STM32 电机直立控制（加速度环和转向环）

【实例简介】
实现用STM32做直立车，现已能实现原地直立，平稳，无抖动等现象，如需自己用是谁stm32做直立车的，这个事一个很好的参考例子。
【实例截图】
【核心代码】
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└── 实验14 电机直立控制（加速度环和转向环）
├── BALANCE
│   ├── control
│   │   ├── control.c
│   │   └── control.h
│   ├── dmp
│   │   ├── dmpKey.h
│   │   ├── dmpmap.h
│   │   ├── inv_mpu.c
│   │   ├── inv_mpu.h
│   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   │   └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   ├── mpu6050
│   │   ├── mpu6050.c
│   │   └── mpu6050.h
│   └── niming
│   ├── niming.c
│   └── niming.h
├── CORE
│   ├── core_cm3.c
│   ├── core_cm3.h
│   └── startup_stm32f10x_hd.s
├── HARDWARE
│   ├── adc
│   │   ├── adc.c
│   │   └── adc.h
│   ├── encode
│   │   ├── encode.c
│   │   └── encode.h
│   ├── key
│   │   ├── key.c
│   │   └── key.h
│   ├── led
│   │   ├── led.c
│   │   └── led.h
│   ├── motor
│   │   ├── motor.c
│   │   └── motor.h
│   ├── mpuiic
│   │   ├── myiic.c
│   │   └── myiic.h
│   ├── myi2c
│   │   ├── myi2c.c
│   │   └── myi2c.h
│   ├── oled
│   │   ├── codetab.h
│   │   ├── oled.c
│   │   └── oled.h
│   └── timer
│   ├── timer.c
│   └── timer.h
├── OBJ
│   ├── Template.axf
│   ├── Template.hex
│   ├── Template.htm
│   ├── Template.lnp
│   ├── Template.plg
│   ├── Template.sct
│   ├── Template.tra
│   ├── Template_sct.Bak
│   ├── adc.__i
│   ├── adc.crf
│   ├── adc.d
│   ├── adc.o
│   ├── control.__i
│   ├── control.crf
│   ├── control.d
│   ├── control.o
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── core_cm3.o
│   ├── delay.__i
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── encode.__i
│   ├── encode.crf
│   ├── encode.d
│   ├── encode.o
│   ├── inv_mpu.__i
│   ├── inv_mpu.crf
│   ├── inv_mpu.d
│   ├── inv_mpu.o
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.__i
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│   ├── key.__i
│   ├── key.crf
│   ├── key.d
│   ├── key.o
│   ├── led.__i
│   ├── led.crf
│   ├── led.d
│   ├── led.o
│   ├── main.crf
│   ├── main.d
│   ├── main.o
│   ├── misc.__i
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── motor.__i
│   ├── motor.crf
│   ├── motor.d
│   ├── motor.o
│   ├── mpu6050.__i
│   ├── mpu6050.crf
│   ├── mpu6050.d
│   ├── mpu6050.o
│   ├── myi2c.__i
│   ├── myi2c.crf
│   ├── myi2c.d
│   ├── myi2c.o
│   ├── myiic.__i
│   ├── myiic.crf
│   ├── myiic.d
│   ├── myiic.o
│   ├── niming.__i
│   ├── niming.crf
│   ├── niming.d
│   ├── niming.o
│   ├── oled.__i
│   ├── oled.crf
│   ├── oled.d
│   ├── oled.o
│   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│   ├── startup_stm32f10x_hd.o
│   ├── stm32f10x_adc.__i
│   ├── stm32f10x_adc.crf
│   ├── stm32f10x_adc.d
│   ├── stm32f10x_adc.o
│   ├── stm32f10x_bkp.__i
│   ├── stm32f10x_bkp.crf
│   ├── stm32f10x_bkp.d
│   ├── stm32f10x_bkp.o
│   ├── stm32f10x_can.__i
│   ├── stm32f10x_can.crf
│   ├── stm32f10x_can.d
│   ├── stm32f10x_can.o
│   ├── stm32f10x_cec.__i
│   ├── stm32f10x_cec.crf
│   ├── stm32f10x_cec.d
│   ├── stm32f10x_cec.o
│   ├── stm32f10x_crc.__i
│   ├── stm32f10x_crc.crf
│   ├── stm32f10x_crc.d
│   ├── stm32f10x_crc.o
│   ├── stm32f10x_dac.__i
│   ├── stm32f10x_dac.crf
│   ├── stm32f10x_dac.d
│   ├── stm32f10x_dac.o
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.__i
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   ├── stm32f10x_dma.__i
│   ├── stm32f10x_dma.crf
│   ├── stm32f10x_dma.d
│   ├── stm32f10x_dma.o
│   ├── stm32f10x_exti.__i
│   ├── stm32f10x_exti.crf
│   ├── stm32f10x_exti.d
│   ├── stm32f10x_exti.o
│   ├── stm32f10x_flash.__i
│   ├── stm32f10x_flash.crf
│   ├── stm32f10x_flash.d
│   ├── stm32f10x_flash.o
│   ├── stm32f10x_fsmc.__i
│   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   ├── stm32f10x_gpio.__i
│   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   ├── stm32f10x_gpio.d
│   ├── stm32f10x_gpio.o
│   ├── stm32f10x_i2c.__i
│   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   ├── stm32f10x_i2c.d
│   ├── stm32f10x_i2c.o
│   ├── stm32f10x_it.crf
│   ├── stm32f10x_it.d
│   ├── stm32f10x_it.o
│   ├── stm32f10x_iwdg.__i
│   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   ├── stm32f10x_pwr.__i
│   ├── stm32f10x_pwr.crf
│   ├── stm32f10x_pwr.d
│   ├── stm32f10x_pwr.o
│   ├── stm32f10x_rcc.__i
│   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   ├── stm32f10x_rcc.d
│   ├── stm32f10x_rcc.o
│   ├── stm32f10x_rtc.__i
│   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   ├── stm32f10x_rtc.d
│   ├── stm32f10x_rtc.o
│   ├── stm32f10x_sdio.__i
│   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   ├── stm32f10x_sdio.d
│   ├── stm32f10x_sdio.o
│   ├── stm32f10x_spi.__i
│   ├── stm32f10x_spi.crf
│   ├── stm32f10x_spi.d
│   ├── stm32f10x_spi.o
│   ├── stm32f10x_tim.__i
│   ├── stm32f10x_tim.crf
│   ├── stm32f10x_tim.d
│   ├── stm32f10x_tim.o
│   ├── stm32f10x_usart.__i
│   ├── stm32f10x_usart.crf
│   ├── stm32f10x_usart.d
│   ├── stm32f10x_usart.o
│   ├── stm32f10x_wwdg.__i
│   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│   ├── stm32f10x_wwdg.d
│   ├── stm32f10x_wwdg.o
│   ├── sys.__i
│   ├── sys.crf
│   ├── sys.d
│   ├── sys.o
│   ├── system_stm32f10x.crf
│   ├── system_stm32f10x.d
│   ├── system_stm32f10x.o
│   ├── timer.__i
│   ├── timer.crf
│   ├── timer.d
│   ├── timer.o
│   ├── usart.__i
│   ├── usart.crf
│   ├── usart.d
│   └── usart.o
├── STM32F10x_FWLib
│   ├── inc
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   └── src
│   ├── misc.c
│   ├── stm32f10x_adc.c
│   ├── stm32f10x_bkp.c
│   ├── stm32f10x_can.c
│   ├── stm32f10x_cec.c
│   ├── stm32f10x_crc.c
│   ├── stm32f10x_dac.c
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   ├── stm32f10x_dma.c
│   ├── stm32f10x_exti.c
│   ├── stm32f10x_flash.c
│   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   ├── stm32f10x_gpio.c
│   ├── stm32f10x_i2c.c
│   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   ├── stm32f10x_pwr.c
│   ├── stm32f10x_rcc.c
│   ├── stm32f10x_rtc.c
│   ├── stm32f10x_sdio.c
│   ├── stm32f10x_spi.c
│   ├── stm32f10x_tim.c
│   ├── stm32f10x_usart.c
│   └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── sys
│   │   ├── sys.c
│   │   └── sys.h
│   └── usart
│   ├── usart.c
│   └── usart.h
└── USER
├── JLink Regs CM3.txt
├── JLinkLog.txt
├── JLinkSettings.ini
├── Template.map
├── Template.plg
├── Template.uvopt
├── Template.uvproj
├── Template_Target 1.dep
├── Template_Template.dep
├── Template_uvopt.bak
├── Template_uvproj.bak
├── main.c
├── startup_stm32f10x_hd.lst
├── stm32f10x.h
├── stm32f10x_conf.h
├── stm32f10x_it.c
├── stm32f10x_it.h
├── system_stm32f10x.c
└── system_stm32f10x.h

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