实例介绍
在使用ROS各个传感器消息之前,弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是,Laserscan, PointCloud等用了很久之后,感觉已经很熟悉了,但是一些细节行的东西一直没有深究,并且对某些参数难以形成直觉上的认识,很大程度上影响了在与其他算法或者硬件衔接时的问题。这里,我单独的将Laserscan,PointCloud发布在rviz中,通过修改不同的ROS消息参数,直观的观察其在参数的作用。
【实例截图】
【核心代码】
pubsensors
└── pubsensors
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── src
├── pubLaserscan.cpp
└── pubPointCloud.cpp
2 directories, 4 files
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