实例介绍
【实例简介】
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【核心代码】
目录 1 运动控制系统 ..................................................1 1.1 运动控制系统概念 .............................................1 1.2 运动控制及其相关技术领域 .....................................1 1.3 运动控制系统及其组成 .........................................4 1.4 运动控制系统的转矩控制规律 ...................................5 1.5 静态性能指标 .................................................6 1.6 动态性能指标 .................................................8 1.7 PID 控制器 ..................................................10 2 伺服系统 .....................................................11 2.1 什么是伺服系统 ..............................................11 2.2 伺服系统的类型 ..............................................13 2.3 伺服系统的性能分析及调整 ....................................13 2.4 伺服系统与变频器的区别 ......................................15 3 系统的控制对象——电机 .......................................17 3.1 电机原理的基本定律 ..........................................17 3.2 异步电机原理 ................................................20 3.3 同步电机原理 ................................................23 3.4 西门子同步伺服电机 ..........................................27 3.4.1 1FK7 电机 .............................................27 3.4.2 1FT6 电机 .............................................30 3.4.3 1FT7 电机 .............................................33 3.4.4 1FW3 水冷扭矩电机 .....................................36 3.5 西门子异步伺服电机 ..........................................39 3.5.1 1PH7 电机 .............................................39 3.5.2 1PL6 电机 .............................................42 3.5.3 1PH4 电机 .............................................43 4 系统的“眼睛”—— 编码器 ....................................44 4.1 编码器概述 ..................................................44 4.2 旋转变压器 ..................................................45 4.3 增量式编码器 ................................................46 4.4 绝对式编码器 ................................................50 5 系统的执行器——变频器 .......................................52 5.1 变频器概述 ..................................................52 5.2 开关器件 ....................................................57 5.3 交-直-交变换器 ..............................................63 5.4 变频器的主要外围部件 ........................................64 5.5 变频器的散热问题 ............................................66 6 变频器的通用控制理论 .........................................68 6.1 传动系统的负载特性 ..........................................68 6.2 V/F 控制原理分析 ............................................70 6.3 矢量控制原理 ................................................72 6.4 伺服控制原理 ................................................78 7 西门子 SINAMICS S120 高性能伺服驱动系统 .......................79 7.1 SINAMICS S120 驱动器概述 ....................................79 7.2 SINAMICS S120 DC/AC 多轴驱动器 ..............................82 7.2.1 电源模块——基本型电源模块 BLM ........................84 7.2.2 电源模块——智能型电源模块 SLM ........................85 7.2.3 电源模块——主动性电源模块 ALM ........................87 7.2.4 电机模块——书本型 ....................................88 7.2.5 控制单元 CU320 ........................................90 7.2.6 编码器接口模块 ........................................91 7.2.7 系统附件 ..............................................92 7.3 SINAMICS S120 AC/AC 单轴驱动器 ..............................93 7.3.1. 模块型功率模块 PM340 ..................................93 7.3.2. 控制单元 CU310 ........................................95 7.3.3. 控制单元适配器 CUA31/CUA32 ............................96 附录 .............................................................98
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