实例介绍
【实例简介】
三维重建。跟踪。ORB SLAM2 源码。 ～～～～～～～～～～～～～～～～ ～～～～～～～～～～～～～～～～ ～～～～～～～～～～～～～～～～
【实例截图】
【核心代码】
ORB_SLAM2-master
└── ORB_SLAM2-master
├── build_ros.sh
├── build.sh
├── CMakeLists.txt
├── cmake_modules
│ └── FindEigen3.cmake
├── Dependencies.md
├── Examples
│ ├── Monocular
│ │ ├── EuRoC_TimeStamps
│ │ │ ├── MH01.txt
│ │ │ ├── MH02.txt
│ │ │ ├── MH03.txt
│ │ │ ├── MH04.txt
│ │ │ ├── MH05.txt
│ │ │ ├── V101.txt
│ │ │ ├── V102.txt
│ │ │ ├── V103.txt
│ │ │ ├── V201.txt
│ │ │ ├── V202.txt
│ │ │ └── V203.txt
│ │ ├── EuRoC.yaml
│ │ ├── KITTI00-02.yaml
│ │ ├── KITTI03.yaml
│ │ ├── KITTI04-12.yaml
│ │ ├── mono_euroc.cc
│ │ ├── mono_kitti.cc
│ │ ├── mono_tum.cc
│ │ ├── TUM1.yaml
│ │ ├── TUM2.yaml
│ │ └── TUM3.yaml
│ ├── RGB-D
│ │ ├── associations
│ │ │ ├── fr1_desk2.txt
│ │ │ ├── fr1_desk.txt
│ │ │ ├── fr1_room.txt
│ │ │ ├── fr1_xyz.txt
│ │ │ ├── fr2_desk.txt
│ │ │ ├── fr2_xyz.txt
│ │ │ ├── fr3_nstr_tex_near.txt
│ │ │ ├── fr3_office.txt
│ │ │ ├── fr3_office_val.txt
│ │ │ ├── fr3_str_tex_far.txt
│ │ │ └── fr3_str_tex_near.txt
│ │ ├── rgbd_tum.cc
│ │ ├── TUM1.yaml
│ │ ├── TUM2.yaml
│ │ └── TUM3.yaml
│ ├── ROS
│ │ └── ORB_SLAM2
│ │ ├── Asus.yaml
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── manifest.xml
│ │ └── src
│ │ ├── AR
│ │ │ ├── ros_mono_ar.cc
│ │ │ ├── ViewerAR.cc
│ │ │ └── ViewerAR.h
│ │ ├── ros_mono.cc
│ │ ├── ros_rgbd.cc
│ │ └── ros_stereo.cc
│ └── Stereo
│ ├── EuRoC_TimeStamps
│ │ ├── MH01.txt
│ │ ├── MH02.txt
│ │ ├── MH03.txt
│ │ ├── MH04.txt
│ │ ├── MH05.txt
│ │ ├── V101.txt
│ │ ├── V102.txt
│ │ ├── V103.txt
│ │ ├── V201.txt
│ │ ├── V202.txt
│ │ └── V203.txt
│ ├── EuRoC.yaml
│ ├── KITTI00-02.yaml
│ ├── KITTI03.yaml
│ ├── KITTI04-12.yaml
│ ├── stereo_euroc.cc
│ └── stereo_kitti.cc
├── include
│ ├── Converter.h
│ ├── FrameDrawer.h
│ ├── Frame.h
│ ├── Initializer.h
│ ├── KeyFrameDatabase.h
│ ├── KeyFrame.h
│ ├── LocalMapping.h
│ ├── LoopClosing.h
│ ├── MapDrawer.h
│ ├── Map.h
│ ├── MapPoint.h
│ ├── Optimizer.h
│ ├── ORBextractor.h
│ ├── ORBmatcher.h
│ ├── ORBVocabulary.h
│ ├── PnPsolver.h
│ ├── Sim3Solver.h
│ ├── System.h
│ ├── Tracking.h
│ └── Viewer.h
├── License-gpl.txt
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── src
│ ├── Converter.cc
│ ├── Frame.cc
│ ├── FrameDrawer.cc
│ ├── Initializer.cc
│ ├── KeyFrame.cc
│ ├── KeyFrameDatabase.cc
│ ├── LocalMapping.cc
│ ├── LoopClosing.cc
│ ├── Map.cc
│ ├── MapDrawer.cc
│ ├── MapPoint.cc
│ ├── Optimizer.cc
│ ├── ORBextractor.cc
│ ├── ORBmatcher.cc
│ ├── PnPsolver.cc
│ ├── Sim3Solver.cc
│ ├── System.cc
│ ├── Tracking.cc
│ └── Viewer.cc
├── Thirdparty
│ ├── DBoW2
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── DBoW2
│ │ │ ├── BowVector.cpp
│ │ │ ├── BowVector.h
│ │ │ ├── FClass.h
│ │ │ ├── FeatureVector.cpp
│ │ │ ├── FeatureVector.h
│ │ │ ├── FORB.cpp
│ │ │ ├── FORB.h
│ │ │ ├── ScoringObject.cpp
│ │ │ ├── ScoringObject.h
│ │ │ └── TemplatedVocabulary.h
│ │ ├── DUtils
│ │ │ ├── Random.cpp
│ │ │ ├── Random.h
│ │ │ ├── Timestamp.cpp
│ │ │ └── Timestamp.h
│ │ ├── LICENSE.txt
│ │ └── README.txt
│ └── g2o
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── cmake_modules
│ │ ├── FindBLAS.cmake
│ │ ├── FindEigen3.cmake
│ │ └── FindLAPACK.cmake
│ ├── config.h.in
│ ├── g2o
│ │ ├── core
│ │ │ ├── base_binary_edge.h
│ │ │ ├── base_binary_edge.hpp
│ │ │ ├── base_edge.h
│ │ │ ├── base_multi_edge.h
│ │ │ ├── base_multi_edge.hpp
│ │ │ ├── base_unary_edge.h
│ │ │ ├── base_unary_edge.hpp
│ │ │ ├── base_vertex.h
│ │ │ ├── base_vertex.hpp
│ │ │ ├── batch_stats.cpp
│ │ │ ├── batch_stats.h
│ │ │ ├── block_solver.h
│ │ │ ├── block_solver.hpp
│ │ │ ├── cache.cpp
│ │ │ ├── cache.h
│ │ │ ├── creators.h
│ │ │ ├── eigen_types.h
│ │ │ ├── estimate_propagator.cpp
│ │ │ ├── estimate_propagator.h
│ │ │ ├── factory.cpp
│ │ │ ├── factory.h
│ │ │ ├── hyper_dijkstra.cpp
│ │ │ ├── hyper_dijkstra.h
│ │ │ ├── hyper_graph_action.cpp
│ │ │ ├── hyper_graph_action.h
│ │ │ ├── hyper_graph.cpp
│ │ │ ├── hyper_graph.h
│ │ │ ├── jacobian_workspace.cpp
│ │ │ ├── jacobian_workspace.h
│ │ │ ├── linear_solver.h
│ │ │ ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│ │ │ ├── marginal_covariance_cholesky.h
│ │ │ ├── matrix_operations.h
│ │ │ ├── matrix_structure.cpp
│ │ │ ├── matrix_structure.h
│ │ │ ├── openmp_mutex.h
│ │ │ ├── optimizable_graph.cpp
│ │ │ ├── optimizable_graph.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_dogleg.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm_factory.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_factory.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_levenberg.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm_property.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│ │ │ ├── parameter_container.cpp
│ │ │ ├── parameter_container.h
│ │ │ ├── parameter.cpp
│ │ │ ├── parameter.h
│ │ │ ├── robust_kernel.cpp
│ │ │ ├── robust_kernel_factory.cpp
│ │ │ ├── robust_kernel_factory.h
│ │ │ ├── robust_kernel.h
│ │ │ ├── robust_kernel_impl.cpp
│ │ │ ├── robust_kernel_impl.h
│ │ │ ├── solver.cpp
│ │ │ ├── solver.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix.hpp
│ │ │ ├── sparse_block_matrix_test.cpp
│ │ │ ├── sparse_optimizer.cpp
│ │ │ └── sparse_optimizer.h
│ │ ├── solvers
│ │ │ ├── linear_solver_dense.h
│ │ │ └── linear_solver_eigen.h
│ │ ├── stuff
│ │ │ ├── color_macros.h
│ │ │ ├── macros.h
│ │ │ ├── misc.h
│ │ │ ├── os_specific.c
│ │ │ ├── os_specific.h
│ │ │ ├── property.cpp
│ │ │ ├── property.h
│ │ │ ├── string_tools.cpp
│ │ │ ├── string_tools.h
│ │ │ ├── timeutil.cpp
│ │ │ └── timeutil.h
│ │ └── types
│ │ ├── se3_ops.h
│ │ ├── se3_ops.hpp
│ │ ├── se3quat.h
│ │ ├── sim3.h
│ │ ├── types_sba.cpp
│ │ ├── types_sba.h
│ │ ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│ │ ├── types_seven_dof_expmap.h
│ │ ├── types_six_dof_expmap.cpp
│ │ └── types_six_dof_expmap.h
│ ├── license-bsd.txt
│ └── README.txt
└── Vocabulary
└── ORBvoc.txt.tar.gz
27 directories, 227 files
三维重建。跟踪。ORB SLAM2 源码。 ～～～～～～～～～～～～～～～～ ～～～～～～～～～～～～～～～～ ～～～～～～～～～～～～～～～～
【实例截图】
【核心代码】
ORB_SLAM2-master
└── ORB_SLAM2-master
├── build_ros.sh
├── build.sh
├── CMakeLists.txt
├── cmake_modules
│ └── FindEigen3.cmake
├── Dependencies.md
├── Examples
│ ├── Monocular
│ │ ├── EuRoC_TimeStamps
│ │ │ ├── MH01.txt
│ │ │ ├── MH02.txt
│ │ │ ├── MH03.txt
│ │ │ ├── MH04.txt
│ │ │ ├── MH05.txt
│ │ │ ├── V101.txt
│ │ │ ├── V102.txt
│ │ │ ├── V103.txt
│ │ │ ├── V201.txt
│ │ │ ├── V202.txt
│ │ │ └── V203.txt
│ │ ├── EuRoC.yaml
│ │ ├── KITTI00-02.yaml
│ │ ├── KITTI03.yaml
│ │ ├── KITTI04-12.yaml
│ │ ├── mono_euroc.cc
│ │ ├── mono_kitti.cc
│ │ ├── mono_tum.cc
│ │ ├── TUM1.yaml
│ │ ├── TUM2.yaml
│ │ └── TUM3.yaml
│ ├── RGB-D
│ │ ├── associations
│ │ │ ├── fr1_desk2.txt
│ │ │ ├── fr1_desk.txt
│ │ │ ├── fr1_room.txt
│ │ │ ├── fr1_xyz.txt
│ │ │ ├── fr2_desk.txt
│ │ │ ├── fr2_xyz.txt
│ │ │ ├── fr3_nstr_tex_near.txt
│ │ │ ├── fr3_office.txt
│ │ │ ├── fr3_office_val.txt
│ │ │ ├── fr3_str_tex_far.txt
│ │ │ └── fr3_str_tex_near.txt
│ │ ├── rgbd_tum.cc
│ │ ├── TUM1.yaml
│ │ ├── TUM2.yaml
│ │ └── TUM3.yaml
│ ├── ROS
│ │ └── ORB_SLAM2
│ │ ├── Asus.yaml
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── manifest.xml
│ │ └── src
│ │ ├── AR
│ │ │ ├── ros_mono_ar.cc
│ │ │ ├── ViewerAR.cc
│ │ │ └── ViewerAR.h
│ │ ├── ros_mono.cc
│ │ ├── ros_rgbd.cc
│ │ └── ros_stereo.cc
│ └── Stereo
│ ├── EuRoC_TimeStamps
│ │ ├── MH01.txt
│ │ ├── MH02.txt
│ │ ├── MH03.txt
│ │ ├── MH04.txt
│ │ ├── MH05.txt
│ │ ├── V101.txt
│ │ ├── V102.txt
│ │ ├── V103.txt
│ │ ├── V201.txt
│ │ ├── V202.txt
│ │ └── V203.txt
│ ├── EuRoC.yaml
│ ├── KITTI00-02.yaml
│ ├── KITTI03.yaml
│ ├── KITTI04-12.yaml
│ ├── stereo_euroc.cc
│ └── stereo_kitti.cc
├── include
│ ├── Converter.h
│ ├── FrameDrawer.h
│ ├── Frame.h
│ ├── Initializer.h
│ ├── KeyFrameDatabase.h
│ ├── KeyFrame.h
│ ├── LocalMapping.h
│ ├── LoopClosing.h
│ ├── MapDrawer.h
│ ├── Map.h
│ ├── MapPoint.h
│ ├── Optimizer.h
│ ├── ORBextractor.h
│ ├── ORBmatcher.h
│ ├── ORBVocabulary.h
│ ├── PnPsolver.h
│ ├── Sim3Solver.h
│ ├── System.h
│ ├── Tracking.h
│ └── Viewer.h
├── License-gpl.txt
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── src
│ ├── Converter.cc
│ ├── Frame.cc
│ ├── FrameDrawer.cc
│ ├── Initializer.cc
│ ├── KeyFrame.cc
│ ├── KeyFrameDatabase.cc
│ ├── LocalMapping.cc
│ ├── LoopClosing.cc
│ ├── Map.cc
│ ├── MapDrawer.cc
│ ├── MapPoint.cc
│ ├── Optimizer.cc
│ ├── ORBextractor.cc
│ ├── ORBmatcher.cc
│ ├── PnPsolver.cc
│ ├── Sim3Solver.cc
│ ├── System.cc
│ ├── Tracking.cc
│ └── Viewer.cc
├── Thirdparty
│ ├── DBoW2
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── DBoW2
│ │ │ ├── BowVector.cpp
│ │ │ ├── BowVector.h
│ │ │ ├── FClass.h
│ │ │ ├── FeatureVector.cpp
│ │ │ ├── FeatureVector.h
│ │ │ ├── FORB.cpp
│ │ │ ├── FORB.h
│ │ │ ├── ScoringObject.cpp
│ │ │ ├── ScoringObject.h
│ │ │ └── TemplatedVocabulary.h
│ │ ├── DUtils
│ │ │ ├── Random.cpp
│ │ │ ├── Random.h
│ │ │ ├── Timestamp.cpp
│ │ │ └── Timestamp.h
│ │ ├── LICENSE.txt
│ │ └── README.txt
│ └── g2o
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── cmake_modules
│ │ ├── FindBLAS.cmake
│ │ ├── FindEigen3.cmake
│ │ └── FindLAPACK.cmake
│ ├── config.h.in
│ ├── g2o
│ │ ├── core
│ │ │ ├── base_binary_edge.h
│ │ │ ├── base_binary_edge.hpp
│ │ │ ├── base_edge.h
│ │ │ ├── base_multi_edge.h
│ │ │ ├── base_multi_edge.hpp
│ │ │ ├── base_unary_edge.h
│ │ │ ├── base_unary_edge.hpp
│ │ │ ├── base_vertex.h
│ │ │ ├── base_vertex.hpp
│ │ │ ├── batch_stats.cpp
│ │ │ ├── batch_stats.h
│ │ │ ├── block_solver.h
│ │ │ ├── block_solver.hpp
│ │ │ ├── cache.cpp
│ │ │ ├── cache.h
│ │ │ ├── creators.h
│ │ │ ├── eigen_types.h
│ │ │ ├── estimate_propagator.cpp
│ │ │ ├── estimate_propagator.h
│ │ │ ├── factory.cpp
│ │ │ ├── factory.h
│ │ │ ├── hyper_dijkstra.cpp
│ │ │ ├── hyper_dijkstra.h
│ │ │ ├── hyper_graph_action.cpp
│ │ │ ├── hyper_graph_action.h
│ │ │ ├── hyper_graph.cpp
│ │ │ ├── hyper_graph.h
│ │ │ ├── jacobian_workspace.cpp
│ │ │ ├── jacobian_workspace.h
│ │ │ ├── linear_solver.h
│ │ │ ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│ │ │ ├── marginal_covariance_cholesky.h
│ │ │ ├── matrix_operations.h
│ │ │ ├── matrix_structure.cpp
│ │ │ ├── matrix_structure.h
│ │ │ ├── openmp_mutex.h
│ │ │ ├── optimizable_graph.cpp
│ │ │ ├── optimizable_graph.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_dogleg.h
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│ │ │ ├── optimization_algorithm_factory.h
│ │ │ ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
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│ │ │ ├── optimization_algorithm_levenberg.h
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│ │ │ ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│ │ │ ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│ │ │ ├── parameter_container.cpp
│ │ │ ├── parameter_container.h
│ │ │ ├── parameter.cpp
│ │ │ ├── parameter.h
│ │ │ ├── robust_kernel.cpp
│ │ │ ├── robust_kernel_factory.cpp
│ │ │ ├── robust_kernel_factory.h
│ │ │ ├── robust_kernel.h
│ │ │ ├── robust_kernel_impl.cpp
│ │ │ ├── robust_kernel_impl.h
│ │ │ ├── solver.cpp
│ │ │ ├── solver.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix.h
│ │ │ ├── sparse_block_matrix.hpp
│ │ │ ├── sparse_block_matrix_test.cpp
│ │ │ ├── sparse_optimizer.cpp
│ │ │ └── sparse_optimizer.h
│ │ ├── solvers
│ │ │ ├── linear_solver_dense.h
│ │ │ └── linear_solver_eigen.h
│ │ ├── stuff
│ │ │ ├── color_macros.h
│ │ │ ├── macros.h
│ │ │ ├── misc.h
│ │ │ ├── os_specific.c
│ │ │ ├── os_specific.h
│ │ │ ├── property.cpp
│ │ │ ├── property.h
│ │ │ ├── string_tools.cpp
│ │ │ ├── string_tools.h
│ │ │ ├── timeutil.cpp
│ │ │ └── timeutil.h
│ │ └── types
│ │ ├── se3_ops.h
│ │ ├── se3_ops.hpp
│ │ ├── se3quat.h
│ │ ├── sim3.h
│ │ ├── types_sba.cpp
│ │ ├── types_sba.h
│ │ ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│ │ ├── types_seven_dof_expmap.h
│ │ ├── types_six_dof_expmap.cpp
│ │ └── types_six_dof_expmap.h
│ ├── license-bsd.txt
│ └── README.txt
└── Vocabulary
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