实例介绍
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【核心代码】
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} private ushort _CardID = 0;//卡号 private bool shineng = false;//使能 private bool fuwei = false;//复位 private void Form3_Load(object sender, EventArgs e) { // System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath path = new System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath(); // path.AddEllipse(this.button1.ClientRectangle); // this.button1.Region = new Region(path); short num = LTDMC.dmc_board_init();//获取卡的数量 if (num <= 0 || num > 8) { MessageBox.Show("初始卡失败", "提示"); } ushort _num = 0; ushort[] cardids = new ushort[8]; uint[] cardtypes = new uint[8]; short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids); if (res != 0) { MessageBox.Show("获取卡信息失败", "提示"); } _CardID = cardids[0]; } private void 退出ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) { Application.Exit(); } private void label3_Click(object sender, EventArgs e) { if (this.label3.ImageIndex == 1) { this.label3.ImageIndex = 0; LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 0, 1);//使能 卡号 轴号 低电平 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 1, 1);//使能 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 2, 1);//使能 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 3, 1);//使能 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 4, 1);//使能 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 5, 1);//使能 MessageBox.Show("关闭使能", "提示", MessageBoxButtons.OK); shineng = false; } else if (this.label3.ImageIndex == 0) { this.label3.ImageIndex = 1; LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 0, 0);//使能 卡号 轴号 低电平 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 1, 0);//使能 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 2, 0);//使能 LTDMC.dmc_write_sevon_pin(_CardID, 3, 0);//使能 MessageBox.Show("启动使能", "提示"); shineng = true; } } #region 参数 private int y_pos = 0; private double start = 1000; private double speed = 4000; private double acc = 0.1; private double dec = 0.1; private double stop = 1000; #endregion private void 启动ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) { try { if (shineng) { if (fuwei) { LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 0, 0); LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0); int a = 5;//循环运动的次数 //X轴连续运动开始 //4.设置S段时间 （0-0.05s) dmc_set_s_profile //设置单轴速度曲线 S 段参数值 ：CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号， s_mode 保留参数，固定值为 0 s_para S 段时间，单位：s；范围：0~0.5 s LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01); //5.//设置起始速度、运行速度、加速时间、减速时间、停止速度 //dmc_set_profile dmc_set_profile 参数CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号,起始速度,最大速度,加速时间,减速时间,停止速度 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop); //6.设置运动方式为定长运动 // dmc_pmove;//定长运动 指定轴点位运动 ：CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号， 目标位置(运动距离)， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式 LTDMC.dmc_pmove(_CardID, 0, 5000, 1); for (int i = 0; i >= 0; i ) { short y = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0); if (y == 1) { break; } } //整体两轴循环三次 while (a >= 0) { #region 注释代码 //LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 //LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 ////zCardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号 Min_Vel 起始速度， Max_Vel 最大速度 加速时间 减速时间， 停止速度 //LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 1);//连续运动 正方向 //for (int i = 0; i >= 0; i ) //{ // if (y_pos <= posx_1())//X轴达到指定位置 // { // //X轴运动停止 // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止 // y_pos = 3000; // break; // } //} #endregion //Y轴连续运动开始 LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 //zCardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号 Min_Vel 起始速度， Max_Vel 最大速度 加速时间 减速时间， 停止速度 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 正方向 for (int i = 0; i >= 0; i ) { if (posy_1() > 8000)//Y轴到达指定位置 { LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1);//Y轴运动停止 LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0); break; } } //XY轴直线插补开始 // 设置插补速度 dmc_set_vector_profile_multicoorCardNo 控制卡卡号 Crd 指定控制卡上的坐标系号， 保留参数，固定值为 0 合成最大速度， 加减速时间， 保留参数，固定值为 0 保留参数，固定值为 0 //直线插补运动 dmc_line_multicoor CardNo 控制卡卡号 Crd 坐标系， axisNum 插补轴数， axisList 插补轴列表 DistList 插补轴目标位置列表， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式 ushort[] axis = new ushort[2]; axis[0] = 0; axis[1] = 1; int[] pos = new int[2]; pos[0] = posx_1() 2000;//？绝对运动相对于自身还是原点坐标轴？ pos[1] = 0; LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, 0, 0, 5000, acc, dec, 0);//设置插补速度 //卡号 坐标系 保留参数 最大速度 加速时间 减速时间 保留参数？ LTDMC.dmc_line_multicoor(_CardID, 0, 2, axis, pos, 1); //判断直线插补是否完成 for (int i = 0; i >= 0; i ) { short xy = LTDMC.dmc_check_done_multicoor(_CardID, 0); if (xy == 1) { a--; break; } } if (a == 0) { //设置单轴速度曲线 S 段参数值 LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01); LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01); LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, 1000, 3000, 0.1, 0.1, 1000);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, 1000, 3000, 0.1, 0.1, 1000);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 0, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式 LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 1, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式 LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 0); LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 1); LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 0, 0); LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0); break; } } // while (a > 0) // { // LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 // LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 ////CardNo 控制卡卡号 axis 指定轴号 Min_Vel 起始速度， Max_Vel 最大速度 加速时间 减速时间， 停止速度 // LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 1);//连续运动 正方向 // for (int j = 1; j >=1; j ) // { // if (i < posx_1()) // {--------------------------------------------------- // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止 // i = 2000; // LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 // LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 // LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 // for (int q = 0; q >=0 ; q ) // { // if (posy_1()>2000) // { // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1); //1 立即停止 0减速停止 // // 设置插补速度 dmc_set_vector_profile_multicoorCardNo 控制卡卡号 Crd 指定控制卡上的坐标系号， 保留参数，固定值为 0 合成最大速度， 加减速时间， 保留参数，固定值为 0 保留参数，固定值为 0 // //直线插补运动 dmc_line_multicoor CardNo 控制卡卡号 Crd 坐标系， axisNum 插补轴数， axisList 插补轴列表 DistList 插补轴目标位置列表， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式 // ushort[] axis = new ushort[2]; // axis[0] = 0; // axis[1] = 1; // int[] pos = new int[2]; // pos[0] = posx_1() 2000; // pos[1] = 0; // LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, 0, 0, 5000, acc, dec, 0);//设置插补速度 // //卡号 坐标系 保留参数 最大速度 加速时间 减速时间 保留参数？ // LTDMC.dmc_line_multicoor(_CardID, 0, 2, axis, pos, 1); // for (int g = 0; g >=0; g ) // { // short xy=LTDMC.dmc_check_done_multicoor(_CardID,0); // short y = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0); // short x = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 1); // if ( x == 1) // { // a--; // break; // } // } // break; // } // } // } int y1 = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0); // int x1 = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 1); // if (y1 == 1 && x1 == 1) // { // a--; // break; // } // } // // int posy = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 0); // // if (posy == i) // // { // // i = 2000; // // if (posx_1 == i) // // { // // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止 // // int posx = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 1); // // LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 // // LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 // // LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 负方向 // // if (posx == 5000) // // { // // LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1); //1 立即停止 0减速停止 // // //设置插补速度 dmc_set_vector_profile_multicoorCardNo 控制卡卡号 Crd 指定控制卡上的坐标系号， 保留参数，固定值为 0 合成最大速度， 加减速时间， 保留参数，固定值为 0 保留参数，固定值为 0 // // LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, 0, 0, 10000, acc, dec, 0);//设置插补速度 // // //卡号 坐标系 保留参数 最大速度 加速时间 减速时间 保留参数？ // // //直线插补运动 dmc_line_multicoor CardNo 控制卡卡号 Crd 坐标系， axisNum 插补轴数， axisList 插补轴列表 DistList 插补轴目标位置列表， posi_mode 运动模式，0：相对坐标模式，1：绝对坐标模式 // // ushort[] axis = new ushort[2]; // // axis[0] = 0; // // axis[1] = 1; // // int[] pos = new int[2]; // // pos[0] = posx_1 1000; // // pos[1] = 0; // // LTDMC.dmc_line_multicoor(_CardID, 0, 2, axis, pos, 0); // // int y = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 0); // // int x = LTDMC.dmc_check_done(_CardID, 1); // // if (y==1&&x==1) // // { // // } // // a--; // // } // // } // } } else { MessageBox.Show("未复位", "提示"); } } else { MessageBox.Show("未伺服使能", "提示"); } } catch (Exception a) { throw a; } } private void 复位ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) { fuwei = true; if (shineng) { try { //设置单轴速度曲线 S 段参数值 int posx_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 0); int posy_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 1); // int posb_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 5); LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01); LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01); // LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01); LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, 500, 3000, 0.1, 0.1, 100);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, 500, 3000, 0.1, 0.1, 100);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 // LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 5, 1000, 3000, 0.1, 0.1, 1000);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 0, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式 LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 1, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式 // LTDMC.dmc_set_homemode(_CardID, 5, (ushort)0, 1, 1, 0);//设置回零模式 LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 0); LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 1); // LTDMC.dmc_home_move(_CardID, 5); LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 0, 0); LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 1, 0); // LTDMC.dmc_set_position(_CardID, 5, 0); } catch (Exception a) { throw a; } } else { MessageBox.Show("先伺服使能"); } } // private void button4_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) // { // if (sender.ToString()==this.button1.Text) // { // LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, axis, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s) 设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 // LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, axis, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 // LTDMC.dmc_vmove(_CardID, axis, dir);//连续运动 // } // else // { // // } // } private void button4_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button3_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button2_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button1_Click(object sender, EventArgs e) { } #region 单轴连续运动函数 #region Y轴单轴运动按下 //上 private void y_downshang() { double start = 1000; double speed = 3000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 0);//连续运动 } //下 private void y_downxia() { double start = 1000; double speed = 3000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 1, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 1, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 1, 1);//连续运动 负方向 } #endregion #region Y轴单轴运动松开 //上 private void y_up() { LTDMC.dmc_stop(_CardID, 1, 1); //1 立即停止 0减速停止 } //下 #endregion #region X轴单轴运动按下 //左 private void x_downleft() { double start = 1000; double speed = 3000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 0);//连续运动 负方向 } //右 private void x_downyou() { double start = 1000; double speed = 3000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 0, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 0, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 0, 1);//连续运动 正方向 } #endregion #region X轴单轴运动松开 //左 private void x_up() { LTDMC.dmc_stop(_CardID, 0, 1); //1 立即停止 0减速停止 } //右 #endregion #region B轴按下 //宽 private void b_downkuan() { double start = 1000; double speed = 2000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID,5, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 5, 0);//连续运动 } //窄 private void b_downzhai() { double start = 1000; double speed = 2000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 5, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 5, 1);//连续运动 } #endregion #region B轴松开 private void b_up() { LTDMC.dmc_stop(_CardID, 5, 1); //1 立即停止 0减速停止 } #endregion #region Z轴按下 //前进 private void z_downqianjin() { double start = 4000; double speed = 8000; double acc = 0.1; double dec = 0.1; double stop = 4000; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 5, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 5, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 5, 1);//连续运动 LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 4, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 4, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 4, 1);//连续运动 } //后退 private void z_downhoutui() { double start = 1000; double speed = 2000; double acc = 1000; double dec = 0.1; double stop = 0.1; LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 3, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 3, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 3, 0);//连续运动 LTDMC.dmc_set_s_profile(_CardID, 2, 0, 0.01);//设置S段时间（0-0.05s)设置情况下为s型运动 不设置为梯形运动 LTDMC.dmc_set_profile(_CardID, 2, start, speed, acc, dec, stop);//设置起始速度、运行速度、停止速度、加速时间、减速时间 LTDMC.dmc_vmove(_CardID, 2, 0);//连续运动 } #endregion #region Z轴松开 private void z_up() { LTDMC.dmc_stop(_CardID, 4, 1); //1 立即停止 0减速停止 LTDMC.dmc_stop(_CardID, 5, 1); //1 立即停止 0减速停止 } #endregion #endregion private void 停止ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) { LTDMC.dmc_emg_stop(_CardID); } private int posx_1() { int posx_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 0); return posx_1; } private int posy_1() { int posy_1 = LTDMC.dmc_get_position(_CardID, 1); return posy_1; } private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) { posy_1(); posx_1(); this.textBox1.Text = posx_1().ToString(); this.textBox2.Text = posy_1().ToString(); if (true) { } } #region 单轴鼠标单击松开触发事件 private void button1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { y_downshang(); } private void button1_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { y_up(); } private void button2_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { y_downxia(); } private void button2_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { y_up(); } private void button3_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { x_downleft(); } private void button3_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { x_up(); } private void button4_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { x_downyou(); } private void button4_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { x_up(); } private void button8_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { z_downqianjin(); } private void button8_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { z_up(); } private void button9_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { z_downhoutui(); } private void button9_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { z_up(); } private void button6_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { b_downkuan(); } private void button6_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { b_up(); } private void button7_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { b_downzhai(); } private void button7_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { b_up(); } #endregion }} |
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