STM32平衡车代码

【实例简介】
STM32平衡车代码，基于PID算法，可实现两轮直立小车制作的完整代码，成品代码，如需硬件资料可以联系微信工作平台：DIY-work
【实例截图】
【核心代码】
步进平衡小车源代码V2
└── 步进平衡小车源代码V2
└── 步进平衡小车源代码V2
├── lib
│   ├── CMSIS
│   │   └── CM3
│   │   ├── CoreSupport
│   │   │   ├── core_cm3.c
│   │   │   └── core_cm3.h
│   │   └── DeviceSupport
│   │   └── ST
│   │   ├── Release_Notes_for_STM32F10x_CMSIS.html
│   │   └── STM32F10x
│   │   ├── startup
│   │   │   ├── arm
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   ├── gcc_ride7
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   ├── iar
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   └── TrueSTUDIO
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   ├── stm32f10x.h
│   │   ├── system_stm32f10x.c
│   │   └── system_stm32f10x.h
│   ├── STM32F10x_StdPeriph_Driver
│   │   ├── inc
│   │   │   ├── misc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   │   └── src
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── stm32f10x_adc.c
│   │   ├── stm32f10x_bkp.c
│   │   ├── stm32f10x_can.c
│   │   ├── stm32f10x_cec.c
│   │   ├── stm32f10x_crc.c
│   │   ├── stm32f10x_dac.c
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f10x_dma.c
│   │   ├── stm32f10x_exti.c
│   │   ├── stm32f10x_flash.c
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   │   ├── stm32f10x_gpio.c
│   │   ├── stm32f10x_i2c.c
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   │   ├── stm32f10x_pwr.c
│   │   ├── stm32f10x_rcc.c
│   │   ├── stm32f10x_rtc.c
│   │   ├── stm32f10x_sdio.c
│   │   ├── stm32f10x_spi.c
│   │   ├── stm32f10x_tim.c
│   │   ├── stm32f10x_usart.c
│   │   └── stm32f10x_wwdg.c
│   └── STM32_USB-FS-Device_Driver
│   ├── inc
│   │   ├── otgd_fs_cal.h
│   │   ├── otgd_fs_dev.h
│   │   ├── otgd_fs_int.h
│   │   ├── otgd_fs_pcd.h
│   │   ├── otgd_fs_regs.h
│   │   ├── usb_core.h
│   │   ├── usb_def.h
│   │   ├── usb_init.h
│   │   ├── usb_int.h
│   │   ├── usb_lib.h
│   │   ├── usb_mem.h
│   │   ├── usb_regs.h
│   │   ├── usb_sil.h
│   │   └── usb_type.h
│   └── src
│   ├── otgd_fs_cal.c
│   ├── otgd_fs_dev.c
│   ├── otgd_fs_int.c
│   ├── otgd_fs_pcd.c
│   ├── usb_core.c
│   ├── usb_init.c
│   ├── usb_int.c
│   ├── usb_mem.c
│   ├── usb_regs.c
│   └── usb_sil.c
├── project
│   ├── JLinkLog.txt
│   ├── JLink Regs CM3.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── lis
│   │   ├── project.map
│   │   └── startup_stm32f10x_md.lst
│   ├── obj
│   │   ├── adxl345.crf
│   │   ├── adxl345.d
│   │   ├── adxl345.o
│   │   ├── bmp085.crf
│   │   ├── bmp085.d
│   │   ├── bmp085.o
│   │   ├── calculate.crf
│   │   ├── calculate.d
│   │   ├── calculate.o
│   │   ├── core_cm3.crf
│   │   ├── core_cm3.d
│   │   ├── core_cm3.o
│   │   ├── filter.crf
│   │   ├── filter.d
│   │   ├── filter.o
│   │   ├── hmc5883l.crf
│   │   ├── hmc5883l.d
│   │   ├── hmc5883l.o
│   │   ├── hw_config.crf
│   │   ├── hw_config.d
│   │   ├── hw_config.o
│   │   ├── iic.crf
│   │   ├── iic.d
│   │   ├── iic.o
│   │   ├── lsm303.crf
│   │   ├── lsm303.d
│   │   ├── lsm303.o
│   │   ├── main.crf
│   │   ├── main.d
│   │   ├── main.o
│   │   ├── mems.crf
│   │   ├── mems.d
│   │   ├── mems.__i
│   │   ├── misc.crf
│   │   ├── misc.d
│   │   ├── misc.o
│   │   ├── motor.crf
│   │   ├── motor.d
│   │   ├── motor.d.baiduyun.uploading.cfg
│   │   ├── motor.__i
│   │   ├── motor.o
│   │   ├── motor.o.baiduyun.uploading.cfg
│   │   ├── mpu3050.crf
│   │   ├── mpu3050.d
│   │   ├── mpu3050.o
│   │   ├── mpu6050.crf
│   │   ├── mpu6050.d
│   │   ├── mpu6050.o
│   │   ├── otgd_fs_cal.crf
│   │   ├── otgd_fs_cal.d
│   │   ├── otgd_fs_cal.o
│   │   ├── otgd_fs_dev.crf
│   │   ├── otgd_fs_dev.d
│   │   ├── otgd_fs_dev.o
│   │   ├── otgd_fs_int.crf
│   │   ├── otgd_fs_int.d
│   │   ├── otgd_fs_int.o
│   │   ├── otgd_fs_pcd.crf
│   │   ├── otgd_fs_pcd.d
│   │   ├── otgd_fs_pcd.o
│   │   ├── pid.crf
│   │   ├── pid.d
│   │   ├── pid.__i
│   │   ├── pid.o
│   │   ├── project.axf
│   │   ├── project.hex
│   │   ├── project.htm
│   │   ├── project.lnp
│   │   ├── project.plg
│   │   ├── project.sct
│   │   ├── project_sct.Bak
│   │   ├── project.tra
│   │   ├── spi.crf
│   │   ├── spi.d
│   │   ├── spi.o
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.d
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.o
│   │   ├── stm32f10x_exti.crf
│   │   ├── stm32f10x_exti.d
│   │   ├── stm32f10x_exti.__i
│   │   ├── stm32f10x_exti.o
│   │   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   │   ├── stm32f10x_gpio.d
│   │   ├── stm32f10x_gpio.o
│   │   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   │   ├── stm32f10x_i2c.d
│   │   ├── stm32f10x_i2c.o
│   │   ├── stm32f10x_it.crf
│   │   ├── stm32f10x_it.d
│   │   ├── stm32f10x_it.o
│   │   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   │   ├── stm32f10x_rcc.d
│   │   ├── stm32f10x_rcc.o
│   │   ├── stm32f10x_spi.crf
│   │   ├── stm32f10x_spi.d
│   │   ├── stm32f10x_spi.o
│   │   ├── stm32f10x_tim.crf
│   │   ├── stm32f10x_tim.d
│   │   ├── stm32f10x_tim.o
│   │   ├── stm32f10x_usart.crf
│   │   ├── stm32f10x_usart.d
│   │   ├── stm32f10x_usart.o
│   │   ├── system_stm32f10x.crf
│   │   ├── system_stm32f10x.d
│   │   ├── system_stm32f10x.o
│   │   ├── timer.crf
│   │   ├── timer.d
│   │   ├── timer.o
│   │   ├── usart.crf
│   │   ├── usart.d
│   │   ├── usart.o
│   │   ├── usb_core.crf
│   │   ├── usb_core.d
│   │   ├── usb_core.o
│   │   ├── usb_desc.crf
│   │   ├── usb_desc.d
│   │   ├── usb_desc.o
│   │   ├── usb_endp.crf
│   │   ├── usb_endp.d
│   │   ├── usb_endp.o
│   │   ├── usb_init.crf
│   │   ├── usb_init.d
│   │   ├── usb_init.o
│   │   ├── usb_int.crf
│   │   ├── usb_int.d
│   │   ├── usb_int.o
│   │   ├── usb_istr.crf
│   │   ├── usb_istr.d
│   │   ├── usb_istr.o
│   │   ├── usb_mem.crf
│   │   ├── usb_mem.d
│   │   ├── usb_mem.o
│   │   ├── usb_prop.crf
│   │   ├── usb_prop.d
│   │   ├── usb_prop.o
│   │   ├── usb_pwr.crf
│   │   ├── usb_pwr.d
│   │   ├── usb_pwr.o
│   │   ├── usb_regs.crf
│   │   ├── usb_regs.d
│   │   ├── usb_regs.o
│   │   ├── usb_sil.crf
│   │   ├── usb_sil.d
│   │   └── usb_sil.o
│   ├── project_6轴.dep
│   ├── project.plg
│   ├── project_project.dep
│   ├── project_Target 1.dep
│   ├── project.uvopt
│   ├── project_uvopt.bak
│   ├── project.uvproj
│   └── project_uvproj.bak
└── user
├── calculate.c
├── calculate.h
├── filter.c
├── filter.h
├── iic.c
├── iic.h
├── main.c
├── mpu6050.c
├── mpu6050.h
├── stm32f10x_conf.h
├── stm32f10x_it.c
├── stm32f10x_it.h
├── timer.c
├── timer.h
├── usart.c
├── usart.h
└── USB
├── hw_config.c
├── hw_config.h
├── usb_conf.h
├── usb_desc.c
├── usb_desc.h
├── usb_endp.c
├── usb_istr.c
├── usb_istr.h
├── usb_prop.c
├── usb_prop.h
├── usb_pwr.c
└── usb_pwr.h

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