stm32 MPU6050四元数姿态结算程序

【实例简介】
STM32F103B + MPU6050+四元数解算，采用IO模拟IIC接口读取数据，
【实例截图】
【核心代码】
MPU6050_STM32F103_uCosII
└── MPU6050_STM32F103_uCosII
├── CM3
│   ├── core_cm3.c
│   ├── core_cm3.h
│   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   ├── stm32f10x.h
│   ├── system_stm32f10x.c
│   └── system_stm32f10x.h
├── Libraries
│   ├── misc.c
│   ├── misc.h
│   ├── stm32f10x_adc.c
│   ├── stm32f10x_adc.h
│   ├── stm32f10x_bkp.c
│   ├── stm32f10x_bkp.h
│   ├── stm32f10x_can.c
│   ├── stm32f10x_can.h
│   ├── stm32f10x_cec.c
│   ├── stm32f10x_cec.h
│   ├── stm32f10x_crc.c
│   ├── stm32f10x_crc.h
│   ├── stm32f10x_dac.c
│   ├── stm32f10x_dac.h
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   ├── stm32f10x_dma.c
│   ├── stm32f10x_dma.h
│   ├── stm32f10x_exti.c
│   ├── stm32f10x_exti.h
│   ├── stm32f10x_flash.c
│   ├── stm32f10x_flash.h
│   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   ├── stm32f10x_gpio.c
│   ├── stm32f10x_gpio.h
│   ├── stm32f10x_i2c.c
│   ├── stm32f10x_i2c.h
│   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   ├── stm32f10x_pwr.c
│   ├── stm32f10x_pwr.h
│   ├── stm32f10x_rcc.c
│   ├── stm32f10x_rcc.h
│   ├── stm32f10x_rtc.c
│   ├── stm32f10x_rtc.h
│   ├── stm32f10x_sdio.c
│   ├── stm32f10x_sdio.h
│   ├── stm32f10x_spi.c
│   ├── stm32f10x_spi.h
│   ├── stm32f10x_systick.c
│   ├── stm32f10x_systick.h
│   ├── stm32f10x_tim.c
│   ├── stm32f10x_tim.h
│   ├── stm32f10x_usart.c
│   ├── stm32f10x_usart.h
│   ├── stm32f10x_wwdg.c
│   └── stm32f10x_wwdg.h
├── Mylib
│   ├── ad.c
│   ├── ad.h
│   ├── beep.c
│   ├── beep.h
│   ├── can.c
│   ├── can.h
│   ├── delay.c
│   ├── delay.h
│   ├── encoder.c
│   ├── encoder.h
│   ├── flash.c
│   ├── flash.h
│   ├── IMU
│   │   ├── IMU.c
│   │   └── IMU.h
│   ├── IOI2C.c
│   ├── IOI2C.h
│   ├── key.c
│   ├── key.h
│   ├── led.c
│   ├── led.h
│   ├── MotoDrive.c
│   ├── MotoDrive.h
│   ├── MPU6050
│   │   ├── MPU6050.c
│   │   └── MPU6050.h
│   ├── MPU6050.c
│   ├── MPU6050.h
│   ├── pid.c
│   ├── pid.h
│   ├── pwm.c
│   ├── pwm.h
│   ├── tim2.c
│   ├── tim2.h
│   ├── usart1.c
│   └── usart1.h
├── Project
│   ├── JLinkLog.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── Listings
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.lst
│   │   └── STM32F103C.map
│   ├── Objects
│   │   ├── ad.crf
│   │   ├── ad.d
│   │   ├── ad.o
│   │   ├── beep.crf
│   │   ├── beep.d
│   │   ├── beep.o
│   │   ├── can.crf
│   │   ├── can.d
│   │   ├── can.o
│   │   ├── core_cm3.crf
│   │   ├── core_cm3.d
│   │   ├── core_cm3.o
│   │   ├── delay.crf
│   │   ├── delay.d
│   │   ├── delay.o
│   │   ├── encoder.crf
│   │   ├── encoder.d
│   │   ├── encoder.o
│   │   ├── ExtDll.iex
│   │   ├── flash.crf
│   │   ├── flash.d
│   │   ├── flash.o
│   │   ├── imu.crf
│   │   ├── imu.d
│   │   ├── imu.o
│   │   ├── ioi2c.crf
│   │   ├── ioi2c.d
│   │   ├── ioi2c.o
│   │   ├── iwdg.crf
│   │   ├── iwdg.d
│   │   ├── iwdg.__i
│   │   ├── iwdg.o
│   │   ├── key.crf
│   │   ├── key.d
│   │   ├── key.o
│   │   ├── led.crf
│   │   ├── led.d
│   │   ├── led.o
│   │   ├── main.crf
│   │   ├── main.d
│   │   ├── main.o
│   │   ├── misc.crf
│   │   ├── misc.d
│   │   ├── misc.o
│   │   ├── motodrive.crf
│   │   ├── motodrive.d
│   │   ├── motodrive.o
│   │   ├── mpu6050.crf
│   │   ├── mpu6050.d
│   │   ├── mpu6050.o
│   │   ├── pid.crf
│   │   ├── pid.d
│   │   ├── pwm.crf
│   │   ├── pwm.d
│   │   ├── pwm.o
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.d
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.o
│   │   ├── STM32F103C.axf
│   │   ├── STM32F103C.build_log.htm
│   │   ├── STM32F103C.htm
│   │   ├── STM32F103C.lnp
│   │   ├── STM32F103C.plg
│   │   ├── STM32F103C.sct
│   │   ├── STM32F103C_sct.Bak
│   │   ├── STM32F103C.tra
│   │   ├── stm32f10x_adc.crf
│   │   ├── stm32f10x_adc.d
│   │   ├── stm32f10x_adc.o
│   │   ├── stm32f10x_can.crf
│   │   ├── stm32f10x_can.d
│   │   ├── stm32f10x_can.o
│   │   ├── stm32f10x_dma.crf
│   │   ├── stm32f10x_dma.d
│   │   ├── stm32f10x_dma.o
│   │   ├── stm32f10x_exti.crf
│   │   ├── stm32f10x_exti.d
│   │   ├── stm32f10x_exti.o
│   │   ├── stm32f10x_flash.crf
│   │   ├── stm32f10x_flash.d
│   │   ├── stm32f10x_flash.o
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   │   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   │   ├── stm32f10x_gpio.d
│   │   ├── stm32f10x_gpio.o
│   │   ├── stm32f10x_it.crf
│   │   ├── stm32f10x_it.d
│   │   ├── stm32f10x_it.o
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   │   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   │   ├── stm32f10x_rcc.d
│   │   ├── stm32f10x_rcc.o
│   │   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   │   ├── stm32f10x_rtc.d
│   │   ├── stm32f10x_rtc.o
│   │   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   │   ├── stm32f10x_sdio.d
│   │   ├── stm32f10x_sdio.o
│   │   ├── stm32f10x_systick.d
│   │   ├── stm32f10x_tim.crf
│   │   ├── stm32f10x_tim.d
│   │   ├── stm32f10x_tim.o
│   │   ├── stm32f10x_usart.crf
│   │   ├── stm32f10x_usart.d
│   │   ├── stm32f10x_usart.o
│   │   ├── system_stm32f10x.crf
│   │   ├── system_stm32f10x.d
│   │   ├── system_stm32f10x.o
│   │   ├── tim2.crf
│   │   ├── tim2.d
│   │   ├── tim2.o
│   │   ├── tim6.crf
│   │   ├── tim6.d
│   │   ├── tim6.__i
│   │   ├── tim7.crf
│   │   ├── tim7.d
│   │   ├── tim7.__i
│   │   ├── tim7.o
│   │   ├── usart1.crf
│   │   ├── usart1.d
│   │   ├── usart1.o
│   │   ├── usart2.crf
│   │   └── usart2.d
│   ├── STM32F103C_STM32F103C8T6.dep
│   ├── STM32F103C_Target 1.dep
│   ├── STM32F103C.uvgui.Admin
│   ├── STM32F103C.uvgui_Admin.bak
│   ├── STM32F103C.uvgui.cpholr
│   ├── STM32F103C.uvgui_cpholr.bak
│   ├── STM32F103C.uvgui.dell
│   ├── STM32F103C.uvgui_dell.bak
│   ├── STM32F103C.uvgui.dji
│   ├── STM32F103C.uvgui_dji.bak
│   ├── STM32F103C.uvgui.linren
│   ├── STM32F103C.uvgui_linren.bak
│   ├── STM32F103C.uvopt
│   ├── STM32F103C_uvopt.bak
│   ├── STM32F103C.uvproj
│   └── STM32F103C_uvproj.bak
└── User
├── main.c
├── main.h
├── stm32f10x_conf.h
├── stm32f10x_it.c
└── stm32f10x_it.h

10 directories, 239 files