实例介绍
【实例简介】CANope
【实例截图】
【核心代码】
目 录 —— 1、概述................................................................................................................................................5 1.1 CAN 主要相关文档 ..................................................................................................................5 1.2 本手册使用的术语和缩语........................................................................................................5 1.3 CANOPEN 概述...........................................................................................................................6 2、接线和连接....................................................................................................................................7 3、CANOPEN 通讯...........................................................................................................................8 3.1 CAN 标识符分配表...................................................................................................................9 3.2 服务数据对象 SDO.................................................................................................................10 3.3 过程数据对象 PDO.................................................................................................................12 3.3.1 PDO 参数 ..........................................................................................................................14 3.4 SYNC 报文...............................................................................................................................20 3.5 EMERGENCY 报文 .....................................................................................................................21 3.6 HEARTBEAT 报文 ..................................................................................................................23 3.7 网络管理（NMT） .................................................................................................................24 4、单位换算单元（FACTOR GROUP）......................................................................................26 4.1 单位换算相关参数..................................................................................................................27 4.1.1 position factor ....................................................................................................................27 4.1.2 velocity factor.....................................................................................................................29 4.1.3 acceleration factor .............................................................................................................30 5、位置控制功能..............................................................................................................................31 5.1 位置控制相关参数..................................................................................................................33 6、设备控制......................................................................................................................................35 6.1 控制状态机..............................................................................................................................35 6.2 设备控制相关参数..................................................................................................................36 6.2.1 controlword ........................................................................................................................37 6.2.2 statusword ..........................................................................................................................38 6.2.3 shutdown_option_code.......................................................................................................39 6.2.4 disable_operation_option_code.........................................................................................40 6.2.5 quick_stop_option_code.....................................................................................................40 6.2.6 halt_option_code................................................................................................................41 6.2.7 fault_reaction_option_code ...............................................................................................41 7、控制模式......................................................................................................................................42 7.1 控制模式相关参数..................................................................................................................42 7.1.1 modes_of_operation...........................................................................................................42 7.1.2 modes_of_operation_display .............................................................................................43 7.2 回零模式（HOMING MODE）.............................................................................................44 7.2.1 回零模式的控制字...........................................................................................................44 7.2.2 回零模式的状态字...........................................................................................................44 7.2.3 回零模式相关参数...........................................................................................................45 7.2.4 回零方法...........................................................................................................................47 4 7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） ................................................................49 7.3.1 速度模式的控制字............................................................................................................49 7.3.2 速度模式的状态字...........................................................................................................49 7.3.3 速度控制模式相关参数...................................................................................................49 7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE）..................................................................53 7.4.1 位置模式的控制字...........................................................................................................53 7.4.2 位置模式的状态字...........................................................................................................53 7.4.3 位置控制相关参数...........................................................................................................54 7.4.4 功能描述...........................................................................................................................56 8、CAN 通讯相关参数....................................................................................................................58 9、CANOPEN 通讯例程.................................................................................................................59 9.1 SDO 操作； .............................................................................................................................59 9.2 PDO 配置 .................................................................................................................................59 9.3 位置控制例子（PROFILE POSITON MODE）...........................................................................60 9.4 位置插补控制（INTERPLATE POSITION MODE）....................................................................61 9.5 速度控制（PROFILE VELOCITY MODE） ................................................................................62 9.6 回零..........................................................................................................................................62 对象字典表........................................................................................................................................64
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