发那科0id调试.pdf

【实例截图】BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料

【核心代码】

目录
第一节 硬件连接 ........................................................................................................................................ 1
1.1 核对............................................................................................................................................... 1
1.2 硬件安装和连接........................................................................................................................... 1
1.3 伺服/主轴放大器的连接.............................................................................................................. 4
1.4 模拟主轴的连接........................................................................................................................... 9
1.5 I/O 的连接 .................................................................................................................................... 9
1.6 急停的连接................................................................................................................................. 11
1.7 电机制动器的连接..................................................................................................................... 12
1.8 电源的连接................................................................................................................................. 12
1.9 放大器外形图............................................................................................................................. 14
1.10 分离型检测器的连接............................................................................................................... 15
1.11 其它设备的安装和连接........................................................................................................... 17
1.11.1 和电脑的连接....................................................................................................................17
1.11.2 使用 M-CARD 备份参数/加工程序等.............................................................................18
1.11.3 用存储卡进行 DNC 加工 ................................................................................................20
1.12 I/O Link 轴的连接.................................................................................................................... 20
第二节 系统基本参数的设定 .................................................................................................................... 22
2.1 启动准备及基本参数设定概述................................................................................................. 23
2.1.1 启动准备..............................................................................................................................23
2.1.2 基本参数设定概述..............................................................................................................23
2.2 与轴设定相关的 NC 参数初始设定.......................................................................................... 25
2.2.1 准备........................................................................................................................................25
2.2.2 初始设定..............................................................................................................................26
2.2.3 NC 再启动...........................................................................................................................31
2.3 与轴设定相关的 NC 参数一览.................................................................................................. 31
2.4 FSSB 的初始设定....................................................................................................................... 34
2.4.1 FSSB 设定概述 ...................................................................................................................34
2.4.2 FSSB 设定 ...........................................................................................................................35
2.4.3 FSSB 相关报警及信息 .......................................................................................................37
2.5 伺服的初始设定......................................................................................................................... 38
2.5.1 初始设定流程......................................................................................................................38
2.5.2 伺服设定步骤......................................................................................................................39
2.6 伺服参数的初始设定................................................................................................................. 46
2.6.1 初始设定步骤......................................................................................................................46

2.6.2 伺服参数一览......................................................................................................................47
2.7 与高速高精度相关的 NC 参数的初始设定.............................................................................. 48
2.7.1 初始设定步骤......................................................................................................................48
2.7.2 高精度设定的 NC 参数一览 ..............................................................................................48
2.8 与主轴相关的 NC 参数的初始设定.......................................................................................... 50
2.8.1 串行主轴初始设定步骤......................................................................................................50
2.8.2 串行主轴设定画面项目一览..............................................................................................51
2.8.3 串行主轴使用的注意事项..................................................................................................52
2.8.4 模拟主轴使用的注意事项..................................................................................................52
2.8.5 主轴电机代码......................................................................................................................53
第三节 利用 Servo Guide 软件进行伺服参数的调整............................................................................... 54
3.1 概述............................................................................................................................................. 54
3.2 Servo Guide 软件的设定............................................................................................................ 54
3.3 参数画面..................................................................................................................................... 56
3.4 图形画面..................................................................................................................................... 67
3.5 程序画面..................................................................................................................................... 68
3.6 高精度参数设定的快捷方法..................................................................................................... 76
3.7 HRV3 使用注意事项.................................................................................................................. 77
第四节 PMC 调试步骤............................................................................................................................... 83
4.1 存储卡格式 PMC 的转换........................................................................................................... 83
4.2 不同类型的 PMC 文件之间的转换........................................................................................... 86
4.3 I/O 模块的设置........................................................................................................................... 88
4.4 PMC 各个地址说明.................................................................................................................... 96
4.4.1 信号表..................................................................................................................................96
4.4.2 系统用内部继电器..............................................................................................................97
4.4.3 编辑梯形图说明..................................................................................................................98
4.5 操作变更................................................................................................................................... 102
第五节 刚性攻丝...................................................................................................................................... 107
5.1 概要........................................................................................................................................... 107
5.2 系统的配置............................................................................................................................... 107
5.3 多主轴控制的刚性攻丝........................................................................................................... 112
5.4 基于其他路径的主轴刚性攻丝............................................................................................... 112
5.5 刚性攻丝相关的控制信号(PMC 地址) ................................................................................... 113
5.6 刚性攻丝 PMC 程序的实现..................................................................................................... 114
5.7 与刚性攻丝相关的部分参数设定........................................................................................... 116
5.8 刚性攻丝的诊断号................................................................................................................... 118

5.9 利用伺服优化软件调试刚性攻丝........................................................................................... 119
5.10 刚性攻丝的报警号................................................................................................................. 122
第六节 主轴定向...................................................................................................................................... 123
6.1 概述........................................................................................................................................... 123
6.2 使用外部接近开关(1 转信号) ................................................................................................. 123
6.2.1 αi/βi 放大器连接 ...............................................................................................................123
6.2.2 α放大器连接....................................................................................................................124
6.2.3 参数设定............................................................................................................................125
6.2.4 外部开关类型的参数说明................................................................................................125
6.2.5 连接示意图........................................................................................................................126
6.3 使用位置编码器....................................................................................................................... 127
6.3.1 连接示意图........................................................................................................................127
6.3.2 参数....................................................................................................................................127
6.4 使用主轴电机内置传感器....................................................................................................... 128
6.4.1 连接示意图........................................................................................................................128
6.4.2 参数....................................................................................................................................128
6.4.3 主轴和电机之间非 1：1 连接..........................................................................................128
6.5 梯形图编制说明....................................................................................................................... 130
6.6 有关地址信号和参数............................................................................................................... 130
第七节 Cs 轮廓控制................................................................................................................................. 132
7.1 简介........................................................................................................................................... 132
7.2 系统配置................................................................................................................................... 132
7.3 PMC 信号 ................................................................................................................................. 134
7.4 PMC 程序实现（参考）.......................................................................................................... 135
7.5 参数设置................................................................................................................................... 135
7.6 Cs 轮廓控制轴坐标建立功能.................................................................................................. 137
7.7 报警与信息............................................................................................................................... 138
第八节 I/O Link 轴控制 ..................................................................................................................... 139
8.1 概述........................................................................................................................................... 139
8.2 硬件连接................................................................................................................................... 139
8.2.1 接口....................................................................................................................................139
8.2.2 地址分配............................................................................................................................140
8.2.3 硬件连接............................................................................................................................140
8.3 参数设定................................................................................................................................... 142
8.3.1 初始设定............................................................................................................................143
8.3.2 关于使用绝对式脉冲编码器的参数设定........................................................................144

8.3.3 相关参数说明....................................................................................................................144
8.4 梯形图编制............................................................................................................................... 145
8.4.1 信号说明............................................................................................................................145
8.4.2 外围设备控制接口（DRC＝0）......................................................................................146
8.4.3 直接命令接口（DRC＝1）..............................................................................................146
8.4.4 接口的切换........................................................................................................................147
8.4.5 外围设备控制接口的功能说明......................................................................................147
8.4.6 外围设备控制命令的形式................................................................................................148
8.4.7 外围设备控制的控制步骤................................................................................................148
8.5 I/O Link 轴动作实现范例........................................................................................................ 150
8.6 附录........................................................................................................................................... 158
第九节：以太网和数据服务器 ................................................................................................................ 162
9.1 内嵌式以太网........................................................................................................................... 162
9.2 以太网和数据服务器软硬件的比较....................................................................................... 162
9.2.1 快速以太网板和快速数据服务器板................................................................................162
9.2.2 以太网功能和数据服务器功能........................................................................................163
9.3 以太网功能............................................................................................................................... 163
9.3.1 以太网功能及其相关软件................................................................................................163
9.3.2 以太网功能在 CNC 上的设定..........................................................................................163
9.3.3 以太网功能应用举例........................................................................................................165
9.4 数据服务器功能....................................................................................................................... 165
9.4.1 实现数据服务器功能的基本工作模式............................................................................166
9.4.2 CNC 和电脑的连接...........................................................................................................168
9.4.3 关于 FTP 文件传输协议...................................................................................................168
9.4.4 使用电脑作为 FTP 传输的服务器端...............................................................................169
9.4.5 使用 CNC 作为 FTP 传输的服务器端.............................................................................171
9.5 Windows XP 下 FTP 服务的使用和设定................................................................................ 172
9.5.1 使用 Windows XP 自带的 IIS...........................................................................................172
9.5.2 使用 Serv-U .......................................................................................................................176
9.6 CNC 系统和 PC 的连接调试步骤和技巧............................................................................... 179
9.6.1 在本地确认 FTP 服务器工作正常...................................................................................179
9.6.2 检查网络连接是否正常....................................................................................................180
9.6.3 确认 CNC 设置并联机调试..............................................................................................182
第十节 数据备份 .................................................................................................................................... 183
10.1 概述......................................................................................................................................... 183
10.2 CNC 数据类型........................................................................................................................ 183

10.3 操作步骤................................................................................................................................. 183
10.3.1 参数设定..........................................................................................................................183
10.3.2 SRAM 数据备份 ............................................................................................................183
10.3.3 系统数据的分别备份......................................................................................................185
10.4 用存储卡进行 DNC 加工...................................................................................................... 187