实例介绍
该项目实现了一些常见的机器人路径规划算法，包括基于搜索的算法和基于采样的算法。我们为每个算法设计了动画来展示其运行过程。目录结构如下：
- 基于搜索的规划
- 广度优先搜索（BFS）
- 深度优先搜索（DFS）
- 最佳优先搜索
- Dijkstra算法
- A*算法
- 双向A*算法
- 随时修复A*算法
- 实时学习A*算法（LRTA*）
- 实时自适应A*算法（RTAA*）
- 终身规划A*算法（LPA*）
- 动态A*算法（D*）
- D* Lite算法
- 随时D*算法
- 基于采样的规划
- RRT算法
- RRT-Connect算法
- 扩展RRT算法
- 动态RRT算法
- RRT*算法
- 通知RRT*算法
- RRT* Smart算法
- 随时RRT*算法
- 闭环RRT*算法
- 样条RRT*算法
- 快速行进树算法（FMT*）
- 批量通知树算法（BIT*）
【核心代码】
文件清单
└── PathPlanning-89c200e0ab855010e2f892b6465b50dab002963c
├── CurvesGenerator
│ ├── bezier_path.py
│ ├── bspline_curve.py
│ ├── cubic_spline.py
│ ├── draw.py
│ ├── dubins_path.py
│ ├── __pycache__
│ │ ├── draw.cpython-37.pyc
│ │ └── dubins_path.cpython-37.pyc
│ ├── quartic_polynomial.py
│ ├── quintic_polynomial.py
│ └── reeds_shepp.py
├── LICENSE
├── README.md
├── Sampling_based_Planning
│ ├── gif
│ │ ├── BIT2.gif
│ │ ├── BIT.gif
│ │ ├── Dynamic_RRT_2D.gif
│ │ ├── Extended_RRT_2D.gif
│ │ ├── FMT.gif
│ │ ├── Goal_biasd_RRT_2D.gif
│ │ ├── INFORMED_RRT_STAR_2D2.gif
│ │ ├── INFORMED_RRT_STAR_2D3.gif
│ │ ├── INFORMED_RRT_STAR_2D.gif
│ │ ├── RRT_2D.gif
│ │ ├── RRT_CONNECT_2D.gif
│ │ ├── RRT_STAR2_2D.gif
│ │ ├── RRT_STAR_2D.gif
│ │ └── RRT_STAR_SMART_2D.gif
│ ├── rrt_2D
│ │ ├── adaptively_informed_trees.py
│ │ ├── advanced_batch_informed_trees.py
│ │ ├── batch_informed_trees.py
│ │ ├── dubins_rrt_star.py
│ │ ├── dynamic_rrt.py
│ │ ├── env.py
│ │ ├── extended_rrt.py
│ │ ├── fast_marching_trees.py
│ │ ├── informed_rrt_star.py
│ │ ├── plotting.py
│ │ ├── __pycache__
│ │ │ ├── env.cpython-37.pyc
│ │ │ ├── plotting.cpython-37.pyc
│ │ │ ├── queue.cpython-37.pyc
│ │ │ ├── rrt.cpython-37.pyc
│ │ │ └── utils.cpython-37.pyc
│ │ ├── queue.py
│ │ ├── rrt_connect.py
│ │ ├── rrt.py
│ │ ├── rrt_sharp.py
│ │ ├── rrt_star.py
│ │ ├── rrt_star_smart.py
│ │ └── utils.py
│ └── rrt_3D
│ ├── ABIT_star3D.py
│ ├── BIT_star3D.py
│ ├── dynamic_rrt3D.py
│ ├── env3D.py
│ ├── extend_rrt3D.py
│ ├── FMT_star3D.py
│ ├── informed_rrt_star3D.py
│ ├── plot_util3D.py
│ ├── queue.py
│ ├── rrt3D.py
│ ├── rrt_connect3D.py
│ ├── rrt_star3D.py
│ ├── rrt_star_smart3D.py
│ └── utils3D.py
└── Search_based_Planning
├── gif
│ ├── ADstar_sig.gif
│ ├── ADstar_small.gif
│ ├── ARA_star.gif
│ ├── Astar.gif
│ ├── BF.gif
│ ├── BFS.gif
│ ├── Bi-Astar.gif
│ ├── DFS.gif
│ ├── Dijkstra.gif
│ ├── D_star.gif
│ ├── D_star_Lite.gif
│ ├── LPA_star.gif
│ ├── LPAstar.gif
│ ├── LRTA_star.gif
│ ├── RepeatedA_star.gif
│ └── RTAA_star.gif
├── Search_2D
│ ├── Anytime_D_star.py
│ ├── ARAstar.py
│ ├── Astar.py
│ ├── Best_First.py
│ ├── bfs.py
│ ├── Bidirectional_a_star.py
│ ├── dfs.py
│ ├── Dijkstra.py
│ ├── D_star_Lite.py
│ ├── D_star.py
│ ├── env.py
│ ├── LPAstar.py
│ ├── LRTAstar.py
│ ├── plotting.py
│ ├── __pycache__
│ │ ├── Astar.cpython-38.pyc
│ │ ├── env.cpython-37.pyc
│ │ ├── env.cpython-38.pyc
│ │ ├── plotting.cpython-37.pyc
│ │ ├── plotting.cpython-38.pyc
│ │ ├── queue.cpython-37.pyc
│ │ └── queue.cpython-38.pyc
│ ├── queue.py
│ └── RTAAStar.py
└── Search_3D
├── Anytime_Dstar3D.py
├── Astar3D.py
├── bidirectional_Astar3D.py
├── Dstar3D.py
├── DstarLite3D.py
├── env3D.py
├── LP_Astar3D.py
├── LRT_Astar3D.py
├── plot_util3D.py
├── __pycache__
│ ├── Astar3D.cpython-37.pyc
│ ├── env3D.cpython-37.pyc
│ ├── plot_util3D.cpython-37.pyc
│ ├── queue.cpython-37.pyc
│ └── utils3D.cpython-37.pyc
├── queue.py
├── RTA_Astar3D.py
└── utils3D.py
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