YAMAHA_RCX340编程手册

【核心代码】

CONTENTS RCX340
编程手册
T-1
第 1 章	 编程的记述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基础知识 1-1
4 程序名 1-2
5 标识符 1-4
6 LABEL 语句 1-4
7 注释 1-5
8 命令语句格式 1-5
第 2 章	 常量
1 概要 2-1
2 数值型常量 2-1
2.1 整数型常量 2-1
2.2 实数型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章	 变量
1 概要 3-1
2 用户变量与系统变量 3-2
2.1 用户变量 3-2
2.2 系统变量 3-2
3 变量名 3-3
3.1 动态变量名称 3-3
3.2 静态变量名称 3-3
4 变量类型 3-4
4.1 数值型 3-4
4.2 字符型 3-4
CONTENTS RCX340
编程手册
T-2 T-3 5 数组 3-5 6 赋值 3-5 7 类型转换 3-6 8 值传递与引用传递 3-6 9 系统变量 3-7
9.1 坐标点变量 3-7
9.2 位移变量 3-8
9.3 并行输入变量 3-8
9.4 并行输出变量 3-9
9.5 内部输出变量 3-10
9.6 机械臂锁定输出变量 3-11
9.7 定时器输出变量 3-12
9.8 串行输入变量 3-13
9.9 串行输出变量 3-14
9.10 串行字输入 3-15
9.11 串行双倍字输入 3-15
9.12 串行字输出 3-16
9.13 串行双倍字输出 3-16
10 指定比特 3-17
11 变量的有效范围 3-18
11.1 动态变量的有效范围 3-18
11.2 静态变量的有效范围 3-18
11.3 动态数组的有效范围 3-18
12 变量的清除 3-19
12.1 动态变量的清除 3-19
12.2 静态变量的清除 3-19
第 4 章	 表达式与运算 1 算术运算 4-1
1.1 算术运算符 4-1
1.2 关系运算符 4-1
1.3 逻辑运算符 4-2
CONTENTS RCX340
编程手册
T-2 T-3
1.4 运算的优先级 4-3
1.5 类型转换 4-3
2 字符串运算 4-4
2.1 字符串的联结 4-4
2.2 字符串的比较 4-4
3 坐标点数据的类型 4-5
4 DI / DO 条件表达式 4-6
第 5 章	 多台机器人控制
1 概要 5-1
2 机器人指定命令一览表 5-2
第 6 章	 多任务
1 概要 6-1
2 任务的定义 6-1
3 任务的状态与变化 6-2
3.1 任务的启动 6-2
3.2 任务的排程 6-3
3.3 任务的等待条件 6-4
3.4 任务的中断 (SUSPEND) 6-5
3.5 任务的恢复启动 (RESTART) 6-5
3.6 任务的删除 6-6
3.7 任务的停止 6-7
4 多任务程序示例 6-8
5 数据的共享 6-8
6 注意事项 6-9
第 7 章	 机器人语言一览表
机器人语言一览表的查看方法 7-1
按字母顺序 7-2
CONTENTS RCX340
编程手册
T-4 T-5
按功能 7-6
函数 ：按字母顺序 7-11
函数 ：按功能 7-13
1 ABS 计算绝对值 7-15
2 ABSRPOS 获取机器参照 7-16
3 ACCEL 设置 / 获取加速度系数参数 7-17
4 ARCHP1 / ARCHP2 设置 / 获取参数的圆弧位置 7-18
5 ARMCND 获取机械臂状态 7-20
6 ARMSEL 设定 / 获取当前的手系统选择 7-21
7 ARMTYP 设定 / 获取程序复位时的手系统 7-22
8 ASPEED 设定／获取指定机器人的自动移动速度 7-23
9 ATN / ATN2 计算反正切值 7-24
10 AXWGHT 设置 / 获取轴前端重量 7-25
11 CALL 调用子过程 7-26
12 CHANGE 切换机械手 7-27
13 CHGPRI 更改任务的优先级 7-28
14 CHR$ 计算带有指定字符编码的字符 7-29
15 COS 计算余弦值 7-30
16 CURTQST 获取相对于指定轴额定扭矩的当前扭矩 7-31
17 CURTRQ 获取指定轴的当前扭矩值 7-32
18 CUT 强制结束启动中的其他任务 7-33
19 DATE$ 获取日期 7-34
20 DECEL 设置 / 获取减速比率参数 7-35
21 DEF FN 定义用户可使用的函数 7-36
22 DEGRAD 角度转换（度→弧度） 7-37
23 DELAY 在指定时间等待程序的执行 7-38
24 DI 获取并行端口的输入状态 7-39
25 DIM 声明数组变量 7-40
26 DIST 计算 2 个点之间的距离 7-41
27 DO 输出至并行端口 7-42
28 DRIVE 以轴为单位进行绝对移动 7-43
29 DRIVEI 以轴为单位进行相对移动 7-49
30 END SELECT 结束 SELECT CASE 语句 7-54
31 END SUB 结束子过程的定义 7-55
CONTENTS RCX340
编程手册
T-4 T-5
32 ERR / ERL 获取错误编码 / 错误发生行编号 7-56
33 EXIT FOR 强制结束 FOR 〜 NEXT 语句的循环 7-57
34 EXIT SUB 强制结束使用 SUB 〜 END 定义的子过程 7-58
35 EXIT TASK 结束当前正在执行的任务 7-59
36 FOR 〜 NEXT 变量超过指定值为止将循环 7-60
37 GOSUB ～ RETURN 跳转至子例程 7-61
38 GOTO 无条件跳转至指定的行 7-62
39 HALT 停止程序并进行复位 7-63
40 HALTALL 停止并复位所有的程序 7-64
41 HAND 机械手定义 7-65
41.1 水平多关节型机器人时 7-65
41.2 正交机器人时 7-68
42 HOLD 暂停程序 7-70
43 HOLDALL 暂停所有的程序 7-71
44 IF 评估条件表达式的值，按照条件执行命令语句。 7-72
44.1 简单 IF 语句 7-72
44.2 区块 IF 语句 7-73
45 INPUT 从手持编程器中对变量赋值 7-74
46 INT 舍去小数点以下部分 7-75
47 JTOXY 轴单位制转换（脉冲→毫米） 7-76
48 LEFT$ 从左端抽出字符串 7-77
49 LEFTY 将水平多关节机器人的手系统设置为左手系统 7-78
50 LEN 获取字符串的长度 7-79
51 LET 对变量赋值 7-80
52 LO 机械臂锁定输出 7-83
53 LOCx 以轴为单位或者将位移数据作为要素单位来设定／获取坐标点数据 7-84
54 LSHIFT 比特的左位移 7-85
55 MCHREF 获取机器参照 7-86
56 MID$ 从指定位置获取字符串 7-87
57 MO 将指定值输出至 MO 端口（内部输出） 7-88
58 MOTOR 控制马达电源状态 7-89
59 MOVE 将机器人的所有轴进行绝对位置移动 7-90
60 MOVEI 将机器人的所有轴进行相对位置移动 7-105
61 OFFLINE 将通信端口设置为脱机模式 7-110
62 ON ERROR GOTO 在发生错误时跳转至指定标签 7-111
63 ON 〜 GOSUB 执行由表达式的值指定的子例程 7-112
CONTENTS RCX340
编程手册
T-6 T-7
64 ON 〜 GOTO 跳转至表达式的值所指定的标签 7-113
65 ONLINE 将通信端口设置为联机模式 7-114
66 ORD 计算字符编码 7-115
67 ORGORD 设置 / 获取机器人的返回原点顺序 7-116
68 ORIGIN 原点归复 7-117
69 OUT 开启指定端口的输出 7-118
70 OUTPOS 设置 / 获取机器人的 OUT 有效位置参数 7-119
71 PDEF 定义托盘 7-121
72 PMOVE 执行机器人的托盘移动 7-122
73 Pn 定义坐标点 7-126
74 PPNT 创建托盘坐标点数据 7-128
75 PRINT 在手持编程器上显示指定表达式的值 7-129
76 PSHFRC 设定 / 获取推压力参数 7-130
77 PSHJGSP 设定 / 获取推压判定速度阀值参数 7-131
78 PSHMTD 设定 / 获取推压方式参数 7-132
79 PSHRSLT 获取 PUSH 语句结束时的状态 7-133
80 PSHSPD 设定 / 获取推压移动速度参数 7-134
81 PSHTIME 设定 / 获取推压时间参数 7-135
82 PUSH 以轴为单位进行推压动作 7-136
83 RADDEG 单位转换（弧度→度） 7-141
84 REM 插入注释 7-142
85 RESET 关闭指定端口的比特或清除变量 7-143
86 RESTART 重新启动暂停中的其他任务 7-144
87 RESUME 错误恢复处理后恢复执行程序 7-145
88 RETURN 使 GOSUB 中的分支处理返回至 GOSUB 的下一行 7-146
89 RIGHT$ 从右端抽出字符串 7-147
90 RIGHTY 将水平多关节机器人的手系统设置为右手系统 7-148
91 RSHIFT 比特的右位移 7-149
92 SELECT CASE 〜 END SELECT 执行由表达式的值指定的命令区 7-150
93 SEND 将读出文件的数据转发至写入文件 7-151
94 SERVO 控制伺服状态 7-153
95 SET 开启指定端口的比特 7-154
96 SHARED 使不提交变量便可在子过程中参照 7-155
97 SHIFT 设置位移坐标 7-156
98 SIN 计算正弦值 7-157
CONTENTS RCX340
编程手册
T-6 T-7
99 Sn 定义位移坐标 7-158
100 SO 输出串行端口上指定的值 7-159
100 SPEED 更改程序移动速度 7-160
102 SQR 计算平方根 7-161
103 START 启动新任务 7-162
104 STR$ 将数值转换为字符串 7-163
105 SUB 〜 END SUB 定义子过程 7-164
106 SUSPEND 暂停执行中的其他任务 7-166
107 SWI 切换执行程序 7-167
108 TAN 计算正切值 7-168
109 TCOUNTER 定时器、计数器 7-169
110 TIME$ 获取当前时间 7-170
111 TIMER 获取当前时间 7-171
112 TO 将指定值输出至 TO 端口 7-172
113 TOLE 设置 / 获取公差参数 7-173
114 TORQUE 设置 / 获取最大扭矩指令值 7-174
115 VAL 将字符串转换为数值 7-176
116 WAIT 等待条件表达式成立 7-177
117 WAIT ARM 等待机器人轴动作结束 7-178
118 WEIGHT 设置 / 获取前端重量参数 7-179
119 WEND 结束 WHILE 语句的命令区 7-180
120 WHERE 获取机械臂当前位置（脉冲坐标） 7-181
121 WHILE 〜 WEND 在条件成立时反复动作 7-182
122 WHRXY 通过正交坐标获取机械臂当前位置 7-183
123 XYTOJ 将正交坐标数据（毫米）转换为关节坐标数据 ( 脉冲） 7-184
第 8 章	 数据文件详细说明
1 概要 8-1
1.1 数据文件种类 8-1
1.2 注意点 8-1
2 程序文件 8-2
2.1 整个程序 8-2
2.2 程序单位 8-3
3 坐标点文件 8-4
CONTENTS RCX340
编程手册
T-8 T-9
3.1 所有坐标点 8-4
3.2 坐标点单位 8-6
4 坐标点注释文件 8-7
4.1 所有坐标点注释 8-7
4.2 坐标点注释单位 8-8
5 参数文件 8-9
5.1 所有参数 8-9
5.2 参数单位 8-11
6 位移坐标定义文件 8-12
6.1 所有位移 8-12
6.2 位移单位 8-13
7 机械手定义文件 8-14
7.1 所有机械手 8-14
7.2 机械手单位 8-15
8 托盘定义文件 8-16
8.1 所有托盘定义 8-16
8.2 托盘定义单位 8-18
9 ALL 文件 8-20
9.1 所有 ALL 文件 8-20
10 程序目录文件 8-21
10.1 所有程序目录 8-21
10.2 程序单位 8-22
11 参数目录文件 8-23
11.1 所有参数目录 8-23
12 变量文件 8-24
12.1 所有变量 8-24
12.2 变量单位 8-26
13 常量文件 8-27
13.1 单个字符串 8-27
14 数组变量文件 8-28
CONTENTS RCX340
编程手册
T-8 T-9
14.1 所有数组变量 8-28
14.2 数组变量单位 8-29
15 DI 文件 8-30
15.1 所有 DI 8-30
15.2 DI 端口单位 8-31
16 DO 文件 8-32
16.1 所有 DO 8-32
16.2 DO 端口单位 8-33
17 MO 文件 8-34
17.1 所有 MO 8-34
17.2 MO 端口单位 8-35
18 LO 文件 8-36
18.1 所有 LO 8-36
18.2 LO 端口单位 8-37
19 TO 文件 8-38
19.1 所有 TO 8-38
19.2 TO 端口单位 8-39
20 SI 文件 8-40
20.1 所有 SI 8-40
20.2 SI 端口单位 8-41
21 SO 文件 8-42
21.1 所有 SO 8-42
21.2 SO 端口单位 8-43
22 EOF 文件 8-44
22.1 EOF 数据 8-44
23 串行端口通信文件 8-45
23.1 串行端口通信文件 8-45
24 SIW 文件 8-46
24.1 所有 SIW 8-46
24.2 SIW 单位 8-47
CONTENTS RCX340
编程手册
T-10 T-11
25 SOW 文件 8-48
25.1 所有 SOW 8-48
25.2 SOW 单位 8-49
26 Ethernet 端口通信文件 8-50
26.1 Ethernet 端口通信文件 8-50
第 9 章	 用户程序示例
1 基本篇 9-1
1.1 将坐标点数据直接写入程序中 9-1
1.2 使用坐标点编号 9-2
1.3 使用位移坐标 9-3
1.4 码垛 9-4
1.4.1 算出坐标点坐标 9-4
1.4.2 使用托盘移动 9-6
1.5 DI / DO（数字输入输出）动作 9-7
2 应用篇 9-8
2.1 2 点间的拾放 9-8
2.2 码垛 9-10
2.3 层堆部件的拾放 9-12
2.4 部件检查 1（多任务的示例） 9-14
2.5 使用外部装置与 RS-232C 的连接（其 1） 9-17
2.6 使用外部装置与 RS-232C 的连接（其 2） 9-18
第 10 章	 联机命令
1 联机命令一览表 10-1
1.1 联机命令一览表 ：按功能 10-1
1.2 联机命令一览表 ：按字母顺序 10-4
2 操作、设定命令 10-6
2.1 程序操作 10-6
2.2 手动模式操作 10-12
2.3 清除输出信息缓冲区 10-13
2.4 设定输入数据 10-13
3 参照命令 10-14
3.1 获取返回原点状态 10-14
CONTENTS RCX340
编程手册
T-10 T-11
3.2 获取伺服状态 10-15
3.3 获取马达电源状态 10-15
3.4 获取访问级状态 10-16
3.5 获取断点状态 10-16
3.6 获取模式状态 10-17
3.7 获取次序程序执行状态 10-17
3.8 获取版本 10-18
3.9 获取当前位置 10-18
3.10 获取启动 / 暂停状态任务的处理 10-19
3.11 获取任务运行状态 10-20
3.12 获取位移状态 10-20
3.13 获取机械手状态 10-21
3.14 获取存储器剩余容量 10-21
3.15 获取紧急停止状态 10-22
3.16 获取值 10-22
4 动作命令 10-24
4.1 绝对复位 10-24
4.2 返回原点动作 10-25
4.3 手动移动 ：点动 10-26
4.4 手动移动 ：微动 10-27
5 数据文件操作命令 10-28
5.1 复制操作 10-28
5.2 删除操作 10-29
5.3 程序名更改 10-34
5.4 程序属性更改 10-34
5.5 初始化处理 10-35
5.6 数据的读出处理 10-37
5.7 数据写入处理 10-38
6 实用命令 10-39
6.1 设置次序程序执行标志 10-39
6.2 日期设定 10-39
6.3 时刻设定 10-40
7 机器人语言的单独执行 10-41 8 控制代码 10-41
CONTENTS RCX340
编程手册
T-12