实例介绍
【实例简介】
【实例截图】
【核心代码】
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using csLTDMC;
namespace WindowsFormsApplication1
{
public partial class Form3 : Form
{
public Form3()
{
InitializeComponent();
}
private ushort _CardID = 0;//卡号
private bool shineng = false;//使能
private bool fuwei = false;//复位
private void Form3_Load(object sender, EventArgs e)
{
// System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath path = new System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath();
// path.AddEllipse(this.button1.ClientRectangle);
// this.button1.Region = new Region(path);
short num = LTDMC.dmc_board_init();//获取卡的数量
if (num <= 0 || num > 8)
{
MessageBox.Show("初始卡失败", "提示");
}
ushort _num = 0;
ushort[] cardids = new ushort[8];
uint[] cardtypes = new uint[8];
short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids);
if (res != 0)
{
MessageBox.Show("获取卡信息失败", "提示");
}
_CardID = cardids[0];
}
private void 退出ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
Application.Exit();
}
private void label3_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (this.label3.ImageIndex == 1)
{
this.label3.ImageIndex = 0;
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 0, 1);//使能 卡号 轴号 低电平
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 1, 1);//使能
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 2, 1);//使能
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 3, 1);//使能
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 4, 1);//使能
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 5, 1);//使能
MessageBox.Show("关闭使能", "提示", MessageBoxButtons.OK);
shineng = false;
}
else if (this.label3.ImageIndex == 0)
{
this.label3.ImageIndex = 1;
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 0, 0);//使能 卡号 轴号 低电平
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 1, 0);//使能
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 2, 0);//使能
LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 3, 0);//使能
MessageBox.Show("启动使能", "提示");
shineng = true;
}
}
#region 参数
private int y_pos = 0;
private double start = 1000;
private double speed = 4000;
private double acc = 0.1;
private double dec = 0.1;
private double stop = 1000;
#endregion
private void 启动ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
if (shineng)
{
if (fuwei)
{
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 0, 0);
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0);
int a = 5;//循环运动的次数
//X轴连续运动开始
//4.设置S段时间 （0-0.05s) dmc_set_s_profile //设置单轴速度曲线 S 段参数值 ：CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号， s_mode 保留参数，固定值为 0 s_para S 段时间，单位：s；范围：0~0.5 s
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);
//5.//设置起始速度、运行速度、加速时间、减速时间、停止速度
//dmc_set_profile dmc_set_profile 参数CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号,起始速度,最大速度,加速时间,减速时间,停止速度
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);
//6.设置运动方式为定长运动 // dmc_pmove;//定长运动 指定轴点位运动 ：CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号， 目标位置(运动距离)， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式
LTDMC.dmc_pmove(_CardID, 0, 5000, 1);
for (int i = 0; i >= 0; i )
{
short y = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0);
if (y == 1)
{
break;
}
}
//整体两轴循环三次
while (a >= 0)
{
#region 注释代码
//LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
//LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
////zCardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号 Min_Vel 起始速度， Max_Vel 最大速度 加速时间 减速时间， 停止速度
//LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 1);//连续运动 正方向
//for (int i = 0; i >= 0; i )
//{
// if (y_pos <= posx_1())//X轴达到指定位置
// {
// //X轴运动停止
// LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止
// y_pos = 3000;
// break;
// }
//}
#endregion
//Y轴连续运动开始
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
//zCardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号 Min_Vel 起始速度， Max_Vel 最大速度 加速时间 减速时间， 停止速度
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 正方向
for (int i = 0; i >= 0; i )
{
if (posy_1() > 8000)//Y轴到达指定位置
{
LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1);//Y轴运动停止
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0);
break;
}
}
//XY轴直线插补开始
// 设置插补速度 dmc_set_vector_profile_multicoorCardNo 控制卡卡号 Crd 指定控制卡上的坐标系号， 保留参数，固定值为 0 合成最大速度， 加减速时间， 保留参数，固定值为 0 保留参数，固定值为 0
//直线插补运动 dmc_line_multicoor CardNo 控制卡卡号 Crd 坐标系， axisNum 插补轴数， axisList 插补轴列表 DistList 插补轴目标位置列表， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式
ushort[] axis = new ushort[2];
axis[0] = 0;
axis[1] = 1;
int[] pos = new int[2];
pos[0] = posx_1() 2000;//？绝对运动相对于自身还是原点坐标轴？
pos[1] = 0;
LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, 0, 0, 5000, acc, dec, 0);//设置插补速度
//卡号 坐标系 保留参数 最大速度 加速时间 减速时间 保留参数？
LTDMC.dmc_line_multicoor(_CardID, 0, 2, axis, pos, 1);
//判断直线插补是否完成
for (int i = 0; i >= 0; i )
{
short xy = LTDMC.dmc_check_done_multicoor(_CardID, 0);
if (xy == 1)
{
a--;
break;
}
}
if (a == 0)
{
//设置单轴速度曲线 S 段参数值
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, 1000, 3000, 0.1, 0.1, 1000);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, 1000, 3000, 0.1, 0.1, 1000);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 0, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式
LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 1, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式
LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 0);
LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 1);
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 0, 0);
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0); break;
}
}
// while (a > 0)
// {
// LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
// LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
////CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号 Min_Vel 起始速度， Max_Vel 最大速度 加速时间 减速时间， 停止速度
// LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 1);//连续运动 正方向
// for (int j = 1; j >=1; j )
// {
// if (i < posx_1())
// {---------------------------------------------------
// LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止
// i = 2000;
// LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
// LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
// LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动
// for (int q = 0; q >=0 ; q )
// {
// if (posy_1()>2000)
// {
// LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1); //1 立即停止 0减速停止
// // 设置插补速度 dmc_set_vector_profile_multicoorCardNo 控制卡卡号 Crd 指定控制卡上的坐标系号， 保留参数，固定值为 0 合成最大速度， 加减速时间， 保留参数，固定值为 0 保留参数，固定值为 0
// //直线插补运动 dmc_line_multicoor CardNo 控制卡卡号 Crd 坐标系， axisNum 插补轴数， axisList 插补轴列表 DistList 插补轴目标位置列表， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式
// ushort[] axis = new ushort[2];
// axis[0] = 0;
// axis[1] = 1;
// int[] pos = new int[2];
// pos[0] = posx_1() 2000;
// pos[1] = 0;
// LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, 0, 0, 5000, acc, dec, 0);//设置插补速度
// //卡号 坐标系 保留参数 最大速度 加速时间 减速时间 保留参数？
// LTDMC.dmc_line_multicoor(_CardID, 0, 2, axis, pos, 1);
// for (int g = 0; g >=0; g )
// {
// short xy=LTDMC.dmc_check_done_multicoor(_CardID,0);
// short y = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0);
// short x = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 1);
// if ( x == 1)
// {
// a--;
// break;
// }
// }
// break;
// }
// }
// } int y1 = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0);
// int x1 = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 1);
// if (y1 == 1 && x1 == 1)
// {
// a--;
// break;
// }
// }
// // int posy = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 0);
// // if (posy == i)
// // {
// // i = 2000;
// // if (posx_1 == i)
// // {
// // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止
// // int posx = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 1);
// // LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
// // LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
// // LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 负方向
// // if (posx == 5000)
// // {
// // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1); //1 立即停止 0减速停止
// // //设置插补速度 dmc_set_vector_profile_multicoorCardNo 控制卡卡号 Crd 指定控制卡上的坐标系号， 保留参数，固定值为 0 合成最大速度， 加减速时间， 保留参数，固定值为 0 保留参数，固定值为 0
// // LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, 0, 0, 10000, acc, dec, 0);//设置插补速度
// // //卡号 坐标系 保留参数 最大速度 加速时间 减速时间 保留参数？
// // //直线插补运动 dmc_line_multicoor CardNo 控制卡卡号 Crd 坐标系， axisNum 插补轴数， axisList 插补轴列表 DistList 插补轴目标位置列表， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式
// // ushort[] axis = new ushort[2];
// // axis[0] = 0;
// // axis[1] = 1;
// // int[] pos = new int[2];
// // pos[0] = posx_1 1000;
// // pos[1] = 0;
// // LTDMC.dmc_line_multicoor(_CardID, 0, 2, axis, pos, 0);
// // int y = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0);
// // int x = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 1);
// // if (y==1&&x==1)
// // {
// // }
// // a--;
// // }
// // }
// }
}
else
{
MessageBox.Show("未复位", "提示");
}
}
else
{
MessageBox.Show("未伺服使能", "提示");
}
}
catch (Exception a)
{
throw a;
}
}
private void 复位ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
fuwei = true;
if (shineng)
{
try
{
//设置单轴速度曲线 S 段参数值
int posx_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 0);
int posy_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 1);
// int posb_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 5);
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);
// LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, 500, 3000, 0.1, 0.1, 100);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, 500, 3000, 0.1, 0.1, 100);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
// LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 5, 1000, 3000, 0.1, 0.1, 1000);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 0, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式
LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 1, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式
// LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 5, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式
LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 0);
LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 1);
// LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 5);
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 0, 0);
LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0);
// LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 5, 0);
}
catch (Exception a)
{
throw a;
}
}
else
{
MessageBox.Show("先伺服使能");
}
}
// private void button4_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
// {
// if (sender.ToString()==this.button1.Text)
// {
// LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, axis, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s) 设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
// LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, axis, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
// LTDMC.dmc_vmove(_CardID, axis, dir);//连续运动
// }
// else
// {
//
// }
// }
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
#region 单轴连续运动函数
#region Y轴单轴运动按下
//上
private void y_downshang()
{
double start = 1000;
double speed = 3000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 0);//连续运动
}
//下
private void y_downxia()
{
double start = 1000;
double speed = 3000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 负方向
}
#endregion
#region Y轴单轴运动松开
//上
private void y_up()
{
LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1); //1 立即停止 0减速停止
}
//下
#endregion
#region X轴单轴运动按下
//左
private void x_downleft()
{
double start = 1000;
double speed = 3000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 0);//连续运动 负方向
}
//右
private void x_downyou()
{
double start = 1000;
double speed = 3000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 1);//连续运动 正方向
}
#endregion
#region X轴单轴运动松开
//左
private void x_up()
{
LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止
}
//右
#endregion
#region B轴按下
//宽
private void b_downkuan()
{
double start = 1000;
double speed = 2000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID,5, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 5, 0);//连续运动
}
//窄
private void b_downzhai()
{
double start = 1000;
double speed = 2000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 5, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 5, 1);//连续运动
}
#endregion
#region B轴松开
private void b_up()
{
LTDMC.dmc_stop(_CardID, 5, 1); //1 立即停止 0减速停止
}
#endregion
#region Z轴按下
//前进
private void z_downqianjin()
{
double start = 4000;
double speed = 8000;
double acc = 0.1;
double dec = 0.1;
double stop = 4000;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 5, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 5, 1);//连续运动
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 4, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 4, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 4, 1);//连续运动
}
//后退
private void z_downhoutui()
{
double start = 1000;
double speed = 2000;
double acc = 1000;
double dec = 0.1;
double stop = 0.1;
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 3, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 3, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 3, 0);//连续运动
LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 2, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动
LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 2, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间
LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 2, 0);//连续运动
}
#endregion
#region Z轴松开
private void z_up()
{
LTDMC.dmc_stop(_CardID, 4, 1); //1 立即停止 0减速停止
LTDMC.dmc_stop(_CardID, 5, 1); //1 立即停止 0减速停止
}
#endregion
#endregion
private void 停止ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
LTDMC.dmc_emg_stop(_CardID);
}
private int posx_1()
{
int posx_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 0);
return posx_1;
}
private int posy_1()
{
int posy_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 1);
return posy_1;
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
posy_1();
posx_1();
this.textBox1.Text = posx_1().ToString();
this.textBox2.Text = posy_1().ToString();
if (true)
{
}
}
#region 单轴鼠标单击松开触发事件
private void button1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
y_downshang();
}
private void button1_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
y_up();
}
private void button2_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
y_downxia();
}
private void button2_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
y_up();
}
private void button3_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
x_downleft();
}
private void button3_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
x_up();
}
private void button4_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
x_downyou();
}
private void button4_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
x_up();
}
private void button8_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
z_downqianjin();
}
private void button8_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
z_up();
}
private void button9_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
z_downhoutui();
}
private void button9_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
z_up();
}
private void button6_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
b_downkuan();
}
private void button6_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
b_up();
}
private void button7_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
b_downzhai();
}
private void button7_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
b_up();
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