foc参考代码，dgm开源

【实例简介】foc参考代码，dgm开源

针对gd32系列单片机，编写foc算法，keil工程，具有极大参考价值。

【实例截图】

【核心代码】
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├── Brushless-motor-drive-of-Quadruped-Robot-master
│   ├── BUILD
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.axf
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.build_log.htm
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.hex
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.htm
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.lnp
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.map
│   │   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323_Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.dep
│   │   ├── analogin.crf
│   │   ├── analogin.d
│   │   ├── analogin.o
│   │   ├── analogin_api.crf
│   │   ├── analogin_api.d
│   │   ├── analogin_api.o
│   │   ├── analogout_api.crf
│   │   ├── analogout_api.d
│   │   ├── analogout_api.o
│   │   ├── analogout_device.crf
│   │   ├── analogout_device.d
│   │   ├── analogout_device.o
│   │   ├── atcmdparser.crf
│   │   ├── atcmdparser.d
│   │   ├── atcmdparser.o
│   │   ├── busin.crf
│   │   ├── busin.d
│   │   ├── busin.o
│   │   ├── businout.crf
│   │   ├── businout.d
│   │   ├── businout.o
│   │   ├── busout.crf
│   │   ├── busout.d
│   │   ├── busout.o
│   │   ├── calibration.crf
│   │   ├── calibration.d
│   │   ├── calibration.o
│   │   ├── callchain.crf
│   │   ├── callchain.d
│   │   ├── callchain.o
│   │   ├── can.crf
│   │   ├── can.d
│   │   ├── can.o
│   │   ├── can_api.crf
│   │   ├── can_api.d
│   │   ├── can_api.o
│   │   ├── can_com.crf
│   │   ├── can_com.d
│   │   ├── can_com.o
│   │   ├── drv.crf
│   │   ├── drv.d
│   │   ├── drv.o
│   │   ├── ethernet.crf
│   │   ├── ethernet.d
│   │   ├── ethernet.o
│   │   ├── fastmath.crf
│   │   ├── fastmath.d
│   │   ├── fastmath.o
│   │   ├── filebase.crf
│   │   ├── filebase.d
│   │   ├── filebase.o
│   │   ├── filehandle.crf
│   │   ├── filehandle.d
│   │   ├── filehandle.o
│   │   ├── filepath.crf
│   │   ├── filepath.d
│   │   ├── filepath.o
│   │   ├── filesystemhandle.crf
│   │   ├── filesystemhandle.d
│   │   ├── filesystemhandle.o
│   │   ├── flash_api.crf
│   │   ├── flash_api.d
│   │   ├── flash_api.o
│   │   ├── flashiap.crf
│   │   ├── flashiap.d
│   │   ├── flashiap.o
│   │   ├── flashwriter.crf
│   │   ├── flashwriter.d
│   │   ├── flashwriter.o
│   │   ├── foc.crf
│   │   ├── foc.d
│   │   ├── foc.o
│   │   ├── gpio_api.crf
│   │   ├── gpio_api.d
│   │   ├── gpio_api.o
│   │   ├── gpio_irq_api.crf
│   │   ├── gpio_irq_api.d
│   │   ├── gpio_irq_api.o
│   │   ├── gpio_irq_device.crf
│   │   ├── gpio_irq_device.d
│   │   ├── gpio_irq_device.o
│   │   ├── hal_init_pre.crf
│   │   ├── hal_init_pre.d
│   │   ├── hal_init_pre.o
│   │   ├── hal_tick_16b.crf
│   │   ├── hal_tick_16b.d
│   │   ├── hal_tick_16b.o
│   │   ├── hal_tick_32b.crf
│   │   ├── hal_tick_32b.d
│   │   ├── hal_tick_32b.o
│   │   ├── hw_setup.crf
│   │   ├── hw_setup.d
│   │   ├── hw_setup.o
│   │   ├── i2c.crf
│   │   ├── i2c.d
│   │   ├── i2c.o
│   │   ├── i2c_api.crf
│   │   ├── i2c_api.d
│   │   ├── i2c_api.o
│   │   ├── i2cslave.crf
│   │   ├── i2cslave.d
│   │   ├── i2cslave.o
│   │   ├── interruptin.crf
│   │   ├── interruptin.d
│   │   ├── interruptin.o
│   │   ├── interruptmanager.crf
│   │   ├── interruptmanager.d
│   │   ├── interruptmanager.o
│   │   ├── localfilesystem.crf
│   │   ├── localfilesystem.d
│   │   ├── localfilesystem.o
│   │   ├── lp_ticker.crf
│   │   ├── lp_ticker.d
│   │   ├── lp_ticker.o
│   │   ├── main.crf
│   │   ├── main.d
│   │   ├── main.o
│   │   ├── math_ops.crf
│   │   ├── math_ops.d
│   │   ├── math_ops.o
│   │   ├── mbed_alloc_wrappers.crf
│   │   ├── mbed_alloc_wrappers.d
│   │   ├── mbed_alloc_wrappers.o
│   │   ├── mbed_application.crf
│   │   ├── mbed_application.d
│   │   ├── mbed_application.o
│   │   ├── mbed_assert.crf
│   │   ├── mbed_assert.d
│   │   ├── mbed_assert.o
│   │   ├── mbed_board.crf
│   │   ├── mbed_board.d
│   │   ├── mbed_board.o
│   │   ├── mbed_critical.crf
│   │   ├── mbed_critical.d
│   │   ├── mbed_critical.o
│   │   ├── mbed_error.crf
│   │   ├── mbed_error.d
│   │   ├── mbed_error.o
│   │   ├── mbed_flash_api.crf
│   │   ├── mbed_flash_api.d
│   │   ├── mbed_flash_api.o
│   │   ├── mbed_gpio.crf
│   │   ├── mbed_gpio.d
│   │   ├── mbed_gpio.o
│   │   ├── mbed_interface.crf
│   │   ├── mbed_interface.d
│   │   ├── mbed_interface.o
│   │   ├── mbed_lp_ticker_api.crf
│   │   ├── mbed_lp_ticker_api.d
│   │   ├── mbed_lp_ticker_api.o
│   │   ├── mbed_mem_trace.crf
│   │   ├── mbed_mem_trace.d
│   │   ├── mbed_mem_trace.o
│   │   ├── mbed_mktime.crf
│   │   ├── mbed_mktime.d
│   │   ├── mbed_mktime.o
│   │   ├── mbed_overrides.crf
│   │   ├── mbed_overrides.d
│   │   ├── mbed_overrides.o
│   │   ├── mbed_pinmap_common.crf
│   │   ├── mbed_pinmap_common.d
│   │   ├── mbed_pinmap_common.o
│   │   ├── mbed_poll.crf
│   │   ├── mbed_poll.d
│   │   ├── mbed_poll.o
│   │   ├── mbed_retarget.crf
│   │   ├── mbed_retarget.d
│   │   ├── mbed_retarget.o
│   │   ├── mbed_rtc_time.crf
│   │   ├── mbed_rtc_time.d
│   │   ├── mbed_rtc_time.o
│   │   ├── mbed_sdk_boot.crf
│   │   ├── mbed_sdk_boot.d
│   │   ├── mbed_sdk_boot.o
│   │   ├── mbed_semihost_api.crf
│   │   ├── mbed_semihost_api.d
│   │   ├── mbed_semihost_api.o
│   │   ├── mbed_sleep_manager.crf
│   │   ├── mbed_sleep_manager.d
│   │   ├── mbed_sleep_manager.o
│   │   ├── mbed_stats.crf
│   │   ├── mbed_stats.d
│   │   ├── mbed_stats.o
│   │   ├── mbed_ticker_api.crf
│   │   ├── mbed_ticker_api.d
│   │   ├── mbed_ticker_api.o
│   │   ├── mbed_us_ticker_api.crf
│   │   ├── mbed_us_ticker_api.d
│   │   ├── mbed_us_ticker_api.o
│   │   ├── mbed_wait_api_no_rtos.crf
│   │   ├── mbed_wait_api_no_rtos.d
│   │   ├── mbed_wait_api_no_rtos.o
│   │   ├── mbed_wait_api_rtos.crf
│   │   ├── mbed_wait_api_rtos.d
│   │   ├── mbed_wait_api_rtos.o
│   │   ├── peripheralpins.crf
│   │   ├── peripheralpins.d
│   │   ├── peripheralpins.o
│   │   ├── pinmap.crf
│   │   ├── pinmap.d
│   │   ├── pinmap.o
│   │   ├── port_api.crf
│   │   ├── port_api.d
│   │   ├── port_api.o
│   │   ├── positionsensor.crf
│   │   ├── positionsensor.d
│   │   ├── positionsensor.o
│   │   ├── prefrencewriter.crf
│   │   ├── prefrencewriter.d
│   │   ├── prefrencewriter.o
│   │   ├── pwmout_api.crf
│   │   ├── pwmout_api.d
│   │   ├── pwmout_api.o
│   │   ├── pwmout_device.crf
│   │   ├── pwmout_device.d
│   │   ├── pwmout_device.o
│   │   ├── rawserial.crf
│   │   ├── rawserial.d
│   │   ├── rawserial.o
│   │   ├── rtc_api.crf
│   │   ├── rtc_api.d
│   │   ├── rtc_api.o
│   │   ├── serial.crf
│   │   ├── serial.d
│   │   ├── serial.o
│   │   ├── serial_api.crf
│   │   ├── serial_api.d
│   │   ├── serial_api.o
│   │   ├── serial_device.crf
│   │   ├── serial_device.d
│   │   ├── serial_device.o
│   │   ├── serialbase.crf
│   │   ├── serialbase.d
│   │   ├── serialbase.o
│   │   ├── sleep.crf
│   │   ├── sleep.d
│   │   ├── sleep.o
│   │   ├── spi.crf
│   │   ├── spi.d
│   │   ├── spi.o
│   │   ├── spi_api.crf
│   │   ├── spi_api.d
│   │   ├── spi_api.o
│   │   ├── spislave.crf
│   │   ├── spislave.d
│   │   ├── spislave.o
│   │   ├── startup_stm32f446xx.d
│   │   ├── startup_stm32f446xx.lst
│   │   ├── startup_stm32f446xx.o
│   │   ├── stm32f4xx_flash.crf
│   │   ├── stm32f4xx_flash.d
│   │   ├── stm32f4xx_flash.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_adc.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_adc.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_adc.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_adc_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_adc_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_adc_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_can.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_can.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_can.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_cortex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_cortex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_cortex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dac.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dac.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dac.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dac_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dac_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dac_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dma.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dma.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dma.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_gpio.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_gpio.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_gpio.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_spi.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_spi.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_spi.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_tim.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_tim.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_tim.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_uart.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_uart.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_uart.o
│   │   ├── stm32f4xx_hal_usart.crf
│   │   ├── stm32f4xx_hal_usart.d
│   │   ├── stm32f4xx_hal_usart.o
│   │   ├── stm_spi_api.crf
│   │   ├── stm_spi_api.d
│   │   ├── stm_spi_api.o
│   │   ├── stream.crf
│   │   ├── stream.d
│   │   ├── stream.o
│   │   ├── system_clock.crf
│   │   ├── system_clock.d
│   │   ├── system_clock.o
│   │   ├── system_stm32f4xx.crf
│   │   ├── system_stm32f4xx.d
│   │   ├── system_stm32f4xx.o
│   │   ├── ticker.crf
│   │   ├── ticker.d
│   │   ├── ticker.o
│   │   ├── timeout.crf
│   │   ├── timeout.d
│   │   ├── timeout.o
│   │   ├── timer.crf
│   │   ├── timer.d
│   │   ├── timer.o
│   │   ├── timerevent.crf
│   │   ├── timerevent.d
│   │   ├── timerevent.o
│   │   ├── uartserial.crf
│   │   ├── uartserial.d
│   │   ├── uartserial.o
│   │   ├── us_ticker_16b.crf
│   │   ├── us_ticker_16b.d
│   │   ├── us_ticker_16b.o
│   │   ├── us_ticker_32b.crf
│   │   ├── us_ticker_32b.d
│   │   └── us_ticker_32b.o
│   ├── CAN
│   │   ├── CAN_com.cpp
│   │   └── CAN_com.h
│   ├── Calibration
│   │   ├── calibration.cpp
│   │   └── calibration.h
│   ├── Config
│   │   ├── current_controller_config.h
│   │   ├── hw_config.h
│   │   ├── motor_config.h
│   │   └── user_config.h
│   ├── DRV8323
│   │   ├── DRV.cpp
│   │   └── DRV.h
│   ├── DebugConfig
│   │   └── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323_STM32F446RETx.dbgconf
│   ├── EventRecorderStub.scvd
│   ├── FOC
│   │   ├── foc.cpp
│   │   └── foc.h
│   ├── FastMath
│   │   ├── FastMath.cpp
│   │   ├── FastMath.h
│   │   └── LUT.h
│   ├── FastPWM
│   │   ├── Device
│   │   │   ├── FastPWM_KLXX_K20D50M.cpp
│   │   │   ├── FastPWM_KSDK.cpp
│   │   │   ├── FastPWM_LPC11XX.cpp
│   │   │   ├── FastPWM_LPC1768.cpp
│   │   │   ├── FastPWM_STM_TIM.cpp
│   │   │   └── FastPWM_STM_TIM_PinOut.cpp
│   │   ├── FastPWM.h
│   │   └── FastPWM_common.cpp
│   ├── FastPWM.lib
│   ├── FlashWriter
│   │   ├── FlashWriter.cpp
│   │   ├── FlashWriter.h
│   │   ├── stm32f4xx_flash.c
│   │   └── stm32f4xx_flash.h
│   ├── GettingStarted.html
│   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.uvguix.Cxiaoqiu
│   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.uvguix.HZJ
│   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.uvoptx
│   ├── Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323.uvprojx
│   ├── PositionSensor
│   │   ├── PositionSensor.cpp
│   │   └── PositionSensor.h
│   ├── PreferenceWriter
│   │   ├── PreferenceWriter.h
│   │   └── PrefrenceWriter.cpp
│   ├── README.md
│   ├── Tables
│   │   └── imax_vs_w.h
│   ├── hw_setup.cpp
│   ├── hw_setup.h
│   ├── main.cpp
│   ├── math_ops.cpp
│   ├── math_ops.h
│   ├── mbed-dev
│   │   ├── cmsis
│   │   │   ├── TARGET_CORTEX_M
│   │   │   │   ├── TOOLCHAIN_ARM
│   │   │   │   │   ├── cmsis_armcc.h
│   │   │   │   │   └── cmsis_armclang.h
│   │   │   │   └── cmsis_compiler.h
│   │   │   ├── arm_math.h
│   │   │   ├── core_armv8mbl.h
│   │   │   ├── core_armv8mml.h
│   │   │   ├── core_ca.h
│   │   │   ├── core_cm0.h
│   │   │   ├── core_cm0plus.h
│   │   │   ├── core_cm23.h
│   │   │   ├── core_cm3.h
│   │   │   ├── core_cm33.h
│   │   │   ├── core_cm4.h
│   │   │   ├── core_cm7.h
│   │   │   ├── core_cmSecureAccess.h
│   │   │   ├── core_sc000.h
│   │   │   ├── core_sc300.h
│   │   │   └── tz_context.h
│   │   ├── drivers
│   │   │   ├── AnalogIn.cpp
│   │   │   ├── AnalogIn.h
│   │   │   ├── AnalogOut.h
│   │   │   ├── BusIn.cpp
│   │   │   ├── BusIn.h
│   │   │   ├── BusInOut.cpp
│   │   │   ├── BusInOut.h
│   │   │   ├── BusOut.cpp
│   │   │   ├── BusOut.h
│   │   │   ├── CAN.cpp
│   │   │   ├── CAN.h
│   │   │   ├── DigitalIn.h
│   │   │   ├── DigitalInOut.h
│   │   │   ├── DigitalOut.h
│   │   │   ├── Ethernet.cpp
│   │   │   ├── Ethernet.h
│   │   │   ├── FlashIAP.cpp
│   │   │   ├── FlashIAP.h
│   │   │   ├── I2C.cpp
│   │   │   ├── I2C.h
│   │   │   ├── I2CSlave.cpp
│   │   │   ├── I2CSlave.h
│   │   │   ├── InterruptIn.cpp
│   │   │   ├── InterruptIn.h
│   │   │   ├── InterruptManager.cpp
│   │   │   ├── InterruptManager.h
│   │   │   ├── LowPowerTicker.h
│   │   │   ├── LowPowerTimeout.h
│   │   │   ├── LowPowerTimer.h
│   │   │   ├── PortIn.h
│   │   │   ├── PortInOut.h
│   │   │   ├── PortOut.h
│   │   │   ├── PwmOut.h
│   │   │   ├── RawSerial.cpp
│   │   │   ├── RawSerial.h
│   │   │   ├── SPI.cpp
│   │   │   ├── SPI.h
│   │   │   ├── SPISlave.cpp
│   │   │   ├── SPISlave.h
│   │   │   ├── Serial.cpp
│   │   │   ├── Serial.h
│   │   │   ├── SerialBase.cpp
│   │   │   ├── SerialBase.h
│   │   │   ├── Ticker.cpp
│   │   │   ├── Ticker.h
│   │   │   ├── Timeout.cpp
│   │   │   ├── Timeout.h
│   │   │   ├── Timer.cpp
│   │   │   ├── Timer.h
│   │   │   ├── TimerEvent.cpp
│   │   │   ├── TimerEvent.h
│   │   │   ├── UARTSerial.cpp
│   │   │   ├── UARTSerial.h
│   │   │   └── mbed_lib.json
│   │   ├── hal
│   │   │   ├── analogin_api.h
│   │   │   ├── analogout_api.h
│   │   │   ├── buffer.h
│   │   │   ├── can_api.h
│   │   │   ├── can_helper.h
│   │   │   ├── dma_api.h
│   │   │   ├── emac_api.h
│   │   │   ├── ethernet_api.h
│   │   │   ├── flash_api.h
│   │   │   ├── gpio_api.h
│   │   │   ├── gpio_irq_api.h
│   │   │   ├── i2c_api.h
│   │   │   ├── lp_ticker_api.h
│   │   │   ├── mbed_flash_api.c
│   │   │   ├── mbed_gpio.c
│   │   │   ├── mbed_lp_ticker_api.c
│   │   │   ├── mbed_pinmap_common.c
│   │   │   ├── mbed_sleep_manager.c
│   │   │   ├── mbed_ticker_api.c
│   │   │   ├── mbed_us_ticker_api.c
│   │   │   ├── pinmap.h
│   │   │   ├── port_api.h
│   │   │   ├── pwmout_api.h
│   │   │   ├── rtc_api.h
│   │   │   ├── serial_api.h
│   │   │   ├── sleep_api.h
│   │   │   ├── spi_api.h
│   │   │   ├── storage_abstraction
│   │   │   │   ├── Driver_Common.h
│   │   │   │   └── Driver_Storage.h
│   │   │   ├── ticker_api.h
│   │   │   ├── trng_api.h
│   │   │   └── us_ticker_api.h
│   │   ├── mbed.h
│   │   ├── platform
│   │   │   ├── ATCmdParser.cpp
│   │   │   ├── ATCmdParser.h
│   │   │   ├── CThunk.h
│   │   │   ├── CallChain.cpp
│   │   │   ├── CallChain.h
│   │   │   ├── Callback.h
│   │   │   ├── CircularBuffer.h
│   │   │   ├── CriticalSectionLock.h
│   │   │   ├── DeepSleepLock.h
│   │   │   ├── DirHandle.h
│   │   │   ├── FileBase.cpp
│   │   │   ├── FileBase.h
│   │   │   ├── FileHandle.cpp
│   │   │   ├── FileHandle.h
│   │   │   ├── FileLike.h
│   │   │   ├── FilePath.cpp
│   │   │   ├── FilePath.h
│   │   │   ├── FileSystemHandle.cpp
│   │   │   ├── FileSystemHandle.h
│   │   │   ├── FileSystemLike.h
│   │   │   ├── FunctionPointer.h
│   │   │   ├── LocalFileSystem.cpp
│   │   │   ├── LocalFileSystem.h
│   │   │   ├── NonCopyable.h
│   │   │   ├── PlatformMutex.h
│   │   │   ├── SingletonPtr.h
│   │   │   ├── Stream.cpp
│   │   │   ├── Stream.h
│   │   │   ├── Transaction.h
│   │   │   ├── critical.h
│   │   │   ├── mbed_alloc_wrappers.cpp
│   │   │   ├── mbed_application.c
│   │   │   ├── mbed_application.h
│   │   │   ├── mbed_assert.c
│   │   │   ├── mbed_assert.h
│   │   │   ├── mbed_board.c
│   │   │   ├── mbed_critical.c
│   │   │   ├── mbed_critical.h
│   │   │   ├── mbed_debug.h
│   │   │   ├── mbed_error.c
│   │   │   ├── mbed_error.h
│   │   │   ├── mbed_interface.c
│   │   │   ├── mbed_interface.h
│   │   │   ├── mbed_lib.json
│   │   │   ├── mbed_mem_trace.c
│   │   │   ├── mbed_mem_trace.h
│   │   │   ├── mbed_mktime.c
│   │   │   ├── mbed_mktime.h
│   │   │   ├── mbed_poll.cpp
│   │   │   ├── mbed_poll.h
│   │   │   ├── mbed_preprocessor.h
│   │   │   ├── mbed_retarget.cpp
│   │   │   ├── mbed_retarget.h
│   │   │   ├── mbed_rtc_time.cpp
│   │   │   ├── mbed_rtc_time.h
│   │   │   ├── mbed_sdk_boot.c
│   │   │   ├── mbed_semihost_api.c
│   │   │   ├── mbed_semihost_api.h
│   │   │   ├── mbed_sleep.h
│   │   │   ├── mbed_stats.c
│   │   │   ├── mbed_stats.h
│   │   │   ├── mbed_toolchain.h
│   │   │   ├── mbed_wait_api.h
│   │   │   ├── mbed_wait_api_no_rtos.c
│   │   │   ├── mbed_wait_api_rtos.cpp
│   │   │   ├── platform.h
│   │   │   ├── rtc_time.h
│   │   │   ├── semihost_api.h
│   │   │   ├── sleep.h
│   │   │   ├── toolchain.h
│   │   │   └── wait_api.h
│   │   └── targets
│   │       ├── TARGET_STM
│   │       │   ├── PeripheralPins.h
│   │       │   ├── PinNamesTypes.h
│   │       │   ├── PortNames.h
│   │       │   ├── TARGET_STM32F4
│   │       │   │   ├── TARGET_STM32F446xE
│   │       │   │   │   ├── TARGET_NUCLEO_F446RE
│   │       │   │   │   │   ├── PeripheralNames.h
│   │       │   │   │   │   ├── PeripheralPins.c
│   │       │   │   │   │   ├── PinNames.h
│   │       │   │   │   │   └── system_clock.c
│   │       │   │   │   ├── device
│   │       │   │   │   │   ├── TOOLCHAIN_ARM_STD
│   │       │   │   │   │   │   └── stm32f446xx.sct
│   │       │   │   │   │   ├── cmsis.h
│   │       │   │   │   │   ├── cmsis_nvic.h
│   │       │   │   │   │   ├── flash_data.h
│   │       │   │   │   │   ├── hal_tick.h
│   │       │   │   │   │   ├── stm32f446xx.h
│   │       │   │   │   │   ├── stm32f4xx.h
│   │       │   │   │   │   └── system_stm32f4xx.h
│   │       │   │   │   └── objects.h
│   │       │   │   ├── analogin_api.c
│   │       │   │   ├── analogout_device.c
│   │       │   │   ├── can_device.h
│   │       │   │   ├── common_objects.h
│   │       │   │   ├── device
│   │       │   │   │   ├── hal_init_pre.c
│   │       │   │   │   ├── stm32_hal_legacy.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_adc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_adc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_adc_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_adc_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_can.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_can.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cec.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cec.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_conf.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cortex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cortex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_crc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_crc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cryp.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cryp.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cryp_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_cryp_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dac.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dac.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dac_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dac_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dcmi.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dcmi.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dcmi_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dcmi_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_def.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dfsdm.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dfsdm.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dma.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dma.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dma2d.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dma2d.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dsi.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_dsi.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_eth.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_eth.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_flash.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_flash.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_fmpi2c.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_fmpi2c.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_gpio.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_gpio.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_gpio_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_hash.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_hash.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_hash_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_hash_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_hcd.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_hcd.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2s.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2s.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2s_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_i2s_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_irda.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_irda.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_iwdg.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_iwdg.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_lptim.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_lptim.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_ltdc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_ltdc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_ltdc_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_ltdc_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_mmc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_mmc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_msp_template.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_nand.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_nand.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_nor.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_nor.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pccard.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pccard.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pcd.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pcd.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pcd_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pcd_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_qspi.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_qspi.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rng.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rng.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_rtc_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sai.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sai.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sai_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sai_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sd.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sd.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sdram.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sdram.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_smartcard.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_smartcard.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_spdifrx.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_spdifrx.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_spi.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_spi.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sram.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_sram.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_tim.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_tim.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_uart.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_uart.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_usart.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_usart.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_wwdg.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_hal_wwdg.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_adc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_adc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_bus.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_cortex.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_crc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_crc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_dac.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_dac.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_dma.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_dma.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_dma2d.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_dma2d.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_exti.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_exti.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_fmc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_fmc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_fsmc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_fsmc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_gpio.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_gpio.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_i2c.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_i2c.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_iwdg.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_lptim.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_lptim.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_pwr.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_pwr.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_rcc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_rcc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_rng.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_rng.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_rtc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_rtc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_sdmmc.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_sdmmc.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_spi.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_spi.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_system.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_tim.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_tim.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_usart.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_usart.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_usb.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_usb.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_utils.c
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_utils.h
│   │       │   │   │   ├── stm32f4xx_ll_wwdg.h
│   │       │   │   │   └── system_stm32f4xx.c
│   │       │   │   ├── device.h
│   │       │   │   ├── flash_api.c
│   │       │   │   ├── gpio_irq_device.c
│   │       │   │   ├── gpio_irq_device.h
│   │       │   │   ├── i2c_device.h
│   │       │   │   ├── pin_device.h
│   │       │   │   ├── pwmout_device.c
│   │       │   │   ├── pwmout_device.h
│   │       │   │   ├── serial_device.c
│   │       │   │   ├── spi_api.c
│   │       │   │   └── spi_device.h
│   │       │   ├── analogout_api.c
│   │       │   ├── can_api.c
│   │       │   ├── gpio_api.c
│   │       │   ├── gpio_irq_api.c
│   │       │   ├── gpio_object.h
│   │       │   ├── hal_tick_16b.c
│   │       │   ├── hal_tick_32b.c
│   │       │   ├── i2c_api.c
│   │       │   ├── lp_ticker.c
│   │       │   ├── mbed_overrides.c
│   │       │   ├── mbed_rtx.h
│   │       │   ├── nvic_addr.h
│   │       │   ├── pinmap.c
│   │       │   ├── port_api.c
│   │       │   ├── pwmout_api.c
│   │       │   ├── rtc_api.c
│   │       │   ├── rtc_api_hal.h
│   │       │   ├── serial_api.c
│   │       │   ├── serial_api_hal.h
│   │       │   ├── sleep.c
│   │       │   ├── stm32_assert.h
│   │       │   ├── stm_spi_api.c
│   │       │   ├── trng_api.c
│   │       │   ├── us_ticker_16b.c
│   │       │   └── us_ticker_32b.c
│   │       └── targets.json
│   ├── mbed-dev.lib
│   ├── mbed_config.h
│   └── structs.h
└── foc参考代码，dgm开源_Mit电机Keil5工程带注释.zip

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