实例介绍
【实例截图】以第一题(CFDL MFAC)为例,以下为运行结果:
【核心代码】
for k=1:N 1 %k from 1 to N 1
if k<=300yd(k)=0.5*(-1)^round(k/100); %round function:四舍五入
else
if k<=700
yd(k)=0.5*sin(k*pi/100) 0.3*cos(k*pi/50);
else
yd(k)=0.5*(-1)^round(k/100);
end
end
end
I=eye(nu);
%控制器伪偏导数初值
% fai(1:nu,1) =2;
% fai(1:nu,2:nu)=0;
fai(1:2,1) =2;
fai(1:2,2:nu)=0;
%程序循环
%for k=nu 1:N
for k=3:N
a(k)=1 round(k/500);
fai(k,1:nu)=fai(k-1,1:nu) eita*(y(k)-y(k-1)-fai(k-1,1:nu)*du(k-1,1:nu)')*du(k-1,1:nu)/(miu du(k-1,1:nu)*du(k-1,1:nu)');
if (fai(k,1)<10^(-5)) || ((du(k-1,1:nu)*du(k-1,1:nu)')^0.5<10^(-5))
fai(k,1)=0.5;
end
if nu==1
u(k) = u(k-1) rou*fai(k,1)*(yd(k 1)-y(k))/(lamda fai(k,1).^2);
else
u(k) = u(k-1) rou*fai(k,1)*(yd(k 1)-y(k)-fai(k,2:nu)*du(k-1,1:nu-1)')/(lamda fai(k,1).^2);
end
%model
if k<=500
y(k 1)=y(k)/(1 y(k).^2) u(k)^3;
else
y(k 1)=(y(k)*y(k-1)*y(k-2)*u(k-1)*(y(k-2)-1) a(k)*u(k))/(1 y(k-1)^2 y(k-2)^2);
end
for i=1:nu
du(k,i)=u(k-i 1)-u(k-i);
end
emax(k 1)=yd(k 1)-y(k 1);
end
%控制器参数
nu=1;
eita =1;
miu =1;
rou=0.6;
lamda =2;
%初值
%y(1:nu 1)=0;u(1:nu)=0;du(1:nu,1:nu)=0;
y2(1)=-1;y2(2)=1;y2(3)=0.5;
u2(1:2)=0;
du2(1:2,1:nu)=0;
I=eye(nu);
%控制器伪偏导数初值
% fai(1:nu,1) =2;
% fai(1:nu,2:nu)=0;
fai2(1:2,1) =2;
fai2(1:2,2:nu)=0;
%程序循环
%for k=nu 1:N
for k=3:N
a(k)=1 round(k/500);
fai2(k,1:nu)=fai2(k-1,1:nu) eita*(y2(k)-y2(k-1)-fai2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)')*du2(k-1,1:nu)/(miu du2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)');
if (fai2(k,1)<10^(-5)) || ((du2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)')^0.5<10^(-5))
fai2(k,1)=0.5;
end
if nu==1
u2(k) = u2(k-1) rou*fai2(k,1)*(yd(k 1)-y2(k))/(lamda fai2(k,1).^2);
else
u2(k) = u2(k-1) rou*fai2(k,1)*(yd(k 1)-y2(k)-fai2(k,2:nu)*du2(k-1,1:nu-1)')/(lamda fai2(k,1).^2);
end
%model
if k<=500
y2(k 1)=y2(k)/(1 y2(k).^2) u2(k)^3;
else
y2(k 1)=(y2(k)*y2(k-1)*y2(k-2)*u2(k-1)*(y2(k-2)-1) a(k)*u2(k))/(1 y2(k-1)^2 y2(k-2)^2);
end
for i=1:nu
du2(k,i)=u2(k-i 1)-u2(k-i);
end
emax2(k 1)=yd(k 1)-y2(k 1);
end
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