实例介绍
【实例简介】
PC Interface介绍 PC Interface介绍 PC Interface介绍 PC Interface介绍
8 Communication 832发送RAP|D的变量 续前页 接收方所用的 PC SDK public void ReceiveObjectPosition( const string destination slot =1RMQ Task2 i e Controller Ipc. Createqueue(destination slot, 16, IO:. MaxMessagesize 77 Until application is closed whi1e(uic1○se) IpcMessage message new IpcMessage() IpcReturnType revalue= pcReturnType Timeout tvalue queue Receive(1000, message) i i三(工 pcReturnfype.OK tvalue) string receiverressage= message, Data ToString(), ToLOWer()i // if ○ b-cct posit f message. UserDef //Obj∈ct / number of objects in re c∈ vEnes乳可 应用手册-控制器软件|RC5 26 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 8.33使用PC接口的ABB软件 833使用PC接口的ABB软件 概述 PC接口为相关控制器与连接以太网的PC提供了一个相互间的通信接口。 ABB公司的各种软件应用都或可使用这项功能。请注意,上述产品只是在例举使用PC 接口的应用,实际上还不止这些产品。 Robotstudio Robotstudio是一款随机器人一同交付的软件产品。当通过LAN端口进行连接时,其 某些功能需要 PC Interface才能使用。 下表例举了某些当您拥有 PC Interface时才能使用的 Robot studio功能 功能 描述 事件记录器 可在相关PC上显示或记录错误消息和类似事件。 RAPD编辑器允许进行不遵从相关PC控制器的在线编辑 有关更多信息,请参阅操作员手册- Robot studio。 262 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 8 Communication 841 Socket Messaging介绍 8.4 Socket Messaging [616-11 84.1 Socket Messaging介绍 目的 Socket Messaging的作用是允许RAPD程序员通过TcPP网络协议在各台计算机之 问传输应用数据。一个套接字代表了一条独立于当前所用网络协议的通用通信通道。 套接字通信”是源于 Berkeley所发布软件Unⅸx的一套标准.而除Unⅸ外.Mic。soft Windows等平台也支持该项标准。有了 Socket Messaging,机器人控制器上的 RAPID 程序就能与另一台计算机上的C/C++程序等进行通信。 其中包括 您可通过 Robotware选项 Socket Messaging来访问在各计算机之间的套接字通信所 需的RAP|D数据类型、指令和函数。 基本方法 这是 Socket Messaging的一般用法。第268页的代码示例用一个更详细的示侧展示了 其具体用法。 1在客户端和服务器上分别创建一个套接字。机器人控制器可以是客户端,也可 以是服务器 2在相关服务器上使用S○灬 retain和 Socketlister,使其对连接请求作好准 备 3命令相关服务器接受外来的套接字连接请求。 4从相关客户端提出套接宇连接请求。 5在客户端与服务器之间发送和接收数据。 应用手册-控制器软件|RC5 263 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 842套接字通信的示意图 8.42套接字通信的示意图 套接字通信图 Client Socket Socketcreat Socketing Socketlisten Socketcreate SocketAccept Socketconnect Socketsend SocketRecejve Socketsend Socketrece SocketClose Socketclose Socketclose en0S00003224 提示 若无必要,则请勿创建和关闭套接字。通信完毕前请一直开启相应的套接字。出于 TCP/P功能之故,在 socket1se后,该套接字要过一段时间后才会真正关闭。 264 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 8 Communication 843关于套接字消息发送的技术实情 8.43关于套接字消息发送的技术实情 概述 在用RAPD功能“套接字消息发送”与一个非RAP|D任务的客户端或服务器进行通信时, 掌握某些执行方式可能会为用户带来帮助。 无字符串终止 当发送一则数据消息时,系统会在该消息中发送一个无字符串终止符。所发送的字节 数等同于编程语言c中函数sLr1en(sLr)的返回之后a 消息的意外合并 如果发送了两则消息,且两次发送之间没有任何延时,那么第二则消息就可能附加到 第一则消息上,从而形成一则大消息而非两则消息。为避免这种情况,如果相关客户 端/服务器正在接收消息,那么使用来自数据接收方的接受消息。 不可打印宇符 如果某个并非RAPD任务的客户端需要从某RAP|D任务的一段字符串中接收不可打印 宇符(二进制数据).那么便可用RAPD按下例所示进行接收。 Socketed3 rocket1\Str:=、0D、0" 更多信息请参见技术参考手册-RAPD语言内核的节字符串文字。 应用手册-控制器软件|RC5 265 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 844RAP|D组件 844 RAPID组件 数据类型 此处简述了套接字消息发送的每种数据类型。更多信息请参见技术参考手册·RAPD 指令、函数和数据类型中的各种数据类型。 数据类型 描述 套接字装置 件套接字装置,用于与网终上的其它计算机进行通信 套接字状态 可包含一个a。 cketdey变量的犬态信息。 用于客户端的指令 此处简述了套接字消息发送客户端所用的每条指令。更多信息请参见技术参考手 册-RAPD指令、函数和数据类型中的各条指令 指令 描述 套接字创建 创建一个新的套换字,并赋予其一个 edey变量 套接字连接 向一台远程计算机提出连接请求。客户端将用其连接相应的服务器。 套接字发送 通过套接字连接而向某台远程计算机发送数据。这些数据既可以是 string 或 rawbyteg变量,也可以是bvte数组。 套接字接收 接收数据,并将其保存在一个srig或 rawbvtes变量中,或保存在一 个ytc数组中。 套接字关闭 关闭一个套接字,随之释放所有资源 Q提示 不要在 Socketed之后直接使用 Cocke~1ose。先等候接受信息,然后再关闭套 接字 用于服务器的指令 除 Socketconmect外,套接宇消息发送服务器与客户端都使用着同一套指令。此外 服务器还会使用下列指令 指令 描述 套接字绑定 将套接字与相关服务器上的一个指定端口号绑定起来。该服务器 会用其来定义“用(该服务器上的)哪个端口监听某一连接 该旧P地址定乂了一台物理计算机,而该端口则定义了通往该计算 机上某一程序的一条逻辑通道。 套接字监听 使该计算机作为一台服务器,并接受外来的连接。其将监听 Socketing所指定端口上的某一连接。 套接字接受 接受一项外来连接请求。服务器将用其来接受相关客户端的请 求 注意 必须先启动服务器应用,然后才启动客户端应用,这样才能在任一客户端执行 Socket connec t前先执行指令 SocketAcceptc 下一页继续 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 8 Communication 844 RAPID组件 续前页 函数 此处简述了套接字消息发送的每则函数。更多信息请参见技术参考手册-FAPD指令、 函数和数据类型中的各则函数。 功能 描述 套接宇获取状态返回在套接字上执行的最后一条指令(已创建、已连接、边界、监听和关 闭)。 SocketGetstatus不会检测來自外部RAPD的改动(比如断开的连接)。 应用手册-控制器软件|RC5 267 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 84.5代码示例 845代码示例 客户端/服务器通信的示例 此侧展示了客户端和服务器彼此通信时所需的程序代码 将在 Flex Pendant示教器上写入该服务器 lient wrote -hello server lient rote Shut down connectior 将在F| exPendan示教器上写入该客户端: Server wrote -Message acknowledged Server wrote Shutdown acknowledged 此例中的客户端和服务器都使用了RAPD程序,而在实际中.人们往往会在一台Pc (或类似的计算机)上运行其中一段程序,并将该程序写为另一种程序语言。 客户端的代码示例,用地址19216802联系服务器 Waitfime to delay start of client Server application should start first WTaitfime 5 V盈 R socketdev socket1 VAR SEri received stri Socketcreate socket Socketconnect socket 1025 Communication ket str: =Hello SocketReceive socket- \str: =received string i TPNEite" Seryer wrote-"+reCe⊥v∈dsLr⊥g; Continue gend and receiving Shutdown the connect ion SocketSend socket str:-"Shutdown connection SocketReceive socket-\Str: =received string; 卫pyie" Server wrot string Socketclose socket 1 ENDPROS 服务器的代码示例(带|地址1921680.2) V型Rg⊙ seder t TAR SOcketdev client VAR string received string; tening TRU Socketbind te 192.168.0.2;1025 Socketlisten temp socket 网I二三keep1 istenr equest SocketAccept temp socket, client socket SocketReceive client socket str: =received string 下一页继续 268 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 【实例截图】
【核心代码】
PC Interface介绍 PC Interface介绍 PC Interface介绍 PC Interface介绍
8 Communication 832发送RAP|D的变量 续前页 接收方所用的 PC SDK public void ReceiveObjectPosition( const string destination slot =1RMQ Task2 i e Controller Ipc. Createqueue(destination slot, 16, IO:. MaxMessagesize 77 Until application is closed whi1e(uic1○se) IpcMessage message new IpcMessage() IpcReturnType revalue= pcReturnType Timeout tvalue queue Receive(1000, message) i i三(工 pcReturnfype.OK tvalue) string receiverressage= message, Data ToString(), ToLOWer()i // if ○ b-cct posit f message. UserDef //Obj∈ct / number of objects in re c∈ vEnes乳可 应用手册-控制器软件|RC5 26 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 8.33使用PC接口的ABB软件 833使用PC接口的ABB软件 概述 PC接口为相关控制器与连接以太网的PC提供了一个相互间的通信接口。 ABB公司的各种软件应用都或可使用这项功能。请注意,上述产品只是在例举使用PC 接口的应用,实际上还不止这些产品。 Robotstudio Robotstudio是一款随机器人一同交付的软件产品。当通过LAN端口进行连接时,其 某些功能需要 PC Interface才能使用。 下表例举了某些当您拥有 PC Interface时才能使用的 Robot studio功能 功能 描述 事件记录器 可在相关PC上显示或记录错误消息和类似事件。 RAPD编辑器允许进行不遵从相关PC控制器的在线编辑 有关更多信息,请参阅操作员手册- Robot studio。 262 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 8 Communication 841 Socket Messaging介绍 8.4 Socket Messaging [616-11 84.1 Socket Messaging介绍 目的 Socket Messaging的作用是允许RAPD程序员通过TcPP网络协议在各台计算机之 问传输应用数据。一个套接字代表了一条独立于当前所用网络协议的通用通信通道。 套接字通信”是源于 Berkeley所发布软件Unⅸx的一套标准.而除Unⅸ外.Mic。soft Windows等平台也支持该项标准。有了 Socket Messaging,机器人控制器上的 RAPID 程序就能与另一台计算机上的C/C++程序等进行通信。 其中包括 您可通过 Robotware选项 Socket Messaging来访问在各计算机之间的套接字通信所 需的RAP|D数据类型、指令和函数。 基本方法 这是 Socket Messaging的一般用法。第268页的代码示例用一个更详细的示侧展示了 其具体用法。 1在客户端和服务器上分别创建一个套接字。机器人控制器可以是客户端,也可 以是服务器 2在相关服务器上使用S○灬 retain和 Socketlister,使其对连接请求作好准 备 3命令相关服务器接受外来的套接字连接请求。 4从相关客户端提出套接宇连接请求。 5在客户端与服务器之间发送和接收数据。 应用手册-控制器软件|RC5 263 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 842套接字通信的示意图 8.42套接字通信的示意图 套接字通信图 Client Socket Socketcreat Socketing Socketlisten Socketcreate SocketAccept Socketconnect Socketsend SocketRecejve Socketsend Socketrece SocketClose Socketclose Socketclose en0S00003224 提示 若无必要,则请勿创建和关闭套接字。通信完毕前请一直开启相应的套接字。出于 TCP/P功能之故,在 socket1se后,该套接字要过一段时间后才会真正关闭。 264 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 8 Communication 843关于套接字消息发送的技术实情 8.43关于套接字消息发送的技术实情 概述 在用RAPD功能“套接字消息发送”与一个非RAP|D任务的客户端或服务器进行通信时, 掌握某些执行方式可能会为用户带来帮助。 无字符串终止 当发送一则数据消息时,系统会在该消息中发送一个无字符串终止符。所发送的字节 数等同于编程语言c中函数sLr1en(sLr)的返回之后a 消息的意外合并 如果发送了两则消息,且两次发送之间没有任何延时,那么第二则消息就可能附加到 第一则消息上,从而形成一则大消息而非两则消息。为避免这种情况,如果相关客户 端/服务器正在接收消息,那么使用来自数据接收方的接受消息。 不可打印宇符 如果某个并非RAPD任务的客户端需要从某RAP|D任务的一段字符串中接收不可打印 宇符(二进制数据).那么便可用RAPD按下例所示进行接收。 Socketed3 rocket1\Str:=、0D、0" 更多信息请参见技术参考手册-RAPD语言内核的节字符串文字。 应用手册-控制器软件|RC5 265 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 844RAP|D组件 844 RAPID组件 数据类型 此处简述了套接字消息发送的每种数据类型。更多信息请参见技术参考手册·RAPD 指令、函数和数据类型中的各种数据类型。 数据类型 描述 套接字装置 件套接字装置,用于与网终上的其它计算机进行通信 套接字状态 可包含一个a。 cketdey变量的犬态信息。 用于客户端的指令 此处简述了套接字消息发送客户端所用的每条指令。更多信息请参见技术参考手 册-RAPD指令、函数和数据类型中的各条指令 指令 描述 套接字创建 创建一个新的套换字,并赋予其一个 edey变量 套接字连接 向一台远程计算机提出连接请求。客户端将用其连接相应的服务器。 套接字发送 通过套接字连接而向某台远程计算机发送数据。这些数据既可以是 string 或 rawbyteg变量,也可以是bvte数组。 套接字接收 接收数据,并将其保存在一个srig或 rawbvtes变量中,或保存在一 个ytc数组中。 套接字关闭 关闭一个套接字,随之释放所有资源 Q提示 不要在 Socketed之后直接使用 Cocke~1ose。先等候接受信息,然后再关闭套 接字 用于服务器的指令 除 Socketconmect外,套接宇消息发送服务器与客户端都使用着同一套指令。此外 服务器还会使用下列指令 指令 描述 套接字绑定 将套接字与相关服务器上的一个指定端口号绑定起来。该服务器 会用其来定义“用(该服务器上的)哪个端口监听某一连接 该旧P地址定乂了一台物理计算机,而该端口则定义了通往该计算 机上某一程序的一条逻辑通道。 套接字监听 使该计算机作为一台服务器,并接受外来的连接。其将监听 Socketing所指定端口上的某一连接。 套接字接受 接受一项外来连接请求。服务器将用其来接受相关客户端的请 求 注意 必须先启动服务器应用,然后才启动客户端应用,这样才能在任一客户端执行 Socket connec t前先执行指令 SocketAcceptc 下一页继续 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 8 Communication 844 RAPID组件 续前页 函数 此处简述了套接字消息发送的每则函数。更多信息请参见技术参考手册-FAPD指令、 函数和数据类型中的各则函数。 功能 描述 套接宇获取状态返回在套接字上执行的最后一条指令(已创建、已连接、边界、监听和关 闭)。 SocketGetstatus不会检测來自外部RAPD的改动(比如断开的连接)。 应用手册-控制器软件|RC5 267 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB。保留所有权利。 8 Communication 84.5代码示例 845代码示例 客户端/服务器通信的示例 此侧展示了客户端和服务器彼此通信时所需的程序代码 将在 Flex Pendant示教器上写入该服务器 lient wrote -hello server lient rote Shut down connectior 将在F| exPendan示教器上写入该客户端: Server wrote -Message acknowledged Server wrote Shutdown acknowledged 此例中的客户端和服务器都使用了RAPD程序,而在实际中.人们往往会在一台Pc (或类似的计算机)上运行其中一段程序,并将该程序写为另一种程序语言。 客户端的代码示例,用地址19216802联系服务器 Waitfime to delay start of client Server application should start first WTaitfime 5 V盈 R socketdev socket1 VAR SEri received stri Socketcreate socket Socketconnect socket 1025 Communication ket str: =Hello SocketReceive socket- \str: =received string i TPNEite" Seryer wrote-"+reCe⊥v∈dsLr⊥g; Continue gend and receiving Shutdown the connect ion SocketSend socket str:-"Shutdown connection SocketReceive socket-\Str: =received string; 卫pyie" Server wrot string Socketclose socket 1 ENDPROS 服务器的代码示例(带|地址1921680.2) V型Rg⊙ seder t TAR SOcketdev client VAR string received string; tening TRU Socketbind te 192.168.0.2;1025 Socketlisten temp socket 网I二三keep1 istenr equest SocketAccept temp socket, client socket SocketReceive client socket str: =received string 下一页继续 268 应用手册·控制器软件lRC5 3HAC050798-010修订:C ⊙版权所有2016ABB:保留所有权利。 【实例截图】
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