ROS机器人STM32地盘程序

【实例简介】
ROS机器人是的stm32底盘代码。包括PID算法，IMU九轴陀螺仪，和上位机串口通讯，PWM控制电机
【实例截图】
【核心代码】
X-2_F107RC_GY85_V2.1
└── X-2_F107RC_GY85_V2.1
├── BSP
│   ├── driver_motor.cpp
│   ├── driver_motor.h
│   ├── driver_oled12864.c
│   ├── driver_oled12864.h
│   ├── driver_oled12864_word.h
│   ├── driver_ps2joystick.c
│   ├── driver_ps2joystick.h
│   ├── imu_gy85.cpp
│   ├── imu_gy85.h
│   ├── user_comm.c
│   ├── user_comm.h
│   ├── user_protcol.h
│   ├── user_robot_base_2.cpp
│   ├── user_robot_base_2.h
│   ├── user_rosserial.cpp
│   ├── user_rosserial.h
│   ├── user_system.cpp
│   ├── user_system.h
│   ├── WireBase.cpp
│   ├── WireBase.h
│   ├── Wire.cpp
│   └── Wire.h
├── Drivers
│   ├── CMSIS
│   │   ├── Device
│   │   │   └── ST
│   │   │   └── STM32F1xx
│   │   │   ├── Include
│   │   │   │   ├── stm32f100xb.h
│   │   │   │   ├── stm32f100xe.h
│   │   │   │   ├── stm32f101x6.h
│   │   │   │   ├── stm32f101xb.h
│   │   │   │   ├── stm32f101xe.h
│   │   │   │   ├── stm32f101xg.h
│   │   │   │   ├── stm32f102x6.h
│   │   │   │   ├── stm32f102xb.h
│   │   │   │   ├── stm32f103x6.h
│   │   │   │   ├── stm32f103xb.h
│   │   │   │   ├── stm32f103xe.h
│   │   │   │   ├── stm32f103xg.h
│   │   │   │   ├── stm32f105xc.h
│   │   │   │   ├── stm32f107xc.h
│   │   │   │   ├── stm32f1xx.h
│   │   │   │   └── system_stm32f1xx.h
│   │   │   └── Source
│   │   │   └── Templates
│   │   │   ├── arm
│   │   │   │   ├── startup_stm32f100xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f100xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xg.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f102x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f102xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xg.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f105xc.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f107xc.s
│   │   │   ├── gcc
│   │   │   │   ├── startup_stm32f100xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f100xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xg.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f102x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f102xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xg.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f105xc.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f107xc.s
│   │   │   ├── iar
│   │   │   │   ├── linker
│   │   │   │   │   ├── stm32f100xb_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f100xb_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f100xe_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f100xe_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101x6_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101x6_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101xb_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101xb_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101xe_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101xe_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101xg_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f101xg_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f102x6_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f102x6_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f102xb_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f102xb_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103x6_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103x6_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103xb_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103xb_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103xe_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103xe_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103xg_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f103xg_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f105xc_flash.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f105xc_sram.icf
│   │   │   │   │   ├── stm32f107xc_flash.icf
│   │   │   │   │   └── stm32f107xc_sram.icf
│   │   │   │   ├── startup_stm32f100xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f100xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f101xg.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f102x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f102xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103x6.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xb.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xe.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f103xg.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f105xc.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f107xc.s
│   │   │   └── system_stm32f1xx.c
│   │   ├── DSP_Lib
│   │   │   └── Source
│   │   │   ├── BasicMathFunctions
│   │   │   │   ├── arm_abs_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_abs_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_abs_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_abs_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_add_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_add_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_add_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_add_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_dot_prod_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_dot_prod_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_dot_prod_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_dot_prod_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_mult_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mult_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mult_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mult_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_negate_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_negate_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_negate_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_negate_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_offset_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_offset_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_offset_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_offset_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_scale_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_scale_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_scale_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_scale_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_shift_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_shift_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_shift_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_sub_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_sub_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_sub_q31.c
│   │   │   │   └── arm_sub_q7.c
│   │   │   ├── CommonTables
│   │   │   │   ├── arm_common_tables.c
│   │   │   │   └── arm_const_structs.c
│   │   │   ├── ComplexMathFunctions
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_conj_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_conj_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_conj_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_dot_prod_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_dot_prod_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_dot_prod_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mag_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mag_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mag_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mag_squared_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mag_squared_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mag_squared_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mult_cmplx_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mult_cmplx_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mult_cmplx_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mult_real_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cmplx_mult_real_q15.c
│   │   │   │   └── arm_cmplx_mult_real_q31.c
│   │   │   ├── ControllerFunctions
│   │   │   │   ├── arm_pid_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_pid_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_pid_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_pid_reset_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_pid_reset_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_pid_reset_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_sin_cos_f32.c
│   │   │   │   └── arm_sin_cos_q31.c
│   │   │   ├── FastMathFunctions
│   │   │   │   ├── arm_cos_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_cos_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_cos_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_sin_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_sin_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_sin_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_sqrt_q15.c
│   │   │   │   └── arm_sqrt_q31.c
│   │   │   ├── FilteringFunctions
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_32x64_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_32x64_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df1_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df2T_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df2T_f64.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df2T_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_df2T_init_f64.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_stereo_df2T_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_biquad_cascade_stereo_df2T_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_fast_opt_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_opt_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_opt_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_fast_opt_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_opt_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_opt_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_partial_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_conv_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_fast_opt_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_opt_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_opt_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_correlate_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_decimate_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_init_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_interpolate_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_interpolate_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_interpolate_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_interpolate_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_interpolate_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_interpolate_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_lattice_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_lattice_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_lattice_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_lattice_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_lattice_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_lattice_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_init_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fir_sparse_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_iir_lattice_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_iir_lattice_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_iir_lattice_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_iir_lattice_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_iir_lattice_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_iir_lattice_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_norm_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_norm_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_norm_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_norm_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_norm_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_norm_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_lms_q15.c
│   │   │   │   └── arm_lms_q31.c
│   │   │   ├── MatrixFunctions
│   │   │   │   ├── arm_mat_add_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_add_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_add_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_cmplx_mult_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_cmplx_mult_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_cmplx_mult_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_init_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_init_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_init_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_inverse_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_inverse_f64.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_mult_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_mult_fast_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_mult_fast_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_mult_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_mult_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_scale_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_scale_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_scale_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_sub_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_sub_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_sub_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_trans_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mat_trans_q15.c
│   │   │   │   └── arm_mat_trans_q31.c
│   │   │   ├── StatisticsFunctions
│   │   │   │   ├── arm_max_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_max_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_max_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_max_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_mean_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_mean_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_mean_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_mean_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_min_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_min_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_min_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_min_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_power_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_power_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_power_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_power_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_rms_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_rms_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_rms_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_std_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_std_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_std_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_var_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_var_q15.c
│   │   │   │   └── arm_var_q31.c
│   │   │   ├── SupportFunctions
│   │   │   │   ├── arm_copy_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_copy_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_copy_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_copy_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_fill_f32.c
│   │   │   │   ├── arm_fill_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_fill_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_fill_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_float_to_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_float_to_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_float_to_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_q15_to_float.c
│   │   │   │   ├── arm_q15_to_q31.c
│   │   │   │   ├── arm_q15_to_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_q31_to_float.c
│   │   │   │   ├── arm_q31_to_q15.c
│   │   │   │   ├── arm_q31_to_q7.c
│   │   │   │   ├── arm_q7_to_float.c
│   │   │   │   ├── arm_q7_to_q15.c
│   │   │   │   └── arm_q7_to_q31.c
│   │   │   └── TransformFunctions
│   │   │   ├── arm_bitreversal.c
│   │   │   ├── arm_cfft_f32.c
│   │   │   ├── arm_cfft_q15.c
│   │   │   ├── arm_cfft_q31.c
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│   │   │   ├── arm_cfft_radix2_init_f32.c
│   │   │   ├── arm_cfft_radix2_init_q15.c
│   │   │   ├── arm_cfft_radix2_init_q31.c
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│   │   │   ├── arm_cfft_radix4_q31.c
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│   │   │   ├── arm_dct4_init_f32.c
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│   │   │   ├── arm_dct4_q15.c
│   │   │   ├── arm_dct4_q31.c
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│   │   │   └── arm_rfft_q31.c
│   │   ├── Include
│   │   │   ├── arm_common_tables.h
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│   │   │   ├── core_cmSimd.h
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│   │   └── RTOS
│   │   └── Template
│   │   └── cmsis_os.h
│   └── STM32F1xx_HAL_Driver
│   ├── Inc
│   │   ├── Legacy
│   │   │   └── stm32_hal_legacy.h
│   │   ├── stm32_assert_template.h
│   │   ├── stm32f1xx_hal_adc_ex.h
│   │   ├── stm32f1xx_hal_adc.h
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│   └── Src
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├── F107RC_X2.ioc
├── Inc
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│   │   ├── F107RC_X2.htm
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│   ├── JLinkLog.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── RTE
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│   │   └── RTE_Components.h
│   ├── startup_stm32f107xc.lst
│   └── startup_stm32f107xc.s
└── Src
├── dma.c
├── gpio.c
├── i2c.c
├── iwdg.c
├── main.c
├── spi.c
├── stm32f1xx_hal_msp.c
├── stm32f1xx_hal_timebase_TIM.c
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├── system_stm32f1xx.c
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