stm32单片机循迹程序(源码+原理图+GPIO分配文档)

【实例截图】

【核心代码】

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "pwm.h"
#include "gpio.h"
#include "delayus.h"
#include "direction.h"
#include "avoid.h"
#include "track.h"
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
  * 函数功能: 系统时钟配置
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;  // 外部晶振，8MHz
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;  // 9倍频，得到72MHz主时钟
  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系统时钟：72MHz
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB时钟：72MHz
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB1时钟：36MHz
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;               // APB2时钟：72MHz
  HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);

 	// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中断一次
	// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000	 10us中断一次
	// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);  // 配置并启动系统滴答定时器
  /* 系统滴答定时器时钟源 */
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
  /* 系统滴答定时器中断优先级配置 */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}


/**
  * 函数功能: 主函数.
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
int main(void)
{
  /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
  HAL_Init();
  /* 配置系统时钟 */
  SystemClock_Config();
	
/**************GPIO******************************************************************/
	GPIOA_Init();//初始化L298N接口
	GPIOB_Init();//初始化寻迹和红外避障模块接口

/***************PWM******************************************************************/	
	 /* 通用定时器初始化并配置PWM输出功能 */
  GENERAL_TIMx_Init();
  
  /* 启动通道PWM输出 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_2);
	TIM3->CCR1=TIM3->CCR2=1000;//调车速，范围0~1000，数值越大速度越快
	
/* 无限循环 */
  while (1)
  {	
		Avoid();//避障
//		Track();//寻迹
	}

}