实例介绍
【实例简介】
【实例截图】
【实例截图】
【核心代码】
function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2,4,9}
sys=[];
otherwise
error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 6;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
R1=u(1);dr1=0;
R2=u(2);dr2=0;
x(1)=u(3);
x(2)=u(4);
x(3)=u(5);
x(4)=u(6);
e1=R1-x(1);
e2=R2-x(3);
e=[e1;e2];
de1=dr1-x(2);
de2=dr2-x(4);
de=[de1;de2];
Kp=[50 0;0 50];
Kd=[50 0;0 50];
tol=Kp*e Kd*de;
sys(1)=tol(1);
sys(2)=tol(2);
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