高翔视觉slam代码

【实例简介】
高翔视觉slam代码整理版，包含个人注释与代码解读以及书中使用到的数据
【实例截图】
【核心代码】
slambook-master（14讲对应代码）
└── slambook-master（14讲对应代码）
└── slambook-master
├── ~$errata.xlsx
├── 3rdparty
│   ├── ceres-solver.tar.gz
│   ├── DBow3.tar.gz
│   ├── g2o.tar.gz
│   ├── Pangolin.tar.gz
│   └── Sophus.tar.gz
├── ch10
│   ├── ceres_custombundle
│   │   ├── ceresBundle.cpp
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── common
│   │   │   ├── BALProblem.cpp
│   │   │   ├── BALProblem.h
│   │   │   ├── BundleParams.h
│   │   │   ├── flags
│   │   │   │   ├── command_args.cpp
│   │   │   │   └── command_args.h
│   │   │   ├── projection.h
│   │   │   └── tools
│   │   │   ├── random.h
│   │   │   └── rotation.h
│   │   ├── data
│   │   │   └── problem-16-22106-pre.txt
│   │   ├── Readme.md
│   │   └── SnavelyReprojectionError.h
│   └── g2o_custombundle
│   ├── ceres
│   │   ├── autodiff.h
│   │   ├── eigen.h
│   │   ├── fixed_array.h
│   │   ├── fpclassify.h
│   │   ├── jet.h
│   │   ├── LICENSE
│   │   ├── macros.h
│   │   ├── manual_constructor.h
│   │   └── variadic_evaluate.h
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   ├── FindBLAS.cmake
│   │   ├── FindCholmod.cmake
│   │   ├── FindCSparse.cmake
│   │   ├── FindEigen3.cmake
│   │   ├── FindG2O.cmake
│   │   └── FindLAPACK.cmake
│   ├── common
│   │   ├── BALProblem.cpp
│   │   ├── BALProblem.h
│   │   ├── BundleParams.h
│   │   ├── flags
│   │   │   ├── command_args.cpp
│   │   │   └── command_args.h
│   │   ├── projection.h
│   │   └── tools
│   │   ├── random.h
│   │   └── rotation.h
│   ├── data
│   │   └── problem-16-22106-pre.txt
│   ├── final.ply
│   ├── g2o_bal_class.h
│   ├── g2o_bundle.cpp
│   ├── initial.ply
│   └── Readme.txt
├── ch11
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   ├── FindCholmod.cmake
│   │   └── FindG2O.cmake
│   ├── pose_graph_g2o_lie_algebra.cpp
│   ├── pose_graph_g2o_SE3.cpp
│   ├── pose_graph_gtsam.cpp
│   ├── result.g2o
│   ├── result_gtsam.g2o
│   ├── result_lie.g2o
│   └── sphere.g2o
├── ch12
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   └── FindDBoW3.cmake
│   ├── data
│   │   ├── 10.png
│   │   ├── 1.png
│   │   ├── 2.png
│   │   ├── 3.png
│   │   ├── 4.png
│   │   ├── 5.png
│   │   ├── 6.png
│   │   ├── 7.png
│   │   ├── 8.png
│   │   └── 9.png
│   ├── feature_training.cpp
│   ├── gen_vocab_large.cpp
│   ├── log.txt
│   ├── loop_closure.cpp
│   ├── vocab_larger.yml.gz
│   └── vocabulary.yml.gz
├── ch13
│   ├── dense_monocular
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── dense_mapping.cpp
│   └── dense_RGBD
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── data
│   │   ├── color
│   │   │   ├── 1.png
│   │   │   ├── 2.png
│   │   │   ├── 3.png
│   │   │   ├── 4.png
│   │   │   └── 5.png
│   │   ├── depth
│   │   │   ├── 1.pgm
│   │   │   ├── 2.pgm
│   │   │   ├── 3.pgm
│   │   │   ├── 4.pgm
│   │   │   └── 5.pgm
│   │   └── pose.txt
│   ├── map.pcd
│   ├── octomap.bt
│   ├── octomap_mapping.cpp
│   └── pointcloud_mapping.cpp
├── ch2
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── helloSLAM
│   ├── helloSLAM.cpp
│   ├── libHelloSLAM.cpp
│   ├── libHelloSLAM.h
│   └── useHello.cpp
├── ch3
│   ├── useEigen
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── eigenMatrix.cpp
│   ├── useGeometry
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── eigenGeometry.cpp
│   └── visualizeGeometry
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── Readme.txt
│   └── visualizeGeometry.cpp
├── ch4
│   └── useSophus
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── useSophus.cpp
├── ch5
│   ├── imageBasics
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── imageBasics.cpp
│   │   └── ubuntu.png
│   └── joinMap
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── color
│   │   ├── 1.png
│   │   ├── 2.png
│   │   ├── 3.png
│   │   ├── 4.png
│   │   └── 5.png
│   ├── depth
│   │   ├── 1.pgm
│   │   ├── 2.pgm
│   │   ├── 3.pgm
│   │   ├── 4.pgm
│   │   └── 5.pgm
│   ├── joinMap.cpp
│   └── pose.txt
├── ch6
│   ├── ceres_curve_fitting
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cmake_modules
│   │   │   └── CeresConfig.cmake.in
│   │   └── main.cpp
│   └── g2o_curve_fitting
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   └── FindG2O.cmake
│   └── main.cpp
├── ch7
│   ├── 1_depth.png
│   ├── 1.png
│   ├── 2_depth.png
│   ├── 2.png
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   ├── FindCSparse.cmake
│   │   └── FindG2O.cmake
│   ├── extra.cpp
│   ├── extra.h
│   ├── feature_extraction.cpp
│   ├── pose_estimation_2d2d.cpp
│   ├── pose_estimation_3d2d.cpp
│   ├── pose_estimation_3d3d.cpp
│   └── triangulation.cpp
├── ch8
│   ├── data
│   │   └── data.tar.gz
│   ├── directMethod
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cmake_modules
│   │   │   └── FindG2O.cmake
│   │   ├── direct_semidense.cpp
│   │   ├── direct_sparse.cpp
│   │   ├── error_LM.txt
│   │   └── error.txt
│   └── LKFlow
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── useLK.cpp
├── errata.xlsx
├── LICENSE
├── project
│   ├── 0.1
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cmake_modules
│   │   │   ├── FindCSparse.cmake
│   │   │   └── FindG2O.cmake
│   │   ├── config
│   │   │   └── default.yaml
│   │   ├── include
│   │   │   └── myslam
│   │   │   ├── camera.h
│   │   │   ├── common_include.h
│   │   │   ├── config.h
│   │   │   ├── frame.h
│   │   │   ├── map.h
│   │   │   ├── mappoint.h
│   │   │   └── visual_odometry.h
│   │   ├── lib
│   │   │   ├── liblibmyslam.a
│   │   │   └── libmyslam.so
│   │   ├── src
│   │   │   ├── camera.cpp
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config.cpp
│   │   │   ├── frame.cpp
│   │   │   ├── map.cpp
│   │   │   └── mappoint.cpp
│   │   └── test
│   │   └── CMakeLists.txt
│   ├── 0.2
│   │   ├── bin
│   │   │   └── run_vo
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cmake_modules
│   │   │   ├── FindCSparse.cmake
│   │   │   └── FindG2O.cmake
│   │   ├── config
│   │   │   └── default.yaml
│   │   ├── include
│   │   │   └── myslam
│   │   │   ├── camera.h
│   │   │   ├── common_include.h
│   │   │   ├── config.h
│   │   │   ├── frame.h
│   │   │   ├── map.h
│   │   │   ├── mappoint.h
│   │   │   └── visual_odometry.h
│   │   ├── lib
│   │   │   ├── liblibmyslam.a
│   │   │   └── libmyslam.so
│   │   ├── src
│   │   │   ├── camera.cpp
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config.cpp
│   │   │   ├── frame.cpp
│   │   │   ├── map.cpp
│   │   │   ├── mappoint.cpp
│   │   │   └── visual_odometry.cpp
│   │   └── test
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── run_vo.cpp
│   ├── 0.3
│   │   ├── bin
│   │   │   └── run_vo
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cmake_modules
│   │   │   ├── FindCSparse.cmake
│   │   │   └── FindG2O.cmake
│   │   ├── config
│   │   │   └── default.yaml
│   │   ├── include
│   │   │   └── myslam
│   │   │   ├── camera.h
│   │   │   ├── common_include.h
│   │   │   ├── config.h
│   │   │   ├── frame.h
│   │   │   ├── g2o_types.h
│   │   │   ├── map.h
│   │   │   ├── mappoint.h
│   │   │   └── visual_odometry.h
│   │   ├── lib
│   │   │   ├── liblibmyslam.a
│   │   │   └── libmyslam.so
│   │   ├── src
│   │   │   ├── camera.cpp
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config.cpp
│   │   │   ├── frame.cpp
│   │   │   ├── g2o_types.cpp
│   │   │   ├── map.cpp
│   │   │   ├── mappoint.cpp
│   │   │   └── visual_odometry.cpp
│   │   └── test
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── run_vo.cpp
│   └── 0.4
│   ├── bin
│   │   └── run_vo
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_modules
│   │   ├── FindCSparse.cmake
│   │   └── FindG2O.cmake
│   ├── config
│   │   └── default.yaml
│   ├── include
│   │   └── myslam
│   │   ├── camera.h
│   │   ├── common_include.h
│   │   ├── config.h
│   │   ├── frame.h
│   │   ├── g2o_types.h
│   │   ├── map.h
│   │   ├── mappoint.h
│   │   └── visual_odometry.h
│   ├── lib
│   │   ├── liblibmyslam.a
│   │   └── libmyslam.so
│   ├── src
│   │   ├── camera.cpp
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── config.cpp
│   │   ├── frame.cpp
│   │   ├── g2o_types.cpp
│   │   ├── map.cpp
│   │   ├── mappoint.cpp
│   │   └── visual_odometry.cpp
│   └── test
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── run_vo.cpp
├── README.md
└── tools
└── associate.py

88 directories, 252 files