ABB工业机器人操作员手册

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【核心代码】

目表
3 3HAC16590-10 米 Ι: L
© Copyright 2004-2009 ABB. 保留所有权利。
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 安全 安全 15
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2.1 危险－确保总电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2.2 危险 － 移动机器人可能产生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.2.3 危险 - 没有轴制动闸的机器人可能会产生危险！. . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.4 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.5 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.6 什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.7 安全使用 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.3 FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2 欢迎使用 FlexPendant 欢迎使用 FlexPendant 41
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4 RobotStudio 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.6 控制器上的按钮和端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3 入门指南 入门指南 55
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1 正在连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.1 关于动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
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4 3HAC16590-10 米 Ι: L
© Copyright 2004-2009 ABB. 保留所有权利。
3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.8 授予 RobotStudio 访问权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 浏览和处理 FlexPendant 浏览和处理 FlexPendant 71
4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.5 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.6 快速设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95 快速设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
4.6.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6.2 " 快速设置 " 菜单，机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.3 “ 快速设置 ” 菜单，增量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
4.6.4 " 快速设置 " 菜单，运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
4.6.5 快速设置菜单 , 单步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
4.6.6 “ 快速设置 ” 菜单，速度模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
4.6.7 “ 快速设置 ” 菜单，任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
4.7 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.1 使用软键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
4.7.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
4.7.3 滚屏和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
4.7.4 过滤数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4.7.5 处理程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
4.7.6 登录和注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5 微动控制 微动控制 113
5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.2 控制杆方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
5.3 微动控制的坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
5.4 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
5.5 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
5.6 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6.1 选择机械单元进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
5.6.2 选择动作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
5.6.3 选择工具、工件和有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
5.6.4 设置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
5.6.5 逐轴微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
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5 3HAC16590-10 米 Ι: L
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5.6.6 选择坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.6.7 在特定方向锁定控制杆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.6.8 增量移动，精确定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.6.9 读取精确位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6 编程和测试 编程和测试 135
6.1 编程准备事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.2 关于程序与动作指针 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.1 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.2 定义工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.3 编辑工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.4.4 编辑工具声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.4.5 删除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.6 固定工具设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5.1 创建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5.2 定义工件坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.5.3 编辑工件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.5.4 编辑工件声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.5.5 删除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.6.1 创建有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.6.2 编辑有效载荷数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.6.3 编辑有效载荷声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.6.4 删除有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.7.1 程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.7.2 模块处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.7.3 例行程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.4 指令处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.7.5 例如：添加运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.8.1 映射程序、模块或例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.8.2 修改和调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.8.3 在程序编辑器 或运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8.4 利用 HotEdit 调节位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8.5 处理位移与偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.8.6 将机器人移至编程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8.7 对准工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.8.8 编辑指令表达式和声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.8.9 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.8.10 从内存中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.8.11 从硬盘中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.12 启动机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.9.1 使用止 - 动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
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6 3HAC16590-10 米 Ι: L
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6.9.2 按特定指令运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
6.9.3 运行特定的例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208
6.9.4 单步执行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
6.10 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
6.10.3 Calibration Pendulum，CalPendulum 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . .215
6.10.4 Service Information System，ServiceInfo 服务例行程序 . . . . . . . . . . .216
6.10.5 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
7 在生产模式下运行 在生产模式下运行 223
7.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.1.1 启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
7.1.2 停止程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .226
7.1.3 使用 multitasking 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
7.1.4 使用动作监控和无动作执行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
7.1.5 使用 hot plug 选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231
7.2 故障排除与错误恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 故障排除与错误恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.2.1 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
7.2.2 将机器人返回路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
7.2.3 使用未校准的机械单元运行 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
7.3 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.3.1 当前操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
7.3.2 关于自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
7.3.3 关于手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .238
7.3.4 从手动模式切换到自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
7.3.5 从自动模式切换到手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240
7.3.6 切换到手动全速模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241
8 处理输入和输出，I/O 处理输入和输出，I/O 243
8.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
8.1.1 查看信号列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
8.1.2 仿真 ûúÌÚËÇãá 号值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
8.1.3 查看信号组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
8.1.4 创建 I/O 类别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .246
8.1.5 停用和启动 I/O 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
8.2 安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.2.1 安全 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248
9 处理事件日志 处理事件日志 251
9.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.1.1 访问事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .251
9.1.2 删除日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
9.1.3 保存日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253
10 系统 系统 255
10.1 什么是系统？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255
10.2 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.2.1 " 内存 " 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
10.2.2 主机 RAM 内存内容的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257
10.2.3 文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .259
目表
7 3HAC16590-10 米 Ι: L
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10.3 重启步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 重启步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3.1 重新启动概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3.2 使用引导应用程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.3.3 重新启动并使用当前系统 （热启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.3.4 重启并选择其它系统 （X- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.3.5 重启并删除当前系统 （C- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.3.6 重启并删除程序和模块 （P －启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10.3.7 重启并返回到默认设置 （I －启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.3.8 从以前存储的系统重新启动 （B- 启动）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.3.9 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.4 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.4.1 备份内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.4.2 备份系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.4.3 恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
10.4.4 执行备份时的重要事项！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.5 诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.5.1 创建诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.6 系统配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 系统配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.6.1 配置系统参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11 校准 校准 281
11.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.1.1 如何检查机器人是否需要校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.1.2 更新转数计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
11.1.3 使用 FlexPendant 加载校准数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.1.4 编辑电机校准偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.1.5 FlexPendant 微校步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
11.1.6 串行测量电路板内存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
11.1.7 4 点 XZ 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12 更改 FlexPendant 设置 更改 FlexPendant 设置 293
12.1 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.1.1 设置默认路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.1.2 定义操作模式更改时显示的视图。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.1.3 更改背景图像 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
12.1.4 定义 UAS 保护功能的可视级别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
12.1.5 定义一个其它测试视图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.1.6 定义位置编程规则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
12.1.7 定义任务面板中的可选任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
12.2 基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.2.1 更改亮度和对比度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.2.2 调节 FlexPendant 以供左利手者使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
12.2.3 更改日期和时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.2.4 配置常用 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.2.5 改变语言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
12.2.6 更改预设按键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12.2.7 校准触摸屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
13 术语和概念说明 术语和概念说明 311
13.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
13.2 机器人系统简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
13.3 机械单元、操纵器和定位器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
13.4 什么是工具？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
目表
8 3HAC16590-10 米 Ι: L
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13.5 什么是工具中心点？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315
13.6 什么是工件？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316
13.7 什么是坐标系？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
13.8 什么是 RAPID 应用程序？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322
13.9 什么是映射？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323
13.10 什么是数组？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
索引 329