实例介绍
【实例简介】自动驾驶离散优化路径规划算法程序
【实例截图】
d_end=linspace(y_lim_min(1),y_lim_max(1),31);
sita_end=0;
s=linspace(s_start,s_end,100);
% 求解样条曲线候选路径参数
for i=1:length(d_end)
syms a b c d
epns=[
a*(s_end-s_start)^3 b*(s_end-s_start)^2 c*(s_end-s_start) d==d_end(i)
3*a*(s_end-s_start)^2 2*b*(s_end-s_start) c==sita_end
d==d_start
c==sita_start
];
S=solve(epns,[a b c d]);
aa=double(S.a);
bb=double(S.b);
cc=double(S.c);
dd=double(S.d);
% 生成候选路径
ds(i,:)=aa*(s-s_start).^3 bb*(s-s_start).^2 cc*(s-s_start) dd;
end
【实例截图】
【核心代码】
% 更新状态
s_end=s_start 20;d_end=linspace(y_lim_min(1),y_lim_max(1),31);
sita_end=0;
s=linspace(s_start,s_end,100);
% 求解样条曲线候选路径参数
for i=1:length(d_end)
syms a b c d
epns=[
a*(s_end-s_start)^3 b*(s_end-s_start)^2 c*(s_end-s_start) d==d_end(i)
3*a*(s_end-s_start)^2 2*b*(s_end-s_start) c==sita_end
d==d_start
c==sita_start
];
S=solve(epns,[a b c d]);
aa=double(S.a);
bb=double(S.b);
cc=double(S.c);
dd=double(S.d);
% 生成候选路径
ds(i,:)=aa*(s-s_start).^3 bb*(s-s_start).^2 cc*(s-s_start) dd;
end
标签： 模型
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