................................... 78
5.5.2 通过 CEE 插头 XS1 的电源连接 ............................................................................................ 78
5.6 紧急关断回路及防护装置............................................................................................................. 79
5.7 接口 X11...................................................................................................................................... 80
5.8 PE 电势均衡 ................................................................................................................................ 83
5.9 库卡控制面板（KCP）耦合器的规划，可选项............................................................................ 84
6 运输 .............................................................................................................................85
6.1 用运输托盘挽具运输.................................................................................................................... 85
6.2 用手动叉车进行运输.................................................................................................................... 86
6.3 使用叉车进行运输........................................................................................................................ 86
7 投入运行........................................................................................................................87
7.1 概览准备运行............................................................................................................................... 87
7.2 置放机器人控制系统.................................................................................................................... 88
7.3 连接线缆的连接 ........................................................................................................................... 88
7.4 插入库卡控制面板（KCP）......................................................................................................... 89
7.5 连接 PE 电势差均衡 .................................................................................................................... 89
7.6 将机器人控制系统连接到电源上.................................................................................................. 89
7.7 取消蓄电池放电保护.................................................................................................................... 90
7.8 连接紧急关断回路及防护装置 ..................................................................................................... 90
7.9 配置并插入插头 X11.................................................................................................................... 90
7.10 接通机器人控制系统.................................................................................................................... 90
7.11 检查外部风扇的旋转方向............................................................................................................. 91
8 操作 .............................................................................................................................92
8.1 库卡控制面板（KCP）耦合器显示及操作元件（选项） ............................................................. 92
8.1.1 断开 KCP 的耦合连接............................................................................................................. 92
8.1.2 耦合连接 KCP ........................................................................................................................ 92
8.2 通过 U 盘引导启动机器人控制系统 ............................................................................................. 93
9 保养 .............................................................................................................................94
9.1 保养清单...................................................................................................................................... 94
9.2 清洁机器人控制系统.................................................................................................................... 95
10 维修 .............................................................................................................................96
10.1 维修电桥插头 X11 ....................................................................................................................... 96
10.2 更换内部风扇............................................................................................................................... 97
10.3 更换外部风扇............................................................................................................................... 98
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10.4 拆卸/安装控制系统 PC 机............................................................................................................ 98
10.5 更换 PC 机风扇 ........................................................................................................................... 99
10.6 更换主板电池............................................................................................................................. 100
10.7 更换主板.................................................................................................................................... 100
10.8 更换 DIMM 内存模块 ................................................................................................................. 100
10.9 更换 KVGA 显卡........................................................................................................................ 101
10.9.1 设定 KVGA 卡 ...................................................................................................................... 101
10.10 更换 MFC3 卡............................................................................................................................ 102
10.11 更换 DSE-IBS-C33 卡 ............................................................................................................... 102
10.12 更换硬盘.................................................................................................................................... 102
10.13 拆卸/安装 CD-ROM 光驱（选项） ............................................................................................ 103
10.14 拆卸/安装软盘驱动器（选项） .................................................................................................. 104
10.15 拆卸/安装 CI3 板........................................................................................................................ 105
10.16 拆卸/安装分解器数字转换器（RDW）印刷电路板.................................................................... 106
10.17 更换蓄电池 ................................................................................................................................ 107
10.18 更换 KPS600............................................................................................................................. 108
10.19 更换伺服驱动器（KSD)............................................................................................................. 109
10.20 拆卸/安装 KPS-27...................................................................................................................... 110
10.21 拆卸/安装库卡控制面板（KCP）耦合器卡 ................................................................................ 111
10.22 更换平衡压力分隔器.................................................................................................................. 111
10.23 安装库卡系统软件 (KSS)........................................................................................................... 112
11 故障排除......................................................................................................................113
11.1 修理及备用件的购置.................................................................................................................. 113
11.2 控制系统 PC 机故障 .................................................................................................................. 113
11.3 MFC3 的故障............................................................................................................................. 114
11.4 现场总线通讯故障...................................................................................................................... 115
11.5 检查库卡操作面板（KCP）....................................................................................................... 115
11.6 保险装置及 C13 板的 LED 指示灯............................................................................................. 116
11.6.1 CI3 标准板............................................................................................................................ 116
11.6.2 CI3 扩展板............................................................................................................................ 117
11.6.3 CI3 总线板............................................................................................................................ 119
11.6.4 CI3 工艺板............................................................................................................................ 120
11.7 检查 KPS600............................................................................................................................. 122
11.8 检查 KPS-27.............................................................................................................................. 126
11.9 检查伺服驱动器（KSD） .......................................................................................................... 127
11.10 检查镇流电阻的温度传感器....................................................................................................... 128
11.11 检查风扇.................................................................................................................................... 129
11.12 检查电机绕组和制动器 .............................................................................................................. 130
11.13 检查 DSE-IBS-C33.................................................................................................................... 130
11.14 库卡控制面板（KCP）耦合器 LED 指示灯的显示（选项）...................................................... 130
11.14.1 库卡控制面板（KCP）耦合器故障排除................................................................................ 132
11.15 分解器数字转换器（RDW）印刷电路板上的 LED .................................................................... 133
11.16 数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序........................................ 133
11.16.1 操作界面的说明.................................................................................................................... 133
11.16.2 设定语言............................................................................................................................... 135
11.16.3 MFC3 寄存器显示 ................................................................................................................ 135
11.16.4 DSE-IBS 信息....................................................................................................................... 136
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11.16.5 分解器数字转换器（RDW）列表 ......................................................................................... 137
11.16.6 分解器数字转换器（RDW）的偏差及对称性设定................................................................ 137
11.16.7 检查 RDW-DSE 通讯............................................................................................................ 138
11.16.8 驱动装置总线诊断程序 ......................................................................................................... 140
11.16.9 驱动装置总线故障列表 ......................................................................................................... 140
11.16.10 驱动总线电力部件（KPS）.................................................................................................. 141
11.16.11 驱动装置总线 KSD-16.......................................................................................................... 142
11.16.12 KPS600 故障信息................................................................................................................. 144
11.16.13 KSD 故障信息 ...................................................................................................................... 144
11.17 电子安全回路(ESC)诊断程序 .................................................................................................... 145
11.17.1 操作界面............................................................................................................................... 145
11.17.2 日志文件记录........................................................................................................................ 146
11.17.3 重置电子安全回路（ESC）.................................................................................................. 146
11.17.4 结束 ESC 诊断程序 .............................................................................................................. 146
11.17.5 电子安全回路（ESC）节点的状态显示................................................................................ 147
11.17.6 电子安全回路（ESC）节点的故障显示................................................................................ 148
11.17.7 显示所有状态位.................................................................................................................... 150
11.17.8 配置控制系统........................................................................................................................ 151
11.17.9 配置控制系统属性 ................................................................................................................ 152
11.17.10 配置电子安全回路（ESC）节点........................................................................................... 153
11.17.11 选择信号显示........................................................................................................................ 153
11.17.12 选择电子安全回路（ESC）节点的属性................................................................................ 154
11.17.13 将电子安全回路（ESC）节点对应于一个控制系统.............................................................. 155
11.17.14 故障信息及排除.................................................................................................................... 155
12 库卡服务......................................................................................................................158
12.1 技术支持咨询............................................................................................................................. 158
12.2 库卡客户支持系统...................................................................................................................... 158
索引 ...........................................................................................................................165