KRC4 操作指南.pdf

【核心代码】

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4 / 173 发布日期 : 25.05.2012 版本 : BA KR C4 GI V5 zh
KR C4
5.1 一般 ........................................................................................................................... 39
5.1.1 责任说明 ............................................................................................................... 39
5.1.2 按规定使用工业机器人 ......................................................................................... 39
5.1.3 欧盟一致性声明及安装说明 .................................................................................. 40
5.1.4 使用的概念 ........................................................................................................... 40
5.2 相关人员 .................................................................................................................... 41
5.3 工作区域、防护区域及危险区域 ................................................................................ 43
5.4 停机反应的触发器 ...................................................................................................... 43
5.5 安全功能 .................................................................................................................... 44
5.5.1 安全功能概览 ........................................................................................................ 44
5.5.2 安全控制系统 ........................................................................................................ 44
5.5.3 运行方式选择 ........................................................................................................ 45
5.5.4 操作人员防护装置 ................................................................................................. 45
5.5.5 紧急停止装置 ........................................................................................................ 45
5.5.6 从上一级安全控制系统中退出登录 ........................................................................ 46
5.5.7 外部紧急停止装置 ................................................................................................. 46
5.5.8 确认装置 ............................................................................................................... 46
5.5.9 外部确认装置 ........................................................................................................ 47
5.5.10 外部安全运行停止 ................................................................................................. 47
5.5.11 外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ........................................................................ 47
5.5.12 T1 的速度监控 ...................................................................................................... 47
5.6 附加防护装备 ............................................................................................................. 47
5.6.1 点动运行 ............................................................................................................... 47
5.6.2 软件极限开关 ........................................................................................................ 48
5.6.3 机械终端止挡 ........................................................................................................ 48
5.6.4 机械式轴范围限制装置 （选项） ........................................................................... 48
5.6.5 轴范围监控装置 （选项） ...................................................................................... 48
5.6.6 用于移动机械手的专用工装，不带机器人控制系统 （选项） ................................ 48
5.6.7 工业机器人上的标识 ............................................................................................. 49
5.6.8 外部防护装置 ........................................................................................................ 50
5.7 运行方式和防护功能概览 ........................................................................................... 50
5.8 安全措施 .................................................................................................................... 50
5.8.1 通用安全措施 ........................................................................................................ 50
5.8.2 运输 ...................................................................................................................... 51
5.8.3 投入运行和重新投入运行 ...................................................................................... 52
5.8.3.1 投入运行模式 ........................................................................................................ 53
5.8.4 手动运行 ............................................................................................................... 54
5.8.5 模拟 ...................................................................................................................... 54
5.8.6 自动运行 ............................................................................................................... 54
5.8.7 保养和维修 ........................................................................................................... 55
5.8.8 停止运转，仓储和废料处理 .................................................................................. 56
5.8.9 单点控制 （Single Point of Control）的安全措施 ................................................. 56
5.9 所用标准和规定 ......................................................................................................... 57
6 规划 ................................................................................................................ 59
6.1 电磁兼容性 （EMC） ................................................................................................. 59
6.2 置放条件 .................................................................................................................... 59
6.3 连接条件 .................................................................................................................... 62
6.4 固定库卡 smartPAD 支架 （选项） ............................................................................ 63
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6.5 使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ............................................................................... 63
6.6 接口 X11 的说明 ........................................................................................................ 64
6.6.1 X11 接口 ............................................................................................................... 65
6.6.2 紧急停止回路及防护装置的布线示例 .................................................................... 69
6.6.3 安全输入端和输出端布线示例 ............................................................................... 70
6.7 安全功能，通过 PROFIsafe ....................................................................................... 72
6.7.1 PROFIsafe 确认开关电路原理电路原理 ................................................................ 75
6.7.2 SafeOperation，通过 PROFIsafe （选项） ........................................................... 76
6.8 CIB 上的 EtherCAT 接口 ............................................................................................ 78
6.9 接地电位均衡导线 ...................................................................................................... 79
6.10 更改系统结构，更换设备 ........................................................................................... 80
6.11 性能级 ........................................................................................................................ 80
6.11.1 安全功能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率） 80
7 运输 ............................................................................................................... 83
7.1 用运输托盘挽具运输 ................................................................................................... 83
7.2 使用叉车进行运输 ...................................................................................................... 84
7.3 用升降台车进行运输 ................................................................................................... 84
7.4 用滚轮附件组运输 （选项） ........................................................................................ 84
8 投入运行和重新投入运行 ............................................................................... 87
8.1 概览投入运行 ............................................................................................................. 87
8.2 置放机器人控制系统 ................................................................................................... 88
8.3 标准连接线缆的连接 ................................................................................................... 88
8.3.1 标准电机线缆 X20 ................................................................................................. 90
8.3.2 重载荷件电机导线 X20.1 和 X20.4 ........................................................................ 91
8.3.3 附加轴 X7.1 （选项）电机电缆 ............................................................................. 92
8.3.4 附加轴 X7.2 （选项）电机电缆 ............................................................................. 92
8.3.5 X21 数据线路 ........................................................................................................ 93
8.4 卸码垛机器人连接电缆 ............................................................................................... 93
8.4.1 5 轴重载荷件卸码垛机器人电机电缆 X20.1 和 X20.4 ........................................... 95
8.4.2 4 轴重载荷件卸码垛机器人电机电缆 X8 ............................................................... 96
8.4.3 5 轴卸码垛机器人电机电缆 X20 ............................................................................ 97
8.4.4 4 轴卸码垛机器人电机导线 X20 ............................................................................ 98
8.4.5 卸码垛机器人附加轴 X7.1 和 X7.2 电机电缆 ......................................................... 98
8.5 固定库卡 smartPAD 支架 （选项） ............................................................................. 99
8.6 插入库卡 smartPAD ................................................................................................... 99
8.7 连接接地电位均衡导线 ............................................................................................... 100
8.8 将机器人控制系统连接到电源上 ................................................................................. 100
8.9 取消蓄电池放电保护 ................................................................................................... 101
8.10 配置并插入插头 X11 .................................................................................................. 101
8.11 工业机器人系统结构的更改 ........................................................................................ 101
8.12 投入运行模式 ............................................................................................................. 102
8.13 接通机器人控制器 ...................................................................................................... 103
9 操作 ............................................................................................................... 105
9.1 库卡 smartPAD 手持编程器 ....................................................................................... 105
9.1.1 前部 ....................................................................................................................... 105
9.1.2 背面 ....................................................................................................................... 106
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KR C4
10 保养 ................................................................................................................ 107
10.1 检查 SIB 继电器输出端 .............................................................................................. 108
10.2 检查 SIB 扩展型继电器输出端 ................................................................................... 108
10.3 清洁机器人控制系统 .................................................................................................. 109
11 维修 ................................................................................................................ 111
11.1 修理及备件购置 ......................................................................................................... 111
11.2 布线示例 X11 ............................................................................................................. 112
11.3 更换外部风扇 ............................................................................................................. 113
11.4 控制系统 PC 机组件 .................................................................................................. 114
11.4.1 更换控制系统 PC 机 ............................................................................................. 116
11.4.2 更换控制系统 PC 机风扇 ...................................................................................... 116
11.4.3 更换主板 ............................................................................................................... 118
11.4.4 更换主板电池 ........................................................................................................ 118
11.4.5 更换双 NIC 网卡 ................................................................................................... 118
11.4.6 更换硬盘 ............................................................................................................... 119
11.5 更改系统结构，更换设备 ........................................................................................... 119
11.5.1 更换库卡 Power Pack ........................................................................................... 120
11.5.2 更换库卡伺服包 （KSP） ..................................................................................... 122
11.5.3 更换控制柜 ........................................................................................................... 125
11.5.4 更换安全接口板 .................................................................................................... 128
11.5.5 更换分解器数字转换器 ......................................................................................... 130
11.6 更换蓄电池 ................................................................................................................. 132
11.7 更换低压电源 ............................................................................................................. 134
11.8 更换平衡压力分隔器 .................................................................................................. 135
11.9 安装库卡系统软件 (KSS) ........................................................................................... 136
12 故障排除 ........................................................................................................ 137
12.1 控制柜 LED 显示 ........................................................................................................ 137
12.2 保险装置控制柜 ......................................................................................................... 140
12.3 分解器数字转换器 LED 显示 ...................................................................................... 141
12.4 控制器系统面板 LED 显示 ......................................................................................... 142
12.5 控制器系统面板 LED 故障显示 .................................................................................. 143
12.6 板载 LAN LED 显示 ................................................................................................... 144
12.7 安全接口板 LED 显示 ................................................................................................ 145
12.8 安全接口板保险装置 .................................................................................................. 147
12.9 检查库卡 Servo Pack ................................................................................................. 149
12.10 检查库卡 Power Pack ................................................................................................ 150
12.11 KPP 和 KSP 的故障信息 ............................................................................................ 151
12.12 KPP 和 KSP 的警告提示 ............................................................................................ 154
13 停止运转、仓储和废料清除 ............................................................................ 159
13.1 停止运转 .................................................................................................................... 159
13.2 仓储 ........................................................................................................................... 159
13.3 废物处理 .................................................................................................................... 159
14 库卡服务 ........................................................................................................ 161
14.1 技术支持咨询 ............................................................................................................. 161
14.2 库卡客户支持系统 ...................................................................................................... 161
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索引 ............................................................................................................... 169