实例介绍
【实例简介】
东菱交流伺服驱动器测试大纲；伺服驱动器的产品资料测试。
41散热性能测试 ·········节不 4.2电源适应性 43正反转速差 44转速调整率.… 29 45转速波动 30 46转速变化的时间相应 31 4.7效率 32 4.8过载保护试验…32 49过压欠压保护 32 4.10环境试验…… ∴33 4.10.1高湿热启动试验… ..3 4.10.2低温冷启动试验.13 4.10.3高湿高湿试验.…… 3 4.10.2环境变化(高温、电源电压波动)条件下的加载实验 4.1扫频振动试验… 34 第五章电磁兼容测试 35 5.1电快速瞬变脉冲群抗扰度试验…. ………35 52电压暂降和短时中断抗扰度 ………………… 36 53静电放电抗扰度试验. ,,,,来,来,, 54辐射骚扰试验 37 55传导骚扰试验 37 56传导骚扰抗扰度试验…. 着,,,,,,,., 38 57射频电磁场辐射抗扰度试验 …· 38 58浪涌抗扰度试验… 第六章电气安全性测试… 61电路板耐压试验 ,,.,.,,,,,,,,,,,、,,,,,, ,,来 ,,,,,、,,, 62耐电压强度试验 40 63漏电流测试…41 64绝缘电阻试验…1141 65短路保护试验 441 第七章出厂检验…..1.111143 7.1检验规则. 43 7.1.1出厂检验 43 7.1.2抽样检验 43 7.1.3型式俭验 43 7.2包装入库检验 7.3标志、包装、运输和贮存 46 7.3.1标志…46 7.3.2包装…46 7.3.3运输、处存. 第一章引言 1.1测试目的 伺服产品在设计过程中或者在产品的软、硬件升级过程中,伺服驱动器中软、硬件设计 可能存在一些错误和缺陷,通过相应测试手段提早发现问题,然后提出相应的改进设计,以 达到提高产品设计质量的目的,避免由于潜在的软硬件设计缺陷和错误造成的隐患。 1.2测试分类 伺服驱动器测试分为:功能性测试、性能测试、电磁兼容测试、电气安全性测试。 功能测试主要是测试产品的功能是否符合说明书要求,是否符合行业应用,整个系统是 否可靠 性能测试主要测试产品在空载及模拟负载条件下的各种动作是否符合要求,通过采集相 应数据分析评价性能是否符合要求; 电磁兼容测试是测试伺服驱动器是否具有抵制来自供电电网或外电磁场干扰的能力; 电气安全性测试是测试伺服驱动器的能否达到安全标准 3参考资料 Cm豆丁 序号 资料名称 作者 《GB/T164391996交流伺服系统通用技术条作》国家标准 B/T10184-200交流伺服驱动器通用技术条件》机械行业标准 3ES系列C伺服驱动器用户手册》 技术部 1.4范围 本标准规定了东能通用交流伺服驱动器的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、 运输及贮存。 本标准适用于模拟和数字化的通用交流伺服驱动器(以下简称驱动器)。 本标准未列入而伺服系统产品又必须涉及的技术要求,应按照有关的电动机标准和电子 设备标准的规定执行。 第二章测试内容 2.1测试内容列表 根据伺服驱动器说明书,产品的测试项目、项目内容、测试工具以及需要参考的技术标 注在下表中都列了出来,测试中根据测试的具体要求选择相应测试项目进行测试。 类 测试内容 测试 别测试项目 工具 技术标准 【1】测试按键响应是否正确,手感 是否良好,每个按键的功能是否正 确 数码显示 【2】测试LED显示是否正确; 键盘操作 【3】测试在按键与LED显示的配合 是否正确,在监控界面、参数界面、 辅助功能、状态显示界面下是否正 确 外部伺服使能操作 S-ON 验证此信号输入时驱动器呈现的状 态和动作时序。 报警清除操作 ACLR验证此信号输入时驱动器呈现的状 态 丁 正转驱动禁止 1、《EPS系列AC CCWL 验证此信号输入时驱动器呈现的状 功能测试 伺服驱动器用户手 态 册》 反转驱动禁止 验证此信号输入时驱动器呈现的状 2、《设计和开发任 CWI 务书》 输 态 其他任务要求 入 偏差计数器清零 1、EPS 信/CLE 验证此信号输入时驱动器呈现的状测试工 态 装 脉冲指令输入禁止 INH 验证此信号输入时驱动器呈现的状 态 零速箝位 ZEROSPD|验证此信号输入时驱动器呈现的状 态和动作时序。 控制方式选择 C-MODE验证此信号输入时驱动器呈现的状 态 PULS士指令脉冲输 入 验证指令脉冲的输入 SIGN士 指令符号输/形态(包括指令类型、 入 相位等) 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 伺服准备好输出信号 SRDY验证主电路电源ON时此信号输出 状态是否正确。 报警输出信号。 ALM 验证报警发生时,报警输出是否有 效,并验证此信号输出的时序。 保持制动器信号。 BRK 验证此信号的输出是否有效,输出时 序是否正确(伺服 ON/OFF切换时状 态,超程状态等下是否正确)。 编码器Z相脉冲输出 1、EPS 输出信号 ZO 验证编码器的z相脉冲位置、脉冲测试工 宽度是否正确。 装 定位完成信号或速度到达信号。 2、示波 COIN 验证此信号在速度控制和位置控制器 时输出是否有效,以及其输出时序是 否正确。 转矩限制输出信号 TLC 验证内外部转矩限制时此信号输出 状态是否正确。 ZSP 验证电机转速低于NO.51(零速)设 丁 定值时输出是否正确。 PAO土 PG分频输出 PBo+ 验证编码器分频输出信号是否正确。 PZO士 (脉冲输出个数、相位等) 【1】测试参数的修改功能; 【2】测试参数的保存功能 om 参数设置功能[3】测试参数的最大值最小值范围; 【4】测试可见参数范围和内部参数 显示范围; 1、EPS 【1】测试监控范围是否正确; 测试工 监控功能 【2】测试各个监控状态及其显示的装 数值是否正确。 2、加载 设备 【1】测试报警发生后,是否保存了 报警存储此报警;【2】测试报警记录序列是否 正确。 辅速度试运通过键盘操作验证速度试运行功能 助行 是否正确。 功「报警记录执行此功能后,重新上电后,报警记 能清除 录是否清除; 参数初始执行参数初始化操作后,各个参数是 化 否能恢复成系统的默认值。 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 版木查看执行版本查看功能检查 DSP, FPGA 版本是否正确; 【1】设定伺服运行与位置控制模式, 检测最大输入脉冲频率,测试不同输 入脉冲形式接收是否正确; 【2】检测位置控制功能是否正确, 1、EPS 定位是否正确,位置环参数、速度环测试工 位置控制功能参数更改后,对运行的影响是否正2脉冲 确 【3】测试伺服的分频功能是否正确。发生设 (各种速度下脉冲信号,z信号宽/奇 度,脉冲相位,每次的Z信号位置 等) 【1】设定伺服运行与内部速度控制1、EPS 模式,检测速度是否根据外部Io的测试工 速度控制功能2】检测速度控制功能是否正确, 装 速度是否正确,速度环参数更改后, 对运行的影响是否正确; 1、EPS 1】用加载的方法测试转矩限制功 转矩限制功能能。当负载转矩大于设定转矩时电机/测试工 应堵转,保持一段时间后则报警。/装 丁 【2】超程停止时的转矩限制测试 2、加载 设备 【1】模拟产生各种故障或非正常状 态,验证驱动器能否显示对应的报警 报警功能 号并输出报警信号。 【2】检测报警后,伺服停止方式是 om 否正确 【1】验证伺服OFF和报警时电机的1、EPS 停止方式是否能根据停止参数而改测试工 停止方式 变 装 【2】验证超程时电机的停止方式是 否能根据超程参数而改变。 【1】验证通讯速度是否正确。 1、上位 通讯功能 【2】验证通讯协议是否正确。 机 【3】连接上位机,验证和上位机软 件通讯是否正确。 【1】电机以额定负载、额定转速运 散热性能测试行8小时,应不出现报警,驱动器温/)加我 度应≤65℃。 设备 性 【1】当供电电压在额定电压值的 1、EPS 能 测 11085%及频率在50H1Hz的/测试工 《GB/T16439-1996 试|电源适应性范围内变化时,伺服系统应能正常2、加载 装 交流伺服系统通用 行 设备 技术条件》 正反转速差【1】测量在空载条件下,电机在额1、EPS 类 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 定转速时的正反转速差。 测试工 装 2、加载 设备 1、EPS 【1】在某一给定转速下,负载由空测试工 转速调整率载变化到连续工作区中规定的最大装 负载时,测量其转速变化率。 2、加载 设备 1、EPS 【1】在额定转速、空载条件下,记测试工 转速波动 录转速波形并找出Nmax和Nmn,装 再计算转速波动。 2、加载 设备 【1】在空载零速状态下,输入额定 l、EPS 转速变化的响转速的阶跃信号,测量转速变化的时/测试工 应时间 向啊应过程中的响应时间瞬态超调装 量和建立时间。 2、加载 设备 1、EPS 测试工 装 效率 【1】测量伺服系统输入电功率对输2、加载 出的机械功率的转换效率。 设备 3、功率 测试分 析仪 【】测量伺服系统的过载保护功能,1、EPS 测出其“电流一时间”关系图,应符合测试工 设计要求。 装 om 过载保护试验 2、加载 设备 【1】伺服驱动器带匹配电机500转/ 过压欠压保护/分钟空载运行,调整电源电压,观察 驱动器应出现相应报警 【1】高温热启动试验 【2】低温冷启动试验 【3】高温高湿试验 环境试验【4】环境变化《高温、电源电压波 动)条件下的加载实验 【1】试验完成后,伺服驱动器外观 扫频振动试验无异常,内部元器件外观无损伤和脱 落,伺服产品上电工作正常。 电EMS 【】电快速瞬变脉冲群抗扰度(FF)专用仪 类 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 【2】电压暂降和短时中断抗扰度器 磁兼容测试 【3】静电放电抗扰度(ESD) 【4】浪涌(冲击)抗扰度 【1】辐射搔扰 专用仪 【2】传导骚扰试验 器 EMI 【3】传导骚扰抗扰度试验 【4】射频电磁场辐射抗扰度试验 【1对PCB上不相连的两条走线专用仪 电路板耐压试(相邻的电源和地线)间进行高压测器 验 试 试验在伺服驱动器电源输入端与保「专用仪 耐电压强度试护接地端之间能承受AC2500V(试验器 验 时间为10S)。 【】试验伺服驱动器电源输入端与专用仪 电气安全性测试 保护接地端的电阻 器 《GB/T16439-1996 绝缘电阻【2】试验伺服驱动器中的直流母线 交流伺服系统通用 的正负极短接端与保护接地端之间 技术条件》中要求 的电阻; 的标准 【1】伺服系统在空载状态额定转速专用仪|《GB/Tl6439-1996 泄漏电流下运行的泄漏电流 器 交流伺服系统通用 技术条件》中要求 的标准 【1】在空载、额定电压下,逐渐提 《GB/Tl6439-1996 高转速同时使电机任意两根相线之 交流伺服系统通用 短路保护试验间突然短路,直至伺服驱动器出现短 技术条件》中要求 路保护,再恢复正常接线,然后重新 的标准 起动伺服系统应能正常工作 【1】出厂检验(入库检验) 检验规则 【2】抽样检验(抽样检査) 【3】型式检验(例行检验) 【1】伺服驱动器的型号标贴和外箱 标贴型号、序列号、批次号一致。 【2】伺服驱动器塑料包装袋内放了 盖章的合格证 【3】外纸箱标贴位置正确、字迹清 厂|包装入库检验|楚 【4】包装纸箱无破损、脏污等可视目测 的不良现象 【5】检验完毕要在纸箱标贴上盖检 验“PASS”章。 【6】包装完毕的伺服驱动器要贴 QC标贴,并且贴附位置正确。 【1】驱动器产品在明显部位应有铭 标志、包装、鸢/牌,并且保证在整个使用期内不脱 输和贮存 落 【2】驱动器包装箱按产品的重量、 大写选择适当的箱档、氧化钢带和包 类 测试内容 测试 别测试项目 工具 技术标准 角等进行加固。 【3】包装好的产品应适应公路、铁 路、航空等运输。 docn豆丁 www.docin.com 【实例截图】
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东菱交流伺服驱动器测试大纲；伺服驱动器的产品资料测试。
41散热性能测试 ·········节不 4.2电源适应性 43正反转速差 44转速调整率.… 29 45转速波动 30 46转速变化的时间相应 31 4.7效率 32 4.8过载保护试验…32 49过压欠压保护 32 4.10环境试验…… ∴33 4.10.1高湿热启动试验… ..3 4.10.2低温冷启动试验.13 4.10.3高湿高湿试验.…… 3 4.10.2环境变化(高温、电源电压波动)条件下的加载实验 4.1扫频振动试验… 34 第五章电磁兼容测试 35 5.1电快速瞬变脉冲群抗扰度试验…. ………35 52电压暂降和短时中断抗扰度 ………………… 36 53静电放电抗扰度试验. ,,,,来,来,, 54辐射骚扰试验 37 55传导骚扰试验 37 56传导骚扰抗扰度试验…. 着,,,,,,,., 38 57射频电磁场辐射抗扰度试验 …· 38 58浪涌抗扰度试验… 第六章电气安全性测试… 61电路板耐压试验 ,,.,.,,,,,,,,,,,、,,,,,, ,,来 ,,,,,、,,, 62耐电压强度试验 40 63漏电流测试…41 64绝缘电阻试验…1141 65短路保护试验 441 第七章出厂检验…..1.111143 7.1检验规则. 43 7.1.1出厂检验 43 7.1.2抽样检验 43 7.1.3型式俭验 43 7.2包装入库检验 7.3标志、包装、运输和贮存 46 7.3.1标志…46 7.3.2包装…46 7.3.3运输、处存. 第一章引言 1.1测试目的 伺服产品在设计过程中或者在产品的软、硬件升级过程中,伺服驱动器中软、硬件设计 可能存在一些错误和缺陷,通过相应测试手段提早发现问题,然后提出相应的改进设计,以 达到提高产品设计质量的目的,避免由于潜在的软硬件设计缺陷和错误造成的隐患。 1.2测试分类 伺服驱动器测试分为:功能性测试、性能测试、电磁兼容测试、电气安全性测试。 功能测试主要是测试产品的功能是否符合说明书要求,是否符合行业应用,整个系统是 否可靠 性能测试主要测试产品在空载及模拟负载条件下的各种动作是否符合要求,通过采集相 应数据分析评价性能是否符合要求; 电磁兼容测试是测试伺服驱动器是否具有抵制来自供电电网或外电磁场干扰的能力; 电气安全性测试是测试伺服驱动器的能否达到安全标准 3参考资料 Cm豆丁 序号 资料名称 作者 《GB/T164391996交流伺服系统通用技术条作》国家标准 B/T10184-200交流伺服驱动器通用技术条件》机械行业标准 3ES系列C伺服驱动器用户手册》 技术部 1.4范围 本标准规定了东能通用交流伺服驱动器的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、 运输及贮存。 本标准适用于模拟和数字化的通用交流伺服驱动器(以下简称驱动器)。 本标准未列入而伺服系统产品又必须涉及的技术要求,应按照有关的电动机标准和电子 设备标准的规定执行。 第二章测试内容 2.1测试内容列表 根据伺服驱动器说明书,产品的测试项目、项目内容、测试工具以及需要参考的技术标 注在下表中都列了出来,测试中根据测试的具体要求选择相应测试项目进行测试。 类 测试内容 测试 别测试项目 工具 技术标准 【1】测试按键响应是否正确,手感 是否良好,每个按键的功能是否正 确 数码显示 【2】测试LED显示是否正确; 键盘操作 【3】测试在按键与LED显示的配合 是否正确,在监控界面、参数界面、 辅助功能、状态显示界面下是否正 确 外部伺服使能操作 S-ON 验证此信号输入时驱动器呈现的状 态和动作时序。 报警清除操作 ACLR验证此信号输入时驱动器呈现的状 态 丁 正转驱动禁止 1、《EPS系列AC CCWL 验证此信号输入时驱动器呈现的状 功能测试 伺服驱动器用户手 态 册》 反转驱动禁止 验证此信号输入时驱动器呈现的状 2、《设计和开发任 CWI 务书》 输 态 其他任务要求 入 偏差计数器清零 1、EPS 信/CLE 验证此信号输入时驱动器呈现的状测试工 态 装 脉冲指令输入禁止 INH 验证此信号输入时驱动器呈现的状 态 零速箝位 ZEROSPD|验证此信号输入时驱动器呈现的状 态和动作时序。 控制方式选择 C-MODE验证此信号输入时驱动器呈现的状 态 PULS士指令脉冲输 入 验证指令脉冲的输入 SIGN士 指令符号输/形态(包括指令类型、 入 相位等) 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 伺服准备好输出信号 SRDY验证主电路电源ON时此信号输出 状态是否正确。 报警输出信号。 ALM 验证报警发生时,报警输出是否有 效,并验证此信号输出的时序。 保持制动器信号。 BRK 验证此信号的输出是否有效,输出时 序是否正确(伺服 ON/OFF切换时状 态,超程状态等下是否正确)。 编码器Z相脉冲输出 1、EPS 输出信号 ZO 验证编码器的z相脉冲位置、脉冲测试工 宽度是否正确。 装 定位完成信号或速度到达信号。 2、示波 COIN 验证此信号在速度控制和位置控制器 时输出是否有效,以及其输出时序是 否正确。 转矩限制输出信号 TLC 验证内外部转矩限制时此信号输出 状态是否正确。 ZSP 验证电机转速低于NO.51(零速)设 丁 定值时输出是否正确。 PAO土 PG分频输出 PBo+ 验证编码器分频输出信号是否正确。 PZO士 (脉冲输出个数、相位等) 【1】测试参数的修改功能; 【2】测试参数的保存功能 om 参数设置功能[3】测试参数的最大值最小值范围; 【4】测试可见参数范围和内部参数 显示范围; 1、EPS 【1】测试监控范围是否正确; 测试工 监控功能 【2】测试各个监控状态及其显示的装 数值是否正确。 2、加载 设备 【1】测试报警发生后,是否保存了 报警存储此报警;【2】测试报警记录序列是否 正确。 辅速度试运通过键盘操作验证速度试运行功能 助行 是否正确。 功「报警记录执行此功能后,重新上电后,报警记 能清除 录是否清除; 参数初始执行参数初始化操作后,各个参数是 化 否能恢复成系统的默认值。 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 版木查看执行版本查看功能检查 DSP, FPGA 版本是否正确; 【1】设定伺服运行与位置控制模式, 检测最大输入脉冲频率,测试不同输 入脉冲形式接收是否正确; 【2】检测位置控制功能是否正确, 1、EPS 定位是否正确,位置环参数、速度环测试工 位置控制功能参数更改后,对运行的影响是否正2脉冲 确 【3】测试伺服的分频功能是否正确。发生设 (各种速度下脉冲信号,z信号宽/奇 度,脉冲相位,每次的Z信号位置 等) 【1】设定伺服运行与内部速度控制1、EPS 模式,检测速度是否根据外部Io的测试工 速度控制功能2】检测速度控制功能是否正确, 装 速度是否正确,速度环参数更改后, 对运行的影响是否正确; 1、EPS 1】用加载的方法测试转矩限制功 转矩限制功能能。当负载转矩大于设定转矩时电机/测试工 应堵转,保持一段时间后则报警。/装 丁 【2】超程停止时的转矩限制测试 2、加载 设备 【1】模拟产生各种故障或非正常状 态,验证驱动器能否显示对应的报警 报警功能 号并输出报警信号。 【2】检测报警后,伺服停止方式是 om 否正确 【1】验证伺服OFF和报警时电机的1、EPS 停止方式是否能根据停止参数而改测试工 停止方式 变 装 【2】验证超程时电机的停止方式是 否能根据超程参数而改变。 【1】验证通讯速度是否正确。 1、上位 通讯功能 【2】验证通讯协议是否正确。 机 【3】连接上位机,验证和上位机软 件通讯是否正确。 【1】电机以额定负载、额定转速运 散热性能测试行8小时,应不出现报警,驱动器温/)加我 度应≤65℃。 设备 性 【1】当供电电压在额定电压值的 1、EPS 能 测 11085%及频率在50H1Hz的/测试工 《GB/T16439-1996 试|电源适应性范围内变化时,伺服系统应能正常2、加载 装 交流伺服系统通用 行 设备 技术条件》 正反转速差【1】测量在空载条件下,电机在额1、EPS 类 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 定转速时的正反转速差。 测试工 装 2、加载 设备 1、EPS 【1】在某一给定转速下,负载由空测试工 转速调整率载变化到连续工作区中规定的最大装 负载时,测量其转速变化率。 2、加载 设备 1、EPS 【1】在额定转速、空载条件下,记测试工 转速波动 录转速波形并找出Nmax和Nmn,装 再计算转速波动。 2、加载 设备 【1】在空载零速状态下,输入额定 l、EPS 转速变化的响转速的阶跃信号,测量转速变化的时/测试工 应时间 向啊应过程中的响应时间瞬态超调装 量和建立时间。 2、加载 设备 1、EPS 测试工 装 效率 【1】测量伺服系统输入电功率对输2、加载 出的机械功率的转换效率。 设备 3、功率 测试分 析仪 【】测量伺服系统的过载保护功能,1、EPS 测出其“电流一时间”关系图,应符合测试工 设计要求。 装 om 过载保护试验 2、加载 设备 【1】伺服驱动器带匹配电机500转/ 过压欠压保护/分钟空载运行,调整电源电压,观察 驱动器应出现相应报警 【1】高温热启动试验 【2】低温冷启动试验 【3】高温高湿试验 环境试验【4】环境变化《高温、电源电压波 动)条件下的加载实验 【1】试验完成后,伺服驱动器外观 扫频振动试验无异常,内部元器件外观无损伤和脱 落,伺服产品上电工作正常。 电EMS 【】电快速瞬变脉冲群抗扰度(FF)专用仪 类 别测试项目 测试内容 测试 工具 技术标准 【2】电压暂降和短时中断抗扰度器 磁兼容测试 【3】静电放电抗扰度(ESD) 【4】浪涌(冲击)抗扰度 【1】辐射搔扰 专用仪 【2】传导骚扰试验 器 EMI 【3】传导骚扰抗扰度试验 【4】射频电磁场辐射抗扰度试验 【1对PCB上不相连的两条走线专用仪 电路板耐压试(相邻的电源和地线)间进行高压测器 验 试 试验在伺服驱动器电源输入端与保「专用仪 耐电压强度试护接地端之间能承受AC2500V(试验器 验 时间为10S)。 【】试验伺服驱动器电源输入端与专用仪 电气安全性测试 保护接地端的电阻 器 《GB/T16439-1996 绝缘电阻【2】试验伺服驱动器中的直流母线 交流伺服系统通用 的正负极短接端与保护接地端之间 技术条件》中要求 的电阻; 的标准 【1】伺服系统在空载状态额定转速专用仪|《GB/Tl6439-1996 泄漏电流下运行的泄漏电流 器 交流伺服系统通用 技术条件》中要求 的标准 【1】在空载、额定电压下,逐渐提 《GB/Tl6439-1996 高转速同时使电机任意两根相线之 交流伺服系统通用 短路保护试验间突然短路,直至伺服驱动器出现短 技术条件》中要求 路保护,再恢复正常接线,然后重新 的标准 起动伺服系统应能正常工作 【1】出厂检验(入库检验) 检验规则 【2】抽样检验(抽样检査) 【3】型式检验(例行检验) 【1】伺服驱动器的型号标贴和外箱 标贴型号、序列号、批次号一致。 【2】伺服驱动器塑料包装袋内放了 盖章的合格证 【3】外纸箱标贴位置正确、字迹清 厂|包装入库检验|楚 【4】包装纸箱无破损、脏污等可视目测 的不良现象 【5】检验完毕要在纸箱标贴上盖检 验“PASS”章。 【6】包装完毕的伺服驱动器要贴 QC标贴,并且贴附位置正确。 【1】驱动器产品在明显部位应有铭 标志、包装、鸢/牌,并且保证在整个使用期内不脱 输和贮存 落 【2】驱动器包装箱按产品的重量、 大写选择适当的箱档、氧化钢带和包 类 测试内容 测试 别测试项目 工具 技术标准 角等进行加固。 【3】包装好的产品应适应公路、铁 路、航空等运输。 docn豆丁 www.docin.com 【实例截图】
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