PINS工具箱.zip

【实例简介】
MATLAB 工具箱，可用于惯性导航的常用模拟，包括器件误差、平台误差、纯惯导解算、惯导与GPS融合、惯导与DR融合、初始对准等滤波算法
【实例截图】
【核心代码】
PINS工具箱.zip
└── psins151009
├── base
│   ├── align
│   │   ├── aligncmps.m
│   │   ├── alignfn.m
│   │   ├── aligni0.m
│   │   ├── alignsb.m
│   │   ├── alignvn.m
│   │   └── alignWahba.m
│   ├── base0
│   │   ├── a2caw.m
│   │   ├── a2cwa.m
│   │   ├── a2mat.m
│   │   ├── a2qua1.m
│   │   ├── a2qua.m
│   │   ├── aa2mu.m
│   │   ├── aa2phi.m
│   │   ├── aaddmu.m
│   │   ├── askew.m
│   │   ├── blh2xyz.m
│   │   ├── cros.m
│   │   ├── d2r.m
│   │   ├── datt2mu.m
│   │   ├── dm2r.m
│   │   ├── dms2r.m
│   │   ├── dv2atti.m
│   │   ├── iaskew.m
│   │   ├── lq2m.m
│   │   ├── m2att.m
│   │   ├── m2qua.m
│   │   ├── m2rv1.m
│   │   ├── m2rv2.m
│   │   ├── m2rv.m
│   │   ├── mnormlz.m
│   │   ├── mupdt.m
│   │   ├── p2cne.m
│   │   ├── q2att1.m
│   │   ├── q2att.m
│   │   ├── q2mat.m
│   │   ├── q2rv.m
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│   │   ├── qconj.m
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│   │   ├── qdelphi.m
│   │   ├── qmul.m
│   │   ├── qmulv.m
│   │   ├── qnormlz.m
│   │   ├── qq2afa.m
│   │   ├── qq2phi.m
│   │   ├── qupdt2.m
│   │   ├── qupdt.m
│   │   ├── r2d.m
│   │   ├── r2dm.m
│   │   ├── r2dms.m
│   │   ├── rotv.m
│   │   ├── rq2m.m
│   │   ├── rv2m.m
│   │   ├── rv2q.m
│   │   ├── sv2atti.m
│   │   ├── vnormlz.m
│   │   └── xyz2blh.m
│   ├── base1
│   │   ├── altfilt.m
│   │   ├── attsyn.m
│   │   ├── bhsimu.m
│   │   ├── cnscl0.m
│   │   ├── cnscl.m
│   │   ├── conecoef.m
│   │   ├── conedrift.m
│   │   ├── conepolyn.m
│   │   ├── conesimu.m
│   │   ├── conetwospeed.m
│   │   ├── drinit.m
│   │   ├── drupdate.m
│   │   ├── dsins.m
│   │   ├── earth.m
│   │   ├── ethinit.m
│   │   ├── ethupdate.m
│   │   ├── fusion.m
│   │   ├── gcctrl.m
│   │   ├── gpssimu.m
│   │   ├── imulever.m
│   │   ├── imurfu.m
│   │   ├── imurot.m
│   │   ├── insextrap.m
│   │   ├── insinit.m
│   │   ├── inslever.m
│   │   ├── insupdate.m
│   │   ├── invbc.m
│   │   ├── la2dpos.m
│   │   ├── odsimu.m
│   │   ├── olsins.m
│   │   ├── pp2vn.m
│   │   ├── rgkt4.m
│   │   ├── RMRN.m
│   │   ├── sculldrift.m
│   │   ├── scullpolyn.m
│   │   ├── scullsimu.m
│   │   ├── swaysimu.m
│   │   ├── trjEast1.m
│   │   ├── trjEast.m
│   │   ├── trjNorth.m
│   │   ├── trjsegment.m
│   │   ├── trjsimu.m
│   │   ├── trjunilat.m
│   │   ├── vf2vb.m
│   │   ├── vn2dpos.m
│   │   ├── vn2vbl.m
│   │   └── yawcvt.m
│   ├── base2
│   │   ├── afamodel.m
│   │   ├── angle2c.m
│   │   ├── att2c.m
│   │   ├── att2wm.m
│   │   ├── attinterp.m
│   │   ├── avpadderr.m
│   │   ├── avpcmp.m
│   │   ├── avpinterp.m
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│   │   ├── etm.m
│   │   ├── i0fvp.m
│   │   ├── imuadderr.m
│   │   ├── imuerrset.m
│   │   ├── imustatic.m
│   │   ├── inspure.m
│   │   ├── Jacob5.m
│   │   ├── markov1.m
│   │   ├── markov2.m
│   │   ├── mkvq.m
│   │   ├── posseterr.m
│   │   ├── posset.m
│   │   └── RLS.m
│   ├── glvf.m
│   ├── glvs.m
│   ├── io
│   │   ├── att3ddemo.m
│   │   ├── avpfile.m
│   │   ├── binfile.m
│   │   ├── cfgload.m
│   │   ├── fnamechk.m
│   │   ├── imufile.m
│   │   ├── pos2gpx.m
│   │   ├── resdisp.m
│   │   ├── timebar.m
│   │   ├── trjfile.m
│   │   ├── txtextract.m
│   │   ├── txtfilecut.m
│   │   └── txtfile.m
│   ├── kfilter
│   │   ├── ekffk.m
│   │   ├── ekf.m
│   │   ├── kfc2d.m
│   │   ├── kffeedback.m
│   │   ├── kffk.m
│   │   ├── kfhk.m
│   │   ├── kfinit0.m
│   │   ├── kfinit.m
│   │   ├── kftypedef.m
│   │   ├── kfupdate.m
│   │   ├── kfupdatesq.m
│   │   ├── POSFusion.m
│   │   ├── POSProcessing.m
│   │   ├── ukf.m
│   │   └── ut.m
│   ├── plot
│   │   ├── avpcmpplot.m
│   │   ├── dvlplot.m
│   │   ├── gpsplot.m
│   │   ├── imuplot.m
│   │   ├── inserrplot.m
│   │   ├── insplot.m
│   │   ├── kfplot.m
│   │   ├── labeldef.m
│   │   ├── myfigure.m
│   │   ├── mylegend.m
│   │   ├── pos2dplot.m
│   │   ├── POSplot.m
│   │   ├── xygo.m
│   │   └── xyygo.m
│   ├── tools
│   │   ├── apcorr.m
│   │   ├── ar1coefs.m
│   │   ├── avar.m
│   │   ├── breakpoint.m
│   │   ├── ccpm.m
│   │   ├── cumint.m
│   │   ├── datacut.m
│   │   ├── glvfield.m
│   │   ├── imugpssyn.m
│   │   ├── imurepair.m
│   │   ├── imuresample.m
│   │   ├── imusyn1.m
│   │   ├── imusyn.m
│   │   ├── maest1.m
│   │   ├── maest.m
│   │   ├── meann.m
│   │   ├── myintersect.m
│   │   ├── nnts.m
│   │   ├── nzFtHk.m
│   │   ├── prealloc.m
│   │   ├── quantiz.m
│   │   ├── rmpsinspath.m
│   │   ├── setdiag.m
│   │   ├── setvals.m
│   │   ├── sumn.m
│   │   ├── timeunion.m
│   │   ├── tshift.m
│   │   ├── tsyn.m
│   │   ├── varpack.m
│   │   ├── vpverify.m
│   │   └── wavefit.m
│   └── userdef
│   ├── psinstypedef.m
│   ├── test_align_ekf_def.m
│   ├── test_align_transfer_def.m
│   ├── test_align_ukf_def.m
│   ├── test_GPS_INS_static_tight_def.m
│   ├── test_GPS_INS_tight_def.m
│   └── test_SINS_DR_def.m
├── data
│   ├── lasergyro.imu
│   ├── trj10ms.mat
│   ├── trjPOS10ms.mat
│   ├── trj_simu.avp
│   └── trj_simu.imu
├── demos
│   ├── demo_cone_error.m
│   ├── demo_cone_motion.m
│   ├── demo_drift_random_walk.m
│   ├── demo_gyro_rotor_precession.m
│   ├── demo_sagnac_effect.m
│   ├── demo_scull_error.m
│   ├── demo_scull_motion.m
│   ├── test_align_ekf.m
│   ├── test_align_methods_compare_lgimu.m
│   ├── test_align_methods_compare.m
│   ├── test_align_transfer_imu_simu.m
│   ├── test_align_transfer.m
│   ├── test_align_transfer_trj.m
│   ├── test_align_ukf.m
│   ├── test_DR.m
│   ├── test_imu_gps_file_format.m
│   ├── test_POS_fusion.m
│   ├── test_POS_trj.m
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│   ├── test_SINS_east_west.m
│   ├── test_SINS_error_model_verify.m
│   ├── test_SINS_GPS_153.m
│   ├── test_SINS_GPS_186.m
│   ├── test_SINS_GPS_193.m
│   ├── test_SINS.m
│   ├── test_SINS_Runge_Kutta.m
│   ├── test_SINS_static.m
│   └── test_SINS_trj.m
├── gnss
│   ├── BeiDou
│   │   ├── bdKlobuchar.m
│   │   ├── bdsatPosBatch.m
│   │   ├── bdsatPosVelBatch.m
│   │   ├── bdsatPosVel.m
│   │   ├── cal2bdt.m
│   │   ├── gbdvars.m
│   │   └── gpst2bdt.m
│   ├── data
│   │   ├── 01.15n
│   │   ├── 01.15o
│   │   ├── abpo0080.15n
│   │   ├── abpo0080.15o
│   │   ├── cubb1870.15c
│   │   ├── cubb1870.15g
│   │   ├── cubb1870.15n
│   │   ├── cubb1870.15o
│   │   └── cubb1870.mat
│   ├── ggnss.m
│   ├── glonass
│   │   ├── gglovars.m
│   │   ├── glo2gps.m
│   │   └── glosatPosVel.m
│   ├── gps
│   │   ├── cal2gpst.m
│   │   ├── codesmooth.m
│   │   ├── Dblh2Dxyz.m
│   │   ├── DOP.m
│   │   ├── ggpsvars.m
│   │   ├── lspvt.m
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│   │   ├── obsEphLink.m
│   │   ├── rhoSatRec.m
│   │   ├── saastamoinen.m
│   │   ├── satPos2AzEl.m
│   │   ├── satPosBatch.m
│   │   ├── satPosVelBatch.m
│   │   ├── satPosVel.m
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│   │   ├── TDCP.m
│   │   ├── topocent.m
│   │   └── xyz2blhBatch.m
│   ├── io
│   │   ├── obsplot.m
│   │   ├── pvtplot.m
│   │   ├── rnx210.m
│   │   ├── rnx210n.m
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│   │   ├── rnx302n.m
│   │   ├── rnx302o.m
│   │   └── satplot.m
│   └── test
│   ├── test_GPS_BD_GLONASS_PVT.m
│   ├── test_GPS_PVT_codesmooth.asv
│   ├── test_GPS_PVT_codesmooth.m
│   ├── test_GPS_PVT.m
│   ├── test_GPS_SINS_static_tightly_coupled.m
│   ├── test_rnx_load_obs_view.m
│   └── test_satpv_accuracy_verify.m
├── mytest
├── psinsenvi.m
├── psinsinit.m
├── readme.doc
└── vc60
├── Debug
│   ├── Main.obj
│   ├── Main.sbr
│   ├── PSINS.bsc
│   ├── PSINS.exe
│   ├── PSINS.map
│   ├── PSINS.obj
│   ├── PSINS.pch
│   ├── PSINS.pdb
│   ├── PSINS.sbr
│   ├── StdAfx.obj
│   ├── StdAfx.sbr
│   ├── vc60.idb
│   └── vc60.pdb
├── Main.cpp
├── PSINS.cpp
├── PSINS.dsp
├── PSINS.dsw
├── PSINS.h
├── PSINS.ncb
├── PSINS.opt
├── PSINS.plg
├── ReadMe.txt
├── StdAfx.cpp
└── StdAfx.h

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