Kinect相机标定

【实例简介】
非常详细的介绍Kinect相机的标定过程，是学习各种相机标定的参考材料。里面介绍了标定的原理标定的棋盘等。
【实例截图】
【核心代码】
kinect_calib_with_data_2_1
└── v2.1
├── capture
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── freenect_module.cpp
│   ├── freenect_module.h
│   ├── kinect_calibration.cpp
│   ├── kinect_calibration.h
│   ├── kinect_capture_app.cpp
│   ├── kinect_capture_app.h
│   └── kinect_capture.cpp
├── data
│   ├── 0000-c1.jpg
│   ├── 0000-c2.jpg
│   ├── 0000-d.pgm
│   ├── 0001-c1.jpg
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│   ├── 0040-d.pgm
│   ├── 0041-d.pgm
│   ├── 0042-d.pgm
│   ├── 0043-d.pgm
│   ├── 0044-d.pgm
│   ├── 0045-d.pgm
│   ├── 0046-d.pgm
│   ├── 0047-d.pgm
│   ├── 0048-d.pgm
│   ├── 0049-d.pgm
│   ├── 0050-d.pgm
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│   ├── 0053-d.pgm
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│   ├── 0063-c1.jpg
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│   ├── 0066-c1.jpg
│   ├── 0067-c1.jpg
│   ├── 0068-c1.jpg
│   ├── 0069-c1.jpg
│   ├── full_set.mat
│   ├── old_small_set.mat
│   ├── small_set.mat
│   └── small_set.yml
├── doc
│   └── doc_2_1.pdf
└── toolbox
├── autoCornerFinder
│   ├── cToMatlab
│   │   ├── cornerInfo.txt
│   │   ├── cornersX.txt
│   │   ├── cornersY.txt
│   │   └── error.txt
│   ├── cv100.dll
│   ├── cxcore100.dll
│   ├── FindCorners.exe
│   ├── FindCornersVisual.exe
│   ├── FindCornersVisualSave.exe
│   ├── FindCornersVladimir.exe
│   ├── highgui100.dll
│   ├── libguide40.dll
│   ├── msvcr71.dll
│   ├── pictures.txt
│   ├── README.txt
│   ├── source
│   │   ├── autoCornerFinder_linux.zip
│   │   └── autoCornerFinder_win.zip
│   └── Thumbs.db
├── batman.m
├── calib_distortion_beta.m
├── calib_distortion.m
├── calib_distortion_woffset.m
├── calib_from_homographies.m
├── calibrate_external_camera.m
├── calibrate_kinect_cost_color.m
├── calibrate_kinect_cost_depth.m
├── calibrate_kinect_cost.m
├── calibrate_kinect_cost_raw.m
├── calibrate_kinect_cov2error.m
├── calibrate_kinect_jacobian_pattern.m
├── calibrate_kinect.m
├── calibrate_kinect_options.m
├── calibrate_kinect_r2s.m
├── calibrate_kinect_s2r.m
├── calibrate_kinect_tolerance.m
├── click_ima_calib_rufli_k.m
├── compute_collineation.m
├── compute_homography.m
├── compute_rgb_depthmap.m
├── cornerfinder.m
├── count_squares.m
├── depth2disparity.m
├── depth2world_old.m
├── depth_extern_calib.m
├── depth_plane_error.m
├── disparity2depth.m
├── disparity2world.m
├── distort_disparity.m
├── distort.m
├── do_calib.m
├── do_fixed_depth_calib.m
├── do_initial_depth_calib.m
├── do_initial_rgb_calib.m
├── do_load_calib.m
├── do_plot_depth_plane.m
├── do_plot_rgb_corners.m
├── do_rgb_depthmap.m
├── do_save_calib.m
├── do_select_depth_corners.m
├── do_select_images.m
├── do_select_planes.m
├── do_select_rgb_corners.m
├── do_useful_fcn.m
├── do_validate.m
├── draw_axes.m
├── estimate_depth_calib_from_corners.m
├── estimate_initial_dc.m
├── extern_from_homography.m
├── extract_grid.m
├── extrinsic2plane.m
├── extrinsics_from_homography.m
├── find_images.m
├── find_nearest.m
├── fit_plane.m
├── get_depth_error_all.m
├── get_depth_error_all_w.m
├── get_depth_error.m
├── get_depth_samples.m
├── get_dpoint_direction.m
├── get_expected_plane_depth.m
├── get_rgb_errors.m
├── ginput3.m
├── global_vars.m
├── homography_from_corners.m
├── kinect_calib_gui.fig
├── kinect_calib_gui.m
├── lambertw_fast.m
├── mat2rgb.m
├── ms_depth2disparity.m
├── ms_disparity2world.m
├── normalize_k.m
├── normalize.m
├── parse_files.m
├── plane2extrinsics.m
├── plot_all_images.m
├── plot_comparison1.m
├── plot_depth_errors.m
├── plot_depth_image_errors.m
├── plot_depth_overlay.m
├── plot_depth_reprojection.m
├── plot_distortion_distribution.m
├── plot_rgb_corners.m
├── plot_rgb_errors.m
├── plot_rgb_reprojection.m
├── print_calib_color.m
├── print_calib_depth.m
├── print_calib.m
├── print_calib_stats.m
├── print_image_calib_stats.m
├── projectedGrid.m
├── project_points_k.m
├── read_disparity.m
├── readpgm_noscale.m
├── read_yaml.m
├── reduce_depth_samples.m
├── reorder_corners.m
├── rgb_calib_cost.m
├── rgb_calib.m
├── rgb_calib_p2r.m
├── rgb_calib_r2p.m
├── rotationmat.m
├── rotationpars.m
├── save_calib_yml.m
├── select_plane_corners.m
├── select_plane_polygon.m
├── select_rgb_corners_im.m
├── std_interval.m
├── test_calibrate.m
├── test_comparison2.m
├── test_comparison3.m
├── test_comparison4.m
├── test_comparison.m
├── test_correctdepthpgm.m
├── test_onlykinect.m
├── test_validate.m
├── tight_subplot.m
├── undistort_disparity.m
├── undistort_lut.m
├── undistort.m
├── visualize_disparity.m
└── write_yml_rt.m

8 directories, 301 files