实例介绍
【实例简介】
【实例截图】
【核心代码】
目录 1 结构化编程 ..................................................................................................... 5 1.1 采用统一编程方法的目的 ........................................................................................... 5 1.2 创建结构化机器人程序的辅助工具 ............................................................................. 5 1.3 如何创建程序流程图 .................................................................................................. 9 1.4 练习： 制定程序流程 .................................................................................................. 11 2 专家界面介绍 ................................................................................................. 13 2.1 使用专家界面 ............................................................................................................. 13 2.2 练习： 工具与基坐标测量 ........................................................................................... 14 2.3 练习：专家导航器，无限循环 .................................................................................... 16 3 变量和协定 ..................................................................................................... 17 3.1 KRL 中的数据保存 ..................................................................................................... 17 3.2 涉及简单数据类型的工作 ........................................................................................... 19 3.2.1 变量声明 ............................................................................................................... 19 3.2.2 简单数据类型变量的初始化 ................................................................................... 21 3.2.3 用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵 ........................................................... 23 3.2.4 练习： 简单的数据类型 .......................................................................................... 26 3.3 KRL Arrays / 数组 ...................................................................................................... 27 3.4 练习： 具有简单数据类型和计数循环的数组 .............................................................. 30 3.5 KRL 结构 .................................................................................................................... 32 3.6 练习： 用 KRL 创建结构 ............................................................................................. 34 3.7 枚举数据类型 ENUM .................................................................................................. 36 3.8 练习： 用 KRL 创建枚举类型 ...................................................................................... 37 4 子程序和函数 ................................................................................................ 39 4.1 用局部子程序工作 ...................................................................................................... 39 4.2 用全局子程序工作 ...................................................................................................... 41 4.3 将参数传递给子程序 ................................................................................................... 42 4.4 练习：包括参数传递的子程序 .................................................................................... 46 4.5 函数编程 .................................................................................................................... 48 4.6 使用 KUKA 标准函数工作 .......................................................................................... 49 5 用 KRL 进行运动编程 .................................................................................... 51 5.1 借助 KRL 给运动编程 ................................................................................................. 51 5.2 借助 KRL 给相对运动编程 .......................................................................................... 58 5.3 计算或操纵机器人位置 ............................................................................................... 62 5.4 有针对性地更改状态和转角方向比特位 ...................................................................... 64 5.5 练习： 堆垛和卸垛 ...................................................................................................... 67 6 用系统变量工作 ............................................................................................. 71 6.1 用计时器测量节拍时间 ............................................................................................... 71 6.2 练习： 节拍时间测量和优化 ........................................................................................ 72 7 使用程序流程控制 .......................................................................................... 75 7.1 询问或 if 分支的编程 .................................................................................................. 75 7.2 给 switch-case 分支编程 ............................................................................................ 76 7.3 给循环编程 ................................................................................................................. 79 目录 4 / 131 发布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh 机器人编程 2 7.3.1 给无限循环编程 .................................................................................................... 79 7.3.2 给计数循环编程 .................................................................................................... 81 7.3.3 当型循环的编程 .................................................................................................... 83 7.3.4 直到型循环的编程 ................................................................................................. 84 7.4 等待函数编程 ............................................................................................................. 86 7.4.1 时间等待函数 ........................................................................................................ 86 7.4.2 信号等待函数 ........................................................................................................ 87 7.5 练习： 循环技术 ......................................................................................................... 89 8 KRL 的切换函数 ............................................................................................. 91 8.1 简单切换函数的编程 .................................................................................................. 91 8.2 使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 语句并以轨迹为参照的切换函数编程 .................. 94 8.3 使用 TRIGGER WHEN PATH 语句并以轨迹为参照的切换函数编程 ........................... 97 8.4 练习： KRL 中的轨迹切换函数 ................................................................................... 100 9 使用 WorkVisual 编程 .................................................................................... 101 9.1 用 WorkVisual 进行项目管理 ..................................................................................... 101 9.1.1 用 WorkVisual 打开项目 ....................................................................................... 101 9.1.2 用 WorkVisual 比较项目 ....................................................................................... 104 9.1.3 将项目传输给机器人控制系统 （安装） ................................................................ 109 9.1.4 在机器人控制系统中激活项目 ............................................................................... 112 9.2 用 WorkVisual 编辑 KRL 程序 ................................................................................... 114 9.2.1 文件处理 ............................................................................................................... 115 9.2.2 KRL 编辑器的使用 ................................................................................................ 120 索引 ................................................................................................................ 129
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