平衡小车全部代码，亲测有效

【实例截图】

【核心代码】

平衡小车代码（包括蓝牙，姿态算法）

├── 01 - 运动控制MCU源代码(STM32F103RCT6) (1)
│   └── TWABV v1.0.0
│       ├── CMSIS
│       │   ├── core_cm3.c
│       │   ├── core_cm3.h
│       │   ├── startup
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│       │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│       │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│       │   ├── stm32f10x.h
│       │   ├── system_stm32f10x.c
│       │   └── system_stm32f10x.h
│       ├── FWlib
│       │   ├── inc
│       │   │   ├── misc.h
│       │   │   ├── stm32f10x_adc.h
│       │   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│       │   │   ├── stm32f10x_can.h
│       │   │   ├── stm32f10x_cec.h
│       │   │   ├── stm32f10x_crc.h
│       │   │   ├── stm32f10x_dac.h
│       │   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│       │   │   ├── stm32f10x_dma.h
│       │   │   ├── stm32f10x_exti.h
│       │   │   ├── stm32f10x_flash.h
│       │   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│       │   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│       │   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│       │   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│       │   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│       │   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│       │   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│       │   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│       │   │   ├── stm32f10x_spi.h
│       │   │   ├── stm32f10x_tim.h
│       │   │   ├── stm32f10x_usart.h
│       │   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│       │   └── src
│       │       ├── misc.c
│       │       ├── stm32f10x_adc.c
│       │       ├── stm32f10x_bkp.c
│       │       ├── stm32f10x_can.c
│       │       ├── stm32f10x_cec.c
│       │       ├── stm32f10x_crc.c
│       │       ├── stm32f10x_dac.c
│       │       ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│       │       ├── stm32f10x_dma.c
│       │       ├── stm32f10x_exti.c
│       │       ├── stm32f10x_flash.c
│       │       ├── stm32f10x_fsmc.c
│       │       ├── stm32f10x_gpio.c
│       │       ├── stm32f10x_i2c.c
│       │       ├── stm32f10x_iwdg.c
│       │       ├── stm32f10x_pwr.c
│       │       ├── stm32f10x_rcc.c
│       │       ├── stm32f10x_rtc.c
│       │       ├── stm32f10x_sdio.c
│       │       ├── stm32f10x_spi.c
│       │       ├── stm32f10x_tim.c
│       │       ├── stm32f10x_usart.c
│       │       └── stm32f10x_wwdg.c
│       ├── Listing
│       │   ├── FX.map
│       │   └── startup_stm32f10x_hd.lst
│       ├── Output
│       │   ├── ExtDll.iex
│       │   ├── FX.axf
│       │   ├── FX.build_log.htm
│       │   ├── FX.hex
│       │   ├── FX.htm
│       │   ├── FX.lnp
│       │   ├── FX.plg
│       │   ├── FX.sct
│       │   ├── FX.tra
│       │   ├── TWABV_TWABV.dep
│       │   ├── ahrs_rcv.crf
│       │   ├── ahrs_rcv.d
│       │   ├── ahrs_rcv.o
│       │   ├── balancing.crf
│       │   ├── balancing.d
│       │   ├── balancing.o
│       │   ├── bltcontrol.crf
│       │   ├── bltcontrol.d
│       │   ├── bltcontrol.o
│       │   ├── core_cm3.crf
│       │   ├── core_cm3.d
│       │   ├── core_cm3.o
│       │   ├── globalvars.crf
│       │   ├── globalvars.d
│       │   ├── globalvars.o
│       │   ├── main.crf
│       │   ├── main.d
│       │   ├── main.o
│       │   ├── misc.crf
│       │   ├── misc.d
│       │   ├── misc.o
│       │   ├── motordriver.crf
│       │   ├── motordriver.d
│       │   ├── motordriver.o
│       │   ├── quadratureencoder.crf
│       │   ├── quadratureencoder.d
│       │   ├── quadratureencoder.o
│       │   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│       │   ├── startup_stm32f10x_hd.o
│       │   ├── stm32f10x_adc.crf
│       │   ├── stm32f10x_adc.d
│       │   ├── stm32f10x_adc.o
│       │   ├── stm32f10x_bkp.crf
│       │   ├── stm32f10x_bkp.d
│       │   ├── stm32f10x_bkp.o
│       │   ├── stm32f10x_can.crf
│       │   ├── stm32f10x_can.d
│       │   ├── stm32f10x_can.o
│       │   ├── stm32f10x_cec.crf
│       │   ├── stm32f10x_cec.d
│       │   ├── stm32f10x_cec.o
│       │   ├── stm32f10x_crc.crf
│       │   ├── stm32f10x_crc.d
│       │   ├── stm32f10x_crc.o
│       │   ├── stm32f10x_dac.crf
│       │   ├── stm32f10x_dac.d
│       │   ├── stm32f10x_dac.o
│       │   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│       │   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│       │   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│       │   ├── stm32f10x_dma.crf
│       │   ├── stm32f10x_dma.d
│       │   ├── stm32f10x_dma.o
│       │   ├── stm32f10x_exti.crf
│       │   ├── stm32f10x_exti.d
│       │   ├── stm32f10x_exti.o
│       │   ├── stm32f10x_flash.crf
│       │   ├── stm32f10x_flash.d
│       │   ├── stm32f10x_flash.o
│       │   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│       │   ├── stm32f10x_fsmc.d
│       │   ├── stm32f10x_fsmc.o
│       │   ├── stm32f10x_gpio.crf
│       │   ├── stm32f10x_gpio.d
│       │   ├── stm32f10x_gpio.o
│       │   ├── stm32f10x_i2c.crf
│       │   ├── stm32f10x_i2c.d
│       │   ├── stm32f10x_i2c.o
│       │   ├── stm32f10x_it.crf
│       │   ├── stm32f10x_it.d
│       │   ├── stm32f10x_it.o
│       │   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│       │   ├── stm32f10x_iwdg.d
│       │   ├── stm32f10x_iwdg.o
│       │   ├── stm32f10x_pwr.crf
│       │   ├── stm32f10x_pwr.d
│       │   ├── stm32f10x_pwr.o
│       │   ├── stm32f10x_rcc.crf
│       │   ├── stm32f10x_rcc.d
│       │   ├── stm32f10x_rcc.o
│       │   ├── stm32f10x_rtc.crf
│       │   ├── stm32f10x_rtc.d
│       │   ├── stm32f10x_rtc.o
│       │   ├── stm32f10x_sdio.crf
│       │   ├── stm32f10x_sdio.d
│       │   ├── stm32f10x_sdio.o
│       │   ├── stm32f10x_spi.crf
│       │   ├── stm32f10x_spi.d
│       │   ├── stm32f10x_spi.o
│       │   ├── stm32f10x_tim.crf
│       │   ├── stm32f10x_tim.d
│       │   ├── stm32f10x_tim.o
│       │   ├── stm32f10x_usart.crf
│       │   ├── stm32f10x_usart.d
│       │   ├── stm32f10x_usart.o
│       │   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│       │   ├── stm32f10x_wwdg.d
│       │   ├── stm32f10x_wwdg.o
│       │   ├── system_stm32f10x.crf
│       │   ├── system_stm32f10x.d
│       │   └── system_stm32f10x.o
│       └── User
│           ├── AHRS_Rcv.c
│           ├── AHRS_Rcv.h
│           ├── BLTControl.c
│           ├── BLTControl.h
│           ├── Balancing.c
│           ├── Balancing.h
│           ├── DebugConfig
│           │   └── TWABV_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf
│           ├── GlobalVars.c
│           ├── GlobalVars.h
│           ├── JLinkLog.txt
│           ├── JLinkSettings.ini
│           ├── MotorDriver.c
│           ├── MotorDriver.h
│           ├── QuadratureEncoder.c
│           ├── QuadratureEncoder.h
│           ├── TWABV.uvgui.Administrator
│           ├── TWABV.uvgui.dell
│           ├── TWABV.uvgui_Administrator.bak
│           ├── TWABV.uvgui_dell.bak
│           ├── TWABV.uvguix.Administrator
│           ├── TWABV.uvopt
│           ├── TWABV.uvoptx
│           ├── TWABV.uvproj.saved_uv4
│           ├── TWABV.uvprojx
│           ├── TWABV_FX.dep
│           ├── TWABV_TWABV.dep
│           ├── TWABV_uvopt.bak
│           ├── TWABV_uvproj.bak
│           ├── main.c
│           ├── stm32f10x_conf.h
│           ├── stm32f10x_it.c
│           └── stm32f10x_it.h
└── 02 - 姿态解算MCU源代码(STM32F103C8T6)
    └── IMU_AHRS v1.0.0
        ├── DebugConfig
        │   └── IMU_AHRS_STM32F103T8_1.0.0.dbgconf
        ├── HardWareDriver
        │   ├── BMP085
        │   │   ├── BMP085.c
        │   │   └── BMP085.h
        │   ├── BMP180
        │   │   ├── BMP180.c
        │   │   └── BMP180.h
        │   ├── Data_map.h
        │   ├── EEPROM
        │   │   ├── eeprom.c
        │   │   └── eeprom.h
        │   ├── HMC5883L
        │   │   ├── HMC5883L.c
        │   │   └── HMC5883L.h
        │   ├── IMU
        │   │   ├── IMU.c
        │   │   └── IMU.h
        │   ├── IOI2C.c
        │   ├── IOI2C.h
        │   ├── LED
        │   │   ├── LED.c
        │   │   └── LED.h
        │   ├── MPU6050
        │   │   ├── MPU6050.c
        │   │   └── MPU6050.h
        │   ├── UART2
        │   │   ├── UART2.c
        │   │   └── UART2.h
        │   ├── UARTs
        │   │   ├── UARTs.c
        │   │   └── UARTs.h
        │   ├── common.h
        │   ├── delay.c
        │   └── delay.h
        ├── IMU_AHRS.plg
        ├── IMU_AHRS.uvgui.Administrator
        ├── IMU_AHRS.uvgui_Administrator.bak
        ├── IMU_AHRS.uvguix.Administrator
        ├── IMU_AHRS.uvopt
        ├── IMU_AHRS.uvoptx
        ├── IMU_AHRS.uvproj.saved_uv4
        ├── IMU_AHRS.uvprojx
        ├── IMU_AHRS_Target 1.dep
        ├── IMU_AHRS_uvopt.bak
        ├── IMU_AHRS_uvproj.bak
        ├── JLinkLog.txt
        ├── JLinkSettings.ini
        ├── Lib
        │   ├── Release_Notes.html
        │   ├── inc
        │   │   ├── misc.h
        │   │   ├── stm32f10x_adc.h
        │   │   ├── stm32f10x_bkp.h
        │   │   ├── stm32f10x_can.h
        │   │   ├── stm32f10x_cec.h
        │   │   ├── stm32f10x_crc.h
        │   │   ├── stm32f10x_dac.h
        │   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
        │   │   ├── stm32f10x_dma.h
        │   │   ├── stm32f10x_exti.h
        │   │   ├── stm32f10x_flash.h
        │   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
        │   │   ├── stm32f10x_gpio.h
        │   │   ├── stm32f10x_i2c.h
        │   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
        │   │   ├── stm32f10x_pwr.h
        │   │   ├── stm32f10x_rcc.h
        │   │   ├── stm32f10x_rtc.h
        │   │   ├── stm32f10x_sdio.h
        │   │   ├── stm32f10x_spi.h
        │   │   ├── stm32f10x_tim.h
        │   │   ├── stm32f10x_usart.h
        │   │   └── stm32f10x_wwdg.h
        │   └── src
        │       ├── misc.c
        │       ├── stm32f10x_adc.c
        │       ├── stm32f10x_bkp.c
        │       ├── stm32f10x_can.c
        │       ├── stm32f10x_cec.c
        │       ├── stm32f10x_crc.c
        │       ├── stm32f10x_dac.c
        │       ├── stm32f10x_dbgmcu.c
        │       ├── stm32f10x_dma.c
        │       ├── stm32f10x_exti.c
        │       ├── stm32f10x_flash.c
        │       ├── stm32f10x_fsmc.c
        │       ├── stm32f10x_gpio.c
        │       ├── stm32f10x_i2c.c
        │       ├── stm32f10x_iwdg.c
        │       ├── stm32f10x_pwr.c
        │       ├── stm32f10x_rcc.c
        │       ├── stm32f10x_rtc.c
        │       ├── stm32f10x_sdio.c
        │       ├── stm32f10x_spi.c
        │       ├── stm32f10x_tim.c
        │       ├── stm32f10x_usart.c
        │       └── stm32f10x_wwdg.c
        ├── List
        ├── Output
        │   ├── ExtDll.iex
        │   ├── IMU_AHRS.plg
        │   ├── IMU_AHRS.rar
        │   ├── IMU_AHRS.tra
        │   ├── bmp085.crf
        │   ├── bmp085.d
        │   ├── bmp085.o
        │   ├── bmp180.__i
        │   ├── bmp180.crf
        │   ├── bmp180.d
        │   ├── bmp180.o
        │   ├── uarts.__i
        │   ├── uarts.crf
        │   ├── uarts.d
        │   └── uarts.o
        ├── StartUp
        │   ├── core_cm3.c
        │   ├── core_cm3.h
        │   ├── startup_stm32f10x_md.s
        │   ├── stm32f10x.h
        │   ├── system_stm32f10x.c
        │   └── system_stm32f10x.h
        └── User_Src
            ├── main.c
            ├── stm32f10x_conf.h
            ├── stm32f10x_it.c
            └── stm32f10x_it.h

31 directories, 314 files