电磁直立车程序

【实例简介】
基于角速度环、角度环和速度环的串级控制方案，使小车能够在电磁赛道上面平稳运行，还有环岛识别程序，可靠稳定。程序在中断里实现周期控制，速度控制100ms，角度控制10ms，角速度控制2ms。
【实例截图】
【核心代码】
d567c3d7-b660-4c88-ab6b-99e4e0fbedd9
└── 29
├── LQ_KEAZ128demo.ewd
├── LQ_KEAZ128demo.ewp
├── LQ_KEAZ128demo.ewt
├── LQ_KEAZ128demo.eww
├── src
│   ├── common
│   │   ├── assert.c
│   │   ├── assert.h
│   │   ├── common.h
│   │   ├── io.c
│   │   ├── io.h
│   │   ├── memtest.c
│   │   ├── memtest.h
│   │   ├── printf.c
│   │   ├── queue.c
│   │   ├── queue.h
│   │   ├── startup.c
│   │   ├── startup.h
│   │   ├── stdlib.h
│   │   ├── typedef.h
│   │   ├── uif.c
│   │   └── uif.h
│   ├── config files
│   │   ├── 128KB_Pflash.icf
│   │   ├── 16KB_RAM.icf
│   │   └── KEAZ128xxx4.icf
│   ├── cpu
│   │   ├── arm_cm0.c
│   │   ├── arm_cm0.h
│   │   ├── crt0.s
│   │   ├── isr.h
│   │   ├── start.c
│   │   ├── start.h
│   │   ├── sysinit.c
│   │   ├── sysinit.h
│   │   ├── system_SKEAZ1284.h
│   │   ├── systick.c
│   │   ├── systick.h
│   │   ├── vectors.c
│   │   └── vectors.h
│   ├── drivers
│   │   ├── acmp.h
│   │   ├── adc.c
│   │   ├── adc.h
│   │   ├── bitband.h
│   │   ├── BME.h
│   │   ├── crc.c
│   │   ├── crc.h
│   │   ├── flash.c
│   │   ├── flash.h
│   │   ├── ftm.c
│   │   ├── ftm.h
│   │   ├── gpio.c
│   │   ├── gpio.h
│   │   ├── gpio_icf.h
│   │   ├── i2c.c
│   │   ├── i2c.h
│   │   ├── ics.c
│   │   ├── ics.h
│   │   ├── kbi.c
│   │   ├── kbi.h
│   │   ├── mscan.c
│   │   ├── mscan.h
│   │   ├── pit.c
│   │   ├── pit.h
│   │   ├── pmc.c
│   │   ├── pmc.h
│   │   ├── pwt.c
│   │   ├── pwt.h
│   │   ├── rtc.c
│   │   ├── rtc.h
│   │   ├── sim.c
│   │   ├── sim.h
│   │   ├── spi.c
│   │   ├── spi.h
│   │   ├── uart.c
│   │   ├── uart.h
│   │   ├── wdog.c
│   │   └── wdog.h
│   ├── eMPL
│   │   ├── dmpKey.h
│   │   ├── dmpmap.h
│   │   ├── inv_mpu.c
│   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   │   └── inv_mpu.h
│   └── user
│   ├── 8700_2100.c
│   ├── 8700_2100.h
│   ├── BMP.h
│   ├── control.c
│   ├── control.h
│   ├── debug.c
│   ├── debug.h
│   ├── dmpKey.h
│   ├── dmpmap.h
│   ├── filter.c
│   ├── filter.h
│   ├── fun.c
│   ├── fun.h
│   ├── fuzzy.c
│   ├── fuzzy.h
│   ├── iar.h
│   ├── include.h
│   ├── inv_mpu.c
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   ├── inv_mpu.h
│   ├── isr.c
│   ├── isr.h
│   ├── kea128_config.h
│   ├── LQ12864.c
│   ├── LQ12864.h
│   ├── LQ9AX.h
│   ├── LQI2C.h
│   ├── LQKEY.c
│   ├── LQKEY.h
│   ├── LQLED.c
│   ├── LQLED.h
│   ├── main.c
│   ├── MPU6050.c
│   ├── MPU6050.h
│   ├── MPU9250.c
│   ├── MPU9250.h
│   ├── MPUIIC.c
│   ├── MPUIIC.h
│   ├── OLED.c
│   ├── OLEDFONT.h
│   ├── OLED.h
│   ├── Serial_oscilloscope.c
│   ├── Serial_oscilloscope.h
│   └── SKEAZ1284.h
└── 删除临时文件.bat

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