orb-slam中文注释版

【实例简介】
蚁族的坚持 一起学orbslam2技术博客系列对应代码，此为博客中所用到的ORB-SLAM的注释代码,系列博客网址：(https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125)
【实例截图】
【核心代码】
bbbe13d4-af2b-4eae-83b3-0feeafe0dafa
└── ORB_SLAM2-master
├── build_ros.sh
├── build.sh
├── CMakeLists.txt
├── cmake_modules
│   └── FindEigen3.cmake
├── Dependencies.md
├── Examples
│   ├── Monocular
│   │   ├── EuRoC_TimeStamps
│   │   │   ├── MH01.txt
│   │   │   ├── MH02.txt
│   │   │   ├── MH03.txt
│   │   │   ├── MH04.txt
│   │   │   ├── MH05.txt
│   │   │   ├── V101.txt
│   │   │   ├── V102.txt
│   │   │   ├── V103.txt
│   │   │   ├── V201.txt
│   │   │   ├── V202.txt
│   │   │   └── V203.txt
│   │   ├── EuRoC.yaml
│   │   ├── KeyFrameTrajectory.txt
│   │   ├── KITTI00-02.yaml
│   │   ├── KITTI03.yaml
│   │   ├── KITTI04-12.yaml
│   │   ├── mono_euroc
│   │   ├── mono_euroc.cc
│   │   ├── mono_kitti
│   │   ├── mono_kitti.cc
│   │   ├── mono_tum
│   │   ├── mono_tum.cc
│   │   ├── TUM1.yaml
│   │   ├── TUM2.yaml
│   │   ├── TUM3.yaml
│   │   └── 运行参数.txt
│   ├── RGB-D
│   │   ├── associations
│   │   │   ├── fr1_desk2.txt
│   │   │   ├── fr1_desk.txt
│   │   │   ├── fr1_room.txt
│   │   │   ├── fr1_xyz.txt
│   │   │   ├── fr2_desk.txt
│   │   │   ├── fr2_xyz.txt
│   │   │   ├── fr3_nstr_tex_near.txt
│   │   │   ├── fr3_office.txt
│   │   │   ├── fr3_office_val.txt
│   │   │   ├── fr3_str_tex_far.txt
│   │   │   └── fr3_str_tex_near.txt
│   │   ├── CameraTrajectory.txt
│   │   ├── KeyFrameTrajectory.txt
│   │   ├── rgbd_tum
│   │   ├── rgbd_tum.cc
│   │   ├── TUM1.yaml
│   │   ├── TUM2.yaml
│   │   ├── TUM3.yaml
│   │   └── 运行参数
│   ├── ROS
│   │   └── ORB_SLAM2
│   │   ├── Asus1.yaml
│   │   ├── Asus.yaml
│   │   ├── build
│   │   │   ├── catkin
│   │   │   │   └── catkin_generated
│   │   │   │   └── version
│   │   │   │   └── package.cmake
│   │   │   ├── catkin_generated
│   │   │   │   ├── env_cached.sh
│   │   │   │   ├── generate_cached_setup.py
│   │   │   │   ├── installspace
│   │   │   │   │   ├── env.sh
│   │   │   │   │   ├── setup.bash
│   │   │   │   │   ├── setup.sh
│   │   │   │   │   ├── _setup_util.py
│   │   │   │   │   └── setup.zsh
│   │   │   │   ├── ordered_paths.cmake
│   │   │   │   ├── setup_cached.sh
│   │   │   │   └── stamps
│   │   │   │   └── ORB_SLAM2
│   │   │   │   ├── interrogate_setup_dot_py.py.stamp
│   │   │   │   ├── package.xml.stamp
│   │   │   │   └── _setup_util.py.stamp
│   │   │   ├── CATKIN_IGNORE
│   │   │   ├── CMakeCache.txt
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── 2.8.12.2
│   │   │   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   │   └── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │   │   ├── _catkin_empty_exported_target.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── clean_test_results.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── cmake.check_cache
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── CMakeError.log
│   │   │   │   ├── CMakeOutput.log
│   │   │   │   ├── CMakeRuleHashes.txt
│   │   │   │   ├── download_extra_data.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── doxygen.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── Makefile2
│   │   │   │   ├── Makefile.cmake
│   │   │   │   ├── MonoAR.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   └── src
│   │   │   │   │   └── AR
│   │   │   │   │   ├── ros_mono_ar.cc.o
│   │   │   │   │   └── ViewerAR.cc.o
│   │   │   │   ├── Mono.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   └── src
│   │   │   │   │   └── ros_mono.cc.o
│   │   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   │   ├── RGBD.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   └── src
│   │   │   │   │   └── ros_rgbd.cc.o
│   │   │   │   ├── rosbuild_clean-test-results.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── ROSBUILD_genmsg_cpp.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── ROSBUILD_genmsg_lisp.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── ROSBUILD_gensrv_cpp.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── ROSBUILD_gensrv_lisp.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── rosbuild_precompile.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── rosbuild_premsgsrvgen.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── rospack_genmsg.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── rospack_genmsg_libexe.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── rospack_gensrv.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── run_tests.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── Stereo.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   └── src
│   │   │   │   │   └── ros_stereo.cc.o
│   │   │   │   ├── TargetDirectories.txt
│   │   │   │   ├── test.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── test-future.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── test-results.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── test-results-run.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   └── tests.dir
│   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── devel
│   │   │   │   ├── env.sh
│   │   │   │   ├── setup.bash
│   │   │   │   ├── setup.sh
│   │   │   │   ├── _setup_util.py
│   │   │   │   └── setup.zsh
│   │   │   ├── gtest
│   │   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   │   ├── gtest.dir
│   │   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   │   ├── gtest_main.dir
│   │   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   │   └── progress.marks
│   │   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   │   └── Makefile
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── manifest.xml
│   │   ├── Mono
│   │   ├── MonoAR
│   │   ├── ORB_SLAM2.kdev4
│   │   ├── RGBD
│   │   ├── src
│   │   │   ├── AR
│   │   │   │   ├── ros_mono_ar.cc
│   │   │   │   ├── ViewerAR.cc
│   │   │   │   └── ViewerAR.h
│   │   │   ├── ros_mono.cc
│   │   │   ├── ros_rgbd.cc
│   │   │   └── ros_stereo.cc
│   │   └── Stereo
│   └── Stereo
│   ├── EuRoC_TimeStamps
│   │   ├── MH01.txt
│   │   ├── MH02.txt
│   │   ├── MH03.txt
│   │   ├── MH04.txt
│   │   ├── MH05.txt
│   │   ├── V101.txt
│   │   ├── V102.txt
│   │   ├── V103.txt
│   │   ├── V201.txt
│   │   ├── V202.txt
│   │   └── V203.txt
│   ├── EuRoC.yaml
│   ├── KITTI00-02.yaml
│   ├── KITTI03.yaml
│   ├── KITTI04-12.yaml
│   ├── stereo_euroc
│   ├── stereo_euroc.cc
│   ├── stereo_kitti
│   └── stereo_kitti.cc
├── include
│   ├── Converter.h
│   ├── FrameDrawer.h
│   ├── Frame.h
│   ├── Initializer.h
│   ├── KeyFrameDatabase.h
│   ├── KeyFrame.h
│   ├── LocalMapping.h
│   ├── LoopClosing.h
│   ├── MapDrawer.h
│   ├── Map.h
│   ├── MapPoint.h
│   ├── Optimizer.h
│   ├── ORBextractor.h
│   ├── ORBmatcher.h
│   ├── ORBVocabulary.h
│   ├── PnPsolver.h
│   ├── Sim3Solver.h
│   ├── System.h
│   ├── Tracking.h
│   └── Viewer.h
├── lib
│   └── libORB_SLAM2.so
├── License-gpl.txt
├── LICENSE.txt
├── ORB_SLAM2-master.kdev4
├── README.md
├── src
│   ├── Converter.cc
│   ├── Frame.cc
│   ├── FrameDrawer.cc
│   ├── Initializer.cc
│   ├── KeyFrame.cc
│   ├── KeyFrameDatabase.cc
│   ├── LocalMapping.cc
│   ├── LoopClosing.cc
│   ├── Map.cc
│   ├── MapDrawer.cc
│   ├── MapPoint.cc
│   ├── Optimizer.cc
│   ├── ORBextractor.cc
│   ├── ORBmatcher.cc
│   ├── PnPsolver.cc
│   ├── Sim3Solver.cc
│   ├── System.cc
│   ├── Tracking.cc
│   └── Viewer.cc
├── Thirdparty
│   ├── DBoW2
│   │   ├── build
│   │   │   ├── CMakeCache.txt
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── 2.8.12.2
│   │   │   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   │   └── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │   │   ├── 3.5.1
│   │   │   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   │   └── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │   │   ├── cmake.check_cache
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── CMakeOutput.log
│   │   │   │   ├── DBoW2.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DBoW2
│   │   │   │   │   │   ├── BowVector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── FeatureVector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── FORB.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── ScoringObject.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── DUtils
│   │   │   │   │   │   ├── Random.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── Timestamp.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   ├── feature_tests.bin
│   │   │   │   ├── feature_tests.c
│   │   │   │   ├── feature_tests.cxx
│   │   │   │   ├── Makefile2
│   │   │   │   ├── Makefile.cmake
│   │   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   │   └── TargetDirectories.txt
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── DBoW2
│   │   │   ├── BowVector.cpp
│   │   │   ├── BowVector.h
│   │   │   ├── FClass.h
│   │   │   ├── FeatureVector.cpp
│   │   │   ├── FeatureVector.h
│   │   │   ├── FORB.cpp
│   │   │   ├── FORB.h
│   │   │   ├── ScoringObject.cpp
│   │   │   ├── ScoringObject.h
│   │   │   └── TemplatedVocabulary.h
│   │   ├── DUtils
│   │   │   ├── Random.cpp
│   │   │   ├── Random.h
│   │   │   ├── Timestamp.cpp
│   │   │   └── Timestamp.h
│   │   ├── lib
│   │   │   └── libDBoW2.so
│   │   ├── LICENSE.txt
│   │   └── README.txt
│   └── g2o
│   ├── build
│   │   ├── CMakeCache.txt
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   ├── 2.8.12.2
│   │   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   └── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │   ├── 3.5.1
│   │   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   │   └── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │   │   ├── a.out
│   │   │   │   └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │   ├── cmake.check_cache
│   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   ├── CMakeOutput.log
│   │   │   ├── feature_tests.bin
│   │   │   ├── feature_tests.c
│   │   │   ├── feature_tests.cxx
│   │   │   ├── g2o.dir
│   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   ├── C.includecache
│   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   ├── g2o
│   │   │   │   │   ├── core
│   │   │   │   │   │   ├── batch_stats.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── cache.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── estimate_propagator.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── factory.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── hyper_dijkstra.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── hyper_graph_action.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── hyper_graph.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── jacobian_workspace.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── matrix_structure.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── optimizable_graph.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── optimization_algorithm.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── optimization_algorithm_factory.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── parameter_container.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── parameter.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── robust_kernel.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── robust_kernel_factory.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── robust_kernel_impl.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── solver.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── sparse_optimizer.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── stuff
│   │   │   │   │   │   ├── os_specific.c.o
│   │   │   │   │   │   ├── property.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── string_tools.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── timeutil.cpp.o
│   │   │   │   │   └── types
│   │   │   │   │   ├── types_sba.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── types_seven_dof_expmap.cpp.o
│   │   │   │   │   └── types_six_dof_expmap.cpp.o
│   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   ├── Makefile2
│   │   │   ├── Makefile.cmake
│   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   └── TargetDirectories.txt
│   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   └── Makefile
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   ├── FindBLAS.cmake
│   │   ├── FindEigen3.cmake
│   │   └── FindLAPACK.cmake
│   ├── config.h
│   ├── config.h.in
│   ├── g2o
│   │   ├── core
│   │   │   ├── base_binary_edge.h
│   │   │   ├── base_binary_edge.hpp
│   │   │   ├── base_edge.h
│   │   │   ├── base_multi_edge.h
│   │   │   ├── base_multi_edge.hpp
│   │   │   ├── base_unary_edge.h
│   │   │   ├── base_unary_edge.hpp
│   │   │   ├── base_vertex.h
│   │   │   ├── base_vertex.hpp
│   │   │   ├── batch_stats.cpp
│   │   │   ├── batch_stats.h
│   │   │   ├── block_solver.h
│   │   │   ├── block_solver.hpp
│   │   │   ├── cache.cpp
│   │   │   ├── cache.h
│   │   │   ├── creators.h
│   │   │   ├── eigen_types.h
│   │   │   ├── estimate_propagator.cpp
│   │   │   ├── estimate_propagator.h
│   │   │   ├── factory.cpp
│   │   │   ├── factory.h
│   │   │   ├── hyper_dijkstra.cpp
│   │   │   ├── hyper_dijkstra.h
│   │   │   ├── hyper_graph_action.cpp
│   │   │   ├── hyper_graph_action.h
│   │   │   ├── hyper_graph.cpp
│   │   │   ├── hyper_graph.h
│   │   │   ├── jacobian_workspace.cpp
│   │   │   ├── jacobian_workspace.h
│   │   │   ├── linear_solver.h
│   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.h
│   │   │   ├── matrix_operations.h
│   │   │   ├── matrix_structure.cpp
│   │   │   ├── matrix_structure.h
│   │   │   ├── openmp_mutex.h
│   │   │   ├── optimizable_graph.cpp
│   │   │   ├── optimizable_graph.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm.cpp
│   │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│   │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm_factory.cpp
│   │   │   ├── optimization_algorithm_factory.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│   │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp
│   │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm_property.h
│   │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│   │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│   │   │   ├── parameter_container.cpp
│   │   │   ├── parameter_container.h
│   │   │   ├── parameter.cpp
│   │   │   ├── parameter.h
│   │   │   ├── robust_kernel.cpp
│   │   │   ├── robust_kernel_factory.cpp
│   │   │   ├── robust_kernel_factory.h
│   │   │   ├── robust_kernel.h
│   │   │   ├── robust_kernel_impl.cpp
│   │   │   ├── robust_kernel_impl.h
│   │   │   ├── solver.cpp
│   │   │   ├── solver.h
│   │   │   ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│   │   │   ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│   │   │   ├── sparse_block_matrix.h
│   │   │   ├── sparse_block_matrix.hpp
│   │   │   ├── sparse_block_matrix_test.cpp
│   │   │   ├── sparse_optimizer.cpp
│   │   │   └── sparse_optimizer.h
│   │   ├── solvers
│   │   │   ├── linear_solver_dense.h
│   │   │   └── linear_solver_eigen.h
│   │   ├── stuff
│   │   │   ├── color_macros.h
│   │   │   ├── macros.h
│   │   │   ├── misc.h
│   │   │   ├── os_specific.c
│   │   │   ├── os_specific.h
│   │   │   ├── property.cpp
│   │   │   ├── property.h
│   │   │   ├── string_tools.cpp
│   │   │   ├── string_tools.h
│   │   │   ├── timeutil.cpp
│   │   │   └── timeutil.h
│   │   └── types
│   │   ├── se3_ops.h
│   │   ├── se3_ops.hpp
│   │   ├── se3quat.h
│   │   ├── sim3.h
│   │   ├── types_sba.cpp
│   │   ├── types_sba.h
│   │   ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│   │   ├── types_seven_dof_expmap.h
│   │   ├── types_six_dof_expmap.cpp
│   │   └── types_six_dof_expmap.h
│   ├── lib
│   │   └── libg2o.so
│   ├── license-bsd.txt
│   └── README.txt
└── Vocabulary
├── ORBvoc.txt
└── ORBvoc.txt.tar.gz

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