实例介绍
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目录 第一章 自动驾驶仿真测试的意义 1 1.1 自动驾驶商业化面临路测数据匮乏的挑战 2 1.2 基于场景库的仿真测试成为自动驾驶研发的关键 3 1.2.1 场景的构成 3 1.2.2 场景库的特点 4 1.3 仿真测试与道路测试结合推动自动驾驶研发 4 第二章 国内外自动驾驶仿真测试发展现状 6 2.1 政策法规现状 7 2.2 标准发展现状 8 2.3 仿真测试应用现状 10 2.3.1 科技公司 10 2.3.2 整车企业 14 2.3.3 自动驾驶解决方案商 14 2.3.4 仿真软件企业 15 2.3.5 高校及科研机构 17 2.3.6 智能网联测试示范区 18 第三章 自动驾驶仿真测试平台环境 20 3.1 仿真测试平台功能需求 21 3.1.1 满足自动驾驶感知、决策规划、控制全栈算法的闭环仿真测试 21 3.1.2 满足汽车 V 字开发流程 21 3.1.3 加速自动驾驶算法迭代升级 21 3.2 仿真测试平台技术架构与能力 22 3.2.1 虚拟场景构建 22 3.2.2 感知系统仿真 23 3.2.3 车辆动力学仿真 24 3.2.4 云加速仿真 24 3.3 仿真测试平台核心功能 25 3.3.1 超高还原度的仿真场景 25 中国自动驾驶仿真蓝皮书（2020） , 3.3.2 利用路采数据生成交互性强和还原度高的交通场景 25 3.3.3 云端大规模并行加速，提升仿真测试效率 25 第四章 场景库体系建立与开放 27 4.1 自动驾驶测试场景库体系的搭建 28 4.1.1 场景库的概念 28 4.1.2 场景数据来源 29 4.1.3 场景的自动化生成 30 4.1.4 场景数据格式标准 30 4.1.5 场景库的搭建流程 31 4.2 道路测试到场景转化 32 4.3 国内典型场景库 32 4.3.1 中汽数据有限公司场景案例库 32 4.3.2 中国汽车工程研究院股份有限公司中国典型场景库 V2.0 34 4.3.3 腾讯TAD Sim场景库 35 4.3.4 百度 Apollo场景库 36 4.4 共建自动驾驶场景库 37 第五章 自动驾驶测试评价体系 38 5.1 自动驾驶测试评价方法 39 5.2 仿真测试的真实性与有效性评价 41 5.2.1 真实性评价 41 5.2.2 有效性评价 41 5.3 仿真测试与道路测试的闭环验证 45 第六章 中国自动驾驶仿真测试展望 46 6.1 自动驾驶仿真测试面临挑战 47 6.1.1 仿真场景库建设与合作机制有待完善 47 6.1.2 自动驾驶仿真测试评价体系缺乏规范 47 6.2 自动驾驶仿真测试发展建议 47
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