智能车K60摄像头组全套代码

【实例简介】
飞思卡尔智能车摄像头组全套代码，包括底层驱动，赛道识别，舵机控制，电机转速控制，公式和参数可以参考。有菜单系统，方便直接在车上改变参数。定义了一套通信协议，方便与上位机互传数据。上层代码可以参考，底层驱动请结合自己的电路板更改，如果没有安装编码器，控制电机请直接使用set_duty()函数修改占空比。
【实例截图】
【核心代码】
智能车K60代码
└── Tore1.2
├── build
│   ├── adc_demo
│   │   ├── fire_adc_demo.dep
│   │   ├── fire_adc_demo.ewd
│   │   └── fire_adc_demo.ewp
│   ├── cmsis_demo
│   │   ├── fire_cmsis_demo.dep
│   │   ├── fire_cmsis_demo.ewd
│   │   └── fire_cmsis_demo.ewp
│   ├── config files
│   │   ├── 128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
│   │   ├── 128KB_Pflash.icf
│   │   ├── 128KB_Ram.icf
│   │   ├── 256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
│   │   ├── 256KB_Pflash.icf
│   │   ├── 32KB_Ram.icf
│   │   ├── 512KB_Pflash.icf
│   │   ├── 64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
│   │   ├── 64KB_Ram.icf
│   │   ├── fire_RAM_K60N512.icf
│   │   └── fire_ROM_K60N512.icf
│   ├── dac_demo
│   │   ├── fire_dac_demo.dep
│   │   ├── fire_dac_demo.ewd
│   │   └── fire_dac_demo.ewp
│   ├── dma_demo
│   │   ├── Debug
│   │   │   └── Obj
│   │   │   └── fire_dma_demo.pbd
│   │   ├── fire_dma_demo.dep
│   │   ├── fire_dma_demo.ewd
│   │   ├── fire_dma_demo.ewp
│   │   └── settings
│   │   ├── fire_dma_demo.cspy.bat
│   │   ├── fire_dma_demo.dbgdt
│   │   └── fire_dma_demo.dni
│   ├── exti_demo
│   │   ├── fire_exti_demo.dep
│   │   ├── fire_exti_demo.ewd
│   │   └── fire_exti_demo.ewp
│   ├── fire_demo
│   │   ├── Debug
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.sim
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── ad_user.pbi
│   │   │   ├── ad_user.pbi.cout
│   │   │   ├── app_hooks.o
│   │   │   ├── app.o
│   │   │   ├── bell.pbi
│   │   │   ├── BF3003.o
│   │   │   ├── BSP.o
│   │   │   ├── fire_demo.pbd.tmp
│   │   │   ├── nokia.o
│   │   │   ├── nokia.pbi.cout
│   │   │   ├── os_core.o
│   │   │   ├── os_cpu_a.o
│   │   │   ├── os_cpu_c.o
│   │   │   ├── os_dbg.o
│   │   │   ├── os_flag.o
│   │   │   ├── os_mbox.o
│   │   │   ├── os_mem.o
│   │   │   ├── os_mutex.o
│   │   │   ├── os_q.o
│   │   │   ├── os_sem.o
│   │   │   ├── os_task.o
│   │   │   ├── os_time.o
│   │   │   ├── os_tmr.o
│   │   │   └── w25x16.pbi.cout
│   │   ├── EW5B7E.tmp
│   │   ├── fire_demo.dep
│   │   ├── fire_demo.ewd
│   │   ├── fire_demo.ewp
│   │   ├── Release
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.hex
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.out
│   │   │   ├── List
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.map
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── adc.o
│   │   │   ├── adc.pbi
│   │   │   ├── adc.pbi.cout
│   │   │   ├── alloc.o
│   │   │   ├── alloc.pbi
│   │   │   ├── alloc.pbi.cout
│   │   │   ├── arm_cm4.o
│   │   │   ├── arm_cm4.pbi
│   │   │   ├── arm_cm4.pbi.cout
│   │   │   ├── assert.o
│   │   │   ├── assert.pbi
│   │   │   ├── assert.pbi.cout
│   │   │   ├── AT24C02.o
│   │   │   ├── AT24C02.pbi
│   │   │   ├── AT24C02.pbi.cout
│   │   │   ├── BF3003.pbi.cout
│   │   │   ├── calculation.o
│   │   │   ├── calculation.pbi
│   │   │   ├── calculation.pbi.cout
│   │   │   ├── crt0.o
│   │   │   ├── delay.o
│   │   │   ├── delay.pbi
│   │   │   ├── delay.pbi.cout
│   │   │   ├── dma.o
│   │   │   ├── dma.pbi
│   │   │   ├── dma.pbi.cout
│   │   │   ├── exti.o
│   │   │   ├── exti.pbi
│   │   │   ├── exti.pbi.cout
│   │   │   ├── fire_demo.pbd
│   │   │   ├── fire_demo.pbd.browse
│   │   │   ├── fire_demo.pbd.tmp
│   │   │   ├── FTM.o
│   │   │   ├── FTM.pbi
│   │   │   ├── FTM.pbi.cout
│   │   │   ├── gpio.o
│   │   │   ├── gpio.pbi
│   │   │   ├── gpio.pbi.cout
│   │   │   ├── i2c.o
│   │   │   ├── i2c.pbi
│   │   │   ├── i2c.pbi.cout
│   │   │   ├── io.o
│   │   │   ├── io.pbi
│   │   │   ├── io.pbi.cout
│   │   │   ├── isr.o
│   │   │   ├── isr.pbi
│   │   │   ├── isr.pbi.cout
│   │   │   ├── Landzo.o
│   │   │   ├── Landzo.pbi
│   │   │   ├── Landzo.pbi.cout
│   │   │   ├── lptmr.o
│   │   │   ├── lptmr.pbi
│   │   │   ├── lptmr.pbi.cout
│   │   │   ├── main.o
│   │   │   ├── main.pbi
│   │   │   ├── main.pbi.cout
│   │   │   ├── mcg.o
│   │   │   ├── mcg.pbi
│   │   │   ├── mcg.pbi.cout
│   │   │   ├── memtest.o
│   │   │   ├── memtest.pbi
│   │   │   ├── memtest.pbi.cout
│   │   │   ├── nokia.o
│   │   │   ├── PIT.o
│   │   │   ├── PIT.pbi
│   │   │   ├── PIT.pbi.cout
│   │   │   ├── printf.o
│   │   │   ├── printf.pbi
│   │   │   ├── printf.pbi.cout
│   │   │   ├── queue.o
│   │   │   ├── queue.pbi
│   │   │   ├── queue.pbi.cout
│   │   │   ├── start.o
│   │   │   ├── start.pbi
│   │   │   ├── start.pbi.cout
│   │   │   ├── startup.o
│   │   │   ├── startup.pbi
│   │   │   ├── startup.pbi.cout
│   │   │   ├── stdlib.o
│   │   │   ├── stdlib.pbi
│   │   │   ├── stdlib.pbi.cout
│   │   │   ├── sysinit.o
│   │   │   ├── sysinit.pbi
│   │   │   ├── sysinit.pbi.cout
│   │   │   ├── uart.o
│   │   │   ├── uart.pbi
│   │   │   ├── uart.pbi.cout
│   │   │   ├── uif.o
│   │   │   ├── uif.pbi
│   │   │   ├── uif.pbi.cout
│   │   │   ├── vectors.o
│   │   │   ├── vectors.pbi
│   │   │   ├── vectors.pbi.cout
│   │   │   ├── wdog.o
│   │   │   ├── wdog.pbi
│   │   │   └── wdog.pbi.cout
│   │   └── settings
│   │   ├── fire_demo.cspy.bat
│   │   ├── fire_demo.dbgdt
│   │   ├── fire_demo.Debug.cspy.bat
│   │   ├── fire_demo_Debug.jlink
│   │   ├── fire_demo.dni
│   │   └── fire_demo_Release.jlink
│   ├── flash_demo
│   │   ├── fire_flash_demo.dep
│   │   ├── fire_flash_demo.ewd
│   │   └── fire_flash_demo.ewp
│   ├── gpio_demo
│   │   ├── Debug
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.hex
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.out
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.sim
│   │   │   ├── List
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.map
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── alloc.o
│   │   │   ├── arm_cm4.o
│   │   │   ├── assert.o
│   │   │   ├── crt0.o
│   │   │   ├── delay.o
│   │   │   ├── fire_gpio_demo.pbd
│   │   │   ├── gpio.o
│   │   │   ├── io.o
│   │   │   ├── isr.o
│   │   │   ├── LED.o
│   │   │   ├── lptmr.o
│   │   │   ├── main.o
│   │   │   ├── mcg.o
│   │   │   ├── memtest.o
│   │   │   ├── printf.o
│   │   │   ├── queue.o
│   │   │   ├── start.o
│   │   │   ├── startup.o
│   │   │   ├── stdlib.o
│   │   │   ├── sysinit.o
│   │   │   ├── uart.o
│   │   │   ├── uif.o
│   │   │   ├── vectors.o
│   │   │   └── wdog.o
│   │   ├── fire_gpio_demo.dep
│   │   ├── fire_gpio_demo.ewd
│   │   ├── fire_gpio_demo.ewp
│   │   ├── Release
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.hex
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.out
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── alloc.o
│   │   │   ├── arm_cm4.o
│   │   │   ├── assert.o
│   │   │   ├── crt0.o
│   │   │   ├── delay.o
│   │   │   ├── fire_gpio_demo.pbd
│   │   │   ├── gpio.o
│   │   │   ├── io.o
│   │   │   ├── isr.o
│   │   │   ├── LED.o
│   │   │   ├── lptmr.o
│   │   │   ├── main.o
│   │   │   ├── mcg.o
│   │   │   ├── memtest.o
│   │   │   ├── printf.o
│   │   │   ├── queue.o
│   │   │   ├── start.o
│   │   │   ├── startup.o
│   │   │   ├── stdlib.o
│   │   │   ├── sysinit.o
│   │   │   ├── uart.o
│   │   │   ├── uif.o
│   │   │   ├── vectors.o
│   │   │   └── wdog.o
│   │   └── settings
│   │   ├── fire_gpio_demo.cspy.bat
│   │   ├── fire_gpio_demo.dbgdt
│   │   ├── fire_gpio_demo_Debug.jlink
│   │   ├── fire_gpio_demo.dni
│   │   └── fire_gpio_demo_Release.jlink
│   ├── i2c_demo
│   │   ├── fire_i2c_demo.dep
│   │   ├── fire_i2c_demo.ewd
│   │   └── fire_i2c_demo.ewp
│   ├── iar.h
│   ├── Input_demo
│   │   ├── fire_Input_demo.dep
│   │   ├── fire_Input_demo.ewd
│   │   └── fire_Input_demo.ewp
│   ├── led_demo
│   │   ├── fire_led_demo.dep
│   │   ├── fire_led_demo.ewd
│   │   └── fire_led_demo.ewp
│   ├── lptmr_demo
│   │   ├── fire_lptmr_demo.dep
│   │   ├── fire_lptmr_demo.ewd
│   │   └── fire_lptmr_demo.ewp
│   ├── pit_demo
│   │   ├── Debug
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.hex
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.out
│   │   │   ├── List
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.map
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── adc.o
│   │   │   ├── alloc.o
│   │   │   ├── arm_cm4.o
│   │   │   ├── assert.o
│   │   │   ├── crt0.o
│   │   │   ├── delay.o
│   │   │   ├── exti.o
│   │   │   ├── fire_pit_demo.pbd
│   │   │   ├── FTM.o
│   │   │   ├── gpio.o
│   │   │   ├── io.o
│   │   │   ├── isr.o
│   │   │   ├── LED.o
│   │   │   ├── lptmr.o
│   │   │   ├── main.o
│   │   │   ├── mcg.o
│   │   │   ├── memtest.o
│   │   │   ├── PIT.o
│   │   │   ├── printf.o
│   │   │   ├── queue.o
│   │   │   ├── start.o
│   │   │   ├── startup.o
│   │   │   ├── stdlib.o
│   │   │   ├── sysinit.o
│   │   │   ├── uart.o
│   │   │   ├── uif.o
│   │   │   ├── vectors.o
│   │   │   └── wdog.o
│   │   ├── fire_pit_demo.dep
│   │   ├── fire_pit_demo.ewd
│   │   ├── fire_pit_demo.ewp
│   │   ├── Release
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.hex
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.out
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── adc.o
│   │   │   ├── alloc.o
│   │   │   ├── arm_cm4.o
│   │   │   ├── assert.o
│   │   │   ├── crt0.o
│   │   │   ├── delay.o
│   │   │   ├── exti.o
│   │   │   ├── fire_pit_demo.pbd
│   │   │   ├── FTM.o
│   │   │   ├── gpio.o
│   │   │   ├── io.o
│   │   │   ├── isr.o
│   │   │   ├── LED.o
│   │   │   ├── lptmr.o
│   │   │   ├── main.o
│   │   │   ├── mcg.o
│   │   │   ├── memtest.o
│   │   │   ├── PIT.o
│   │   │   ├── printf.o
│   │   │   ├── queue.o
│   │   │   ├── start.o
│   │   │   ├── startup.o
│   │   │   ├── stdlib.o
│   │   │   ├── sysinit.o
│   │   │   ├── uart.o
│   │   │   ├── uif.o
│   │   │   ├── vectors.o
│   │   │   └── wdog.o
│   │   └── settings
│   │   ├── fire_pit_demo.cspy.bat
│   │   ├── fire_pit_demo.dbgdt
│   │   ├── fire_pit_demo_Debug.jlink
│   │   ├── fire_pit_demo.dni
│   │   └── fire_pit_demo_Release.jlink
│   ├── pwm_demo
│   │   ├── fire_pwm_demo.dep
│   │   ├── fire_pwm_demo.ewd
│   │   └── fire_pwm_demo.ewp
│   ├── PWM_Input_PIT_demo
│   │   ├── fire_PWM_Input_PIT_demo.dep
│   │   ├── fire_PWM_Input_PIT_demo.ewd
│   │   └── fire_PWM_Input_PIT_demo.ewp
│   ├── sd_demo
│   │   ├── fire_sd_demo.dep
│   │   ├── fire_sd_demo.ewd
│   │   └── fire_sd_demo.ewp
│   ├── uart_int_demo
│   │   ├── fire_uart_int_demo.dep
│   │   ├── fire_uart_int_demo.ewd
│   │   └── fire_uart_int_demo.ewp
│   ├── uart_loop_demo
│   │   ├── fire_uart_loop_demo.dep
│   │   ├── fire_uart_loop_demo.ewd
│   │   └── fire_uart_loop_demo.ewp
│   ├── uart_send_demo
│   │   ├── fire_uart_send_demo.dep
│   │   ├── fire_uart_send_demo.ewd
│   │   ├── fire_uart_send_demo.ewp
│   │   ├── Release
│   │   │   ├── Exe
│   │   │   │   ├── fire_gpio_demo.hex
│   │   │   │   └── fire_gpio_demo.out
│   │   │   └── Obj
│   │   │   ├── alloc.o
│   │   │   ├── arm_cm4.o
│   │   │   ├── assert.o
│   │   │   ├── crt0.o
│   │   │   ├── delay.o
│   │   │   ├── exti.o
│   │   │   ├── fire_uart_send_demo.pbd
│   │   │   ├── gpio.o
│   │   │   ├── io.o
│   │   │   ├── isr.o
│   │   │   ├── LED.o
│   │   │   ├── lptmr.o
│   │   │   ├── main.o
│   │   │   ├── mcg.o
│   │   │   ├── memtest.o
│   │   │   ├── printf.o
│   │   │   ├── queue.o
│   │   │   ├── start.o
│   │   │   ├── startup.o
│   │   │   ├── stdlib.o
│   │   │   ├── sysinit.o
│   │   │   ├── uart.o
│   │   │   ├── uif.o
│   │   │   ├── vectors.o
│   │   │   └── wdog.o
│   │   └── settings
│   │   ├── fire_uart_send_demo.cspy.bat
│   │   ├── fire_uart_send_demo.dbgdt
│   │   ├── fire_uart_send_demo.dni
│   │   └── fire_uart_send_demo_Release.jlink
│   └── ucos_led_demo
│   ├── fire_ucos_led_demo.dep
│   ├── fire_ucos_led_demo.ewd
│   └── fire_ucos_led_demo.ewp
├── fire_landzo.eww
├── K60 IAR配置文件.docx
├── settings
│   ├── fire_Kinetis_demo.wsdt
│   ├── fire_Kinetis_projects.wsdt
│   ├── fire_landzo2.0_demo.wsdt
│   ├── fire_landzo3.0_demo.wsdt
│   ├── fire_landzo5.05_demo.wsdt
│   ├── fire_landzo_demo.wsdt
│   ├── fire_landzo.wsdt
│   └── fire_landzo.wspos
└── src
├── app
│   ├── AD_USER
│   │   ├── ad_user.c
│   │   └── ad_user.h
│   ├── BOOT
│   │   ├── boot.c
│   │   └── boot.h
│   ├── calculation2.c
│   ├── calculation.c
│   ├── calculation.h
│   ├── CODING
│   │   ├── coding.c
│   │   └── coding.h
│   ├── include.h
│   ├── isr.c
│   ├── isr.h
│   ├── Landzo.C
│   ├── Landzo.h
│   ├── LCD
│   │   ├── LCD.c
│   │   └── LCD.h
│   ├── main.c
│   ├── MENU
│   │   ├── menu.c
│   │   └── menu.h
│   ├── MMA8451
│   │   ├── mma8451.c
│   │   └── mma8451.h
│   ├── MOTOR
│   │   ├── motor.c
│   │   └── motor.h
│   ├── nokia.c
│   ├── nokia.h
│   ├── PAC
│   │   ├── pac.c
│   │   └── pac.h
│   └── RUDDER
│   ├── rudder.c
│   └── rudder.h
├── common
│   ├── alloc.c
│   ├── assert.c
│   ├── assert.h
│   ├── common.h
│   ├── io.c
│   ├── io.h
│   ├── LIB
│   │   ├── lib.c
│   │   └── lib.h
│   ├── memtest.c
│   ├── memtest.h
│   ├── printf.c
│   ├── queue.c
│   ├── queue.h
│   ├── SETTINGS
│   │   ├── settings.c
│   │   └── settings.h
│   ├── startup.c
│   ├── startup.h
│   ├── stdlib.c
│   ├── stdlib.h
│   ├── uif.c
│   └── uif.h
├── cpu
│   ├── arm_cm4.c
│   ├── arm_cm4.h
│   ├── crt0.s
│   ├── cw_crt0.s
│   ├── dma_channels.h
│   ├── headers
│   │   ├── MK10DZ10.h
│   │   ├── MK20DZ10.h
│   │   ├── MK30DZ10.h
│   │   ├── MK40DZ10.h
│   │   ├── MK50DZ10.h
│   │   ├── MK51DZ10.h
│   │   ├── MK52DZ10.h
│   │   ├── MK53DZ10.h
│   │   └── MK60DZ10.h
│   ├── start.c
│   ├── start.h
│   ├── sysinit.c
│   ├── sysinit.h
│   ├── vectors.c
│   └── vectors.h
├── drivers
│   ├── adc
│   │   ├── adc.c
│   │   ├── adc_cfg.h
│   │   └── adc.h
│   ├── AT24C02
│   │   ├── AT24C02.c
│   │   └── AT24C02.h
│   ├── BELL
│   │   ├── bell.c
│   │   └── bell.h
│   ├── dac
│   │   ├── dac.c
│   │   └── dac.h
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── dial
│   │   ├── dial.c
│   │   └── dial.h
│   ├── dma
│   │   ├── dma.c
│   │   └── dma.h
│   ├── D_SPI
│   │   ├── d_spi.c
│   │   └── d_spi.h
│   ├── exti
│   │   ├── exti.c
│   │   └── exti.h
│   ├── fire_drivers_cfg.h
│   ├── Flash
│   │   ├── flash.c
│   │   └── flash.h
│   ├── FTM
│   │   ├── FTM.c
│   │   └── FTM.h
│   ├── gpio
│   │   ├── gpio.c
│   │   ├── gpio_cfg.h
│   │   └── gpio.h
│   ├── i2c
│   │   ├── i2c.c
│   │   ├── i2c_cfg.h
│   │   └── i2c.h
│   ├── KEY
│   │   ├── key.c
│   │   └── key.h
│   ├── LED
│   │   ├── LED.C
│   │   └── LED.H
│   ├── lptmr
│   │   ├── lptmr.c
│   │   └── lptmr.h
│   ├── mcg
│   │   ├── Fire_kinetis_MCG_CFG.h
│   │   ├── mcg.c
│   │   ├── mcg_cfg.h
│   │   └── mcg.h
│   ├── memory
│   │   ├── memory.c
│   │   └── memory.h
│   ├── PIT
│   │   ├── PIT.c
│   │   └── PIT.h
│   ├── pmc
│   │   ├── pmc.c
│   │   └── pmc.h
│   ├── rtc
│   │   ├── rtc.c
│   │   └── rtc.h
│   ├── sdhc
│   │   ├── sdhc.c
│   │   └── sdhc.h
│   ├── spi
│   │   ├── HW_SPI.c
│   │   └── HW_SPI.h
│   ├── uart
│   │   ├── uart.c
│   │   └── uart.h
│   ├── user
│   │   ├── user.c
│   │   └── user.h
│   ├── w25x16
│   │   ├── w25x16.c
│   │   └── w25x16.h
│   └── wdog
│   ├── wdog.c
│   └── wdog.h
├── LIB
│   ├── CMSIS
│   │   ├── arm_common_tables.h
│   │   ├── arm_math.h
│   │   ├── core_cm0.h
│   │   ├── core_cm3.h
│   │   ├── core_cm4.h
│   │   ├── core_cm4_simd.h
│   │   ├── core_cmFunc.h
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│   │   └── iar_cortexM4l_math.a
│   └── FatFs
│   ├── 00readme.txt
│   ├── diskio.c
│   ├── diskio.h
│   ├── FatFs R0.09 官方代码带中文注解.7z
│   ├── ff.c
│   ├── ffconf.h
│   ├── ff.h
│   ├── integer.h
│   └── option
│   ├── cc932.c
│   ├── cc936.c
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│   ├── ccsbcs.c
│   └── syscall.c
├── platforms
│   ├── k40_tower.h
│   ├── k53_tower.h
│   ├── k60_fire.h
│   └── k60_tower.h
└── uCOS-II
├── App
│   ├── app.c
│   ├── app.h
│   ├── app_hooks.c
│   ├── BSP.c
│   ├── BSP.h
│   └── CFG
│   ├── app_cfg.h
│   └── os_cfg.h
├── Ports
│   ├── os_cpu_a.asm
│   ├── os_cpu_c.c
│   ├── os_cpu.h
│   └── os_dbg.c
└── Source
├── os_core.c
├── os_flag.c
├── os_mbox.c
├── os_mem.c
├── os_mutex.c
├── os_q.c
├── os_sem.c
├── os_task.c
├── os_time.c
├── os_tmr.c
└── ucos_ii.h

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