实例介绍
【实例简介】
这是一本非常经典的控制方面的书，值得控制专业的人看看。
3.2闭环系绕的方块图 (58) 333开环传递函数和前向传熄函数 59) 3,3,4闭环传递函数…""r 59 35扰动作用下的闭环系统…… (59) 336画方块图的步骤……………………………………………………………(60) 3.3.7方块图的简化…………… 61) 34.状态空间棋型……… 63 3.4.1现代控制理论 P曾中■■■曾晋■冒■t曾4冒留 63 4.2现代控制理论与传统控制理论的比较…………· ■會t■ 曾■1曾■曾··曾? (63 34.3状态" ■量■■ …………………(63) 3.4.4状态变量 加■鲁■p■b …(63) 3.4.5状态向量…………""…"” TT ………………(64) 34.6状态空间∵……………………………………"…r………………………(64) 34.7状态空间方程…………………………………………………………(64) 34.8传递函数与状态空间方程之间的关系……""… ……{67) 34.9传递矩阵………………………………………(69) 35动态系统的状态空间表达式……… 〔69) 3.5.1线性徽分方程作用函数中不包含导数项的n阶系统的状态空间表达式 69 3.5,2线性徽分方程作用两数中包含导数项的n阶桑统的状态空阔表达式………………(71) 3.6机减系统… 幽幽■■ ……………………………(73) 36.1质量……… …………………………(74) 36.2力 中k■bd·t b■■。■hd昌h日b日■ …(75) 36.3说明………………………………………………………(75) 3.64忧械系统 (75) 3.7电气系统 (79) 3.7.1LRG电路………… …………(80) 3.72复阻抗 1『甲■■ (80 3.73状态空闯表示… (81) 3.74串联元件的传递函数…"…"……………"…" (82 3.75无负载效应串联元件的传递函数 ■4■p■p电动■■p ●申自■电伽d■ ……………(83) 3.8液位系统 ………………………(84) 3.8.1液位系统的液阻和液容 …,…,……,(84 38.2液位系统 B··d看+!F4日卓中中··■甲宁·日·早 ……………………(86) 38.3相丘有影响的液位系统 即B*自日·日·日 ■·■●·■■■。■。pdψbψhpdb晶■■■dbh■备■“■■■备 (87) 3.9热力系统 ………:(88) 3.9.1热阻和热容 89 3.92热力系统………………………………………………”…………(89) 3.10非线性数学模型的线性化 电t中自自■P■ ■唱■。■ 91) 3.10.1非线性数学模型的线性近似………………………………………(91) Ⅷ 3.10.2液压何服系统的线性化 ·.··.s:中命··。·咖 ■■要申中中血血··血唱自咖 92) 例题和解答……… ………………………………………(95) 习题 ………………………………………………………………………(117) 第4章瞬态响应分析 4.1引言… ■■·鲁■·■■ ……………………(124) 4.1.]典型试验信号. (124) 4.【.2瞬态响庇和稳态响应 (124 4.13绝对稳定性、相对稳定性和稳态误差 h■卜■■嚼P自↓h■■4■q『■申曾q鲁『吾P1【會鲁P中·PP曾早目·日·擊中 124) 本章要点 (125) 4.2一阶系统 (125) 4.2.1阶系统的单位阶跃响应· 吾B备日吾号目备B■日吾日中吾日『目·即 ■电中會■·日电中中P■·中目p目■■ (125) 4.2,2一阶系统的单位斜坡啊应… ■■■命■■■b■自命■■■ ……………………(l27) 4.23一阶系统的单位脉冲响应“ (128) 4.24线性定常系统的重要特性……………………………………………(128) 4.3二阶系统 画■■■mpq甲b■ 4.3.1直流伺服马达 …………………………(」31) 4.3.2同服系统 ■■■↓■■■L■昌L■↓L■↓L■↓■■↓晶↓■郾↓■↓昌■唱■■↓■■看 …(131) 4,3,3负载对伺服马达动特性的影响 ■"44L.··°·4··p.4日·■ (134) 4.3.4二阶系统的阶跃响应 ……(134) 4,3,5瞬态响应指标的定义 (137 4.3.6关于瞬态响应指标蚋几点说明 ……4(139) 4.3.7阶系统及其瞬态响应指标 :hdh==如如d吾■■亠如 139) 4.3.8带速度反愤的何服系统… ↓亠↓L↓■↓■■LL■ 甲喜自■卩■司甲4●db■ 4,3,9二阶系统的酥冲响应 4.4用 MATLAB进行瞬态响应分析…………………………………………(147 4.1引言…………………………………………………………………(147) 44.2线性系统的 MATLAB表示 ■即■ …………………(147) 4.4.3传递函数系统单位阶跃响应的求法 …………(148) 4.4.4在图形屏幕上书写文本………………………… 咖■●■·■■●■■■■bdp■■■如k晶■晶司■■■冒h 152) 4.4.5脉冲响应 ■幽■·●■■口血■甲■甲 ……·(152 44.6求脉冲响应然另一种方法 ■b山 …………(155) 4.4.7斜坡酝效 ■昌L■■■■■■■■■L■■■■冒?上 ……(157) 4.4在状态空间中定义的系统的单位斜玻响应………………………………………(158) 4.49对初始条件的响应(传递函数方法) ■■■■■■■山■晶■b■晋b山 4.4.10对初始条件的响应(状态空间方法情况1)…… ……(162) 4.4.1l对初始条件的响应(状态空间方法,情况2)…… ……………………(163 45用 MATLAB解题举例 _警冒晋日P冒中吾冒q晋個 …(165) 4.5.1机械振动系统 (165) 4,5,2计算机仿真(连续时同方法}… t………………………………(168) M 4.53计算机仿真《离散时间方法)·… 例题和解答 (73} 习题 ………(192} 第5章控制系统的甚本控制作用和南应 L■ ………………(196) 5.1引言 (196) 5.2基本控制作用 p司■ (196) 52.11业控制器的分类“…+ 4L昌■■4b亠』L■↓“■■L■L■■■品昌↓■k↓昌■↓■昌 522自动控制器,执行机构和传感器(测量元件)……… ■·■■■自自·血■ (197) 523自操作控制器…………… 19 5.2.4衩态或继电器型控跏作用 (198) 5.2,5比例控制作用 ……………………………(199) 5.26只分控制作用 ……………(200 5.27比例积分控制作用 5,28比例徵分控制作用 品日4日吾4品日4 ………(201) 529比例-加积分加微分控制作用……………………!…,"!(201 5.21传越器(测量元件〕紂系统性能的影啊……………………(202) 53积分和微分控制作用对系统性能的影响………… (203) 5.3.1积分控制作用 (203 5.3.2液位控制系统的积分控制 (204) 53,3对转矩扰动的响应(比钢控制)…… n 534利用MAAB求响应 ………………………………(2陌) 535对转矩扰动的响应(比侧加积分控制)…………………………*(207) 5.36分控制作用 209 5.37带惯性负裁系统的比例控制………………009 5.38具有惯性负载系统的比例--徽分控制 ■■↓■晋h■■↓■昏b■h■■+■晋■■晋■昏·画;b (209) 539二阶系统的比例加微分控制………………………………………………………(210) 5.4高阶系统 (211) 4.1套阶系统的瞬态响应分析………………………………………………………(2ll 54.2闭坏主导极点 ■中▲■■■↓·;■↓■k昌■■·■』■■■■q昌昌■■即■↓■口是即自↓■ ……………………(213) 54.3复平面内的稳定性分析 …(213) 55劳斯稳定判据…… _p· …………………(215) 5.5.1劳斯稳定判据简介 …(215) 5.5.2特殊慒祝………………………s…………………………(217) 5.5.3相对稳定性分析 …………(219) 5.5.4劳斯稳定判据在控制系统分析中的应用…… 219) 56气动控制器… 即即上命聊 (22 5.6.1气动系统和液压系统之间的比较 (220 5,6、2气动乐统 ·+4· (21} 5,6,3压力系统的气阻和气容 ……………………s……(22l1) 64压归系统 (222) 5.6.5气劲喷嘴-挡板放大器 Lb可·+Lqb命 (223) 566气矿接续骺 ………(224) 56.7气动比例控制器(力-距离型 (225) 568气动比例控制器(力平衡型)……… 甲中幽自司b电血■即 …………(228) 569气动执行…… 會■『冒冒口■斷『T■■P■骨■冒會TtP■ …………………(229) 5.6.10获得徽分控制作用时基本原理 ………………………………(230) 56.11获得气动比例抓积分挽制作用的方法 (232) 56.12获得气动比倒如积分如微分控制作用的方法 上■雪會曾·『中平曾會會會 (234) 5、7液压控制器 (235 5.7.1液压系统…… (235) 5.7.2液压系统的优缺点…… ………”…(235) 5,73说明 ……-………………………(25) 5.74液压积分控制番… (235) 575液压比例控制器……… ……(237) 5.76级冲器 ■L■■■I (238) 57.7获得液压比倒加积分控制作用的方法……… ………(240 5.78获得液压比例加黴分控制作用的方法 (241 58电子控制器 (242) 5.8.1运算放大器 吩■ P Pk J即pbmm ……(242) 5.8.2反相放大器……………+… …………………(243) 58,3非反相放大器… ………………………………(243) 5.8.4求传递函嫩的阻抗法…… 246 5.8.5利用运算放大器构成的超前或滞后网络……… ■鼻■■■昏昌■■■L■晷■ (246) 5.86采用运算放大器的PD挽制器…… h口口■b口■■ …(248 59正弦响应中的相位超前和相位滞后……… ……(249 5.10单位反馈控制系统中的稳态误差… …(253) 5.10.1控制系统的分类………………………………………………………(253 5.10.2稳态误差……… ……………………(253) 513静态位置误差常数K… 254) 5.104静态速度误差常数E ……………………(255) 5.10.5静态加速度误差常数K ……………………(256) 5,10,5小结……… …(257) 5.10.7开环控制系统与闭环控制系统中稳态误差的比较……… ………………(258) 例题和解答 (259) 习题 (285) 第6章根轨迹分析 294) 6.Ⅰ引言 中4L昌qb中↓昌↓↓d■↓■昌■■「昌品■■冒 (294) 6.1.]根教迹法 294) 6.1.2章要点 ■■冒冒↓矗■■■晋P■1P■·甲■↓昏冒甲甲11晋曾甲【■■·■■■『平甲口暑甲 ■冒 (295) 62根轨迹图 ■t血 ●…(295) 6.2.1辐角和幅值系统 q昌qp中▲L晶mdb4L (295} 6,2.2示例……………………………… 297) 6.3根轨迹作图的一般规则 ■·■■冒血■上■ ■"■口■ 1■『曾曾··P平俨中 (305) 6.3,1作根轨迹图的一般规死·… (306) 6.32关于根轨迹图的说明 309 63,36(g)的极点与Hs)的等点的抵消- ……(310 6.3,4典型的极零点分布及其相应的根轨迹… ■■■↓■■■■L■ (311) 6.3.5小结…… (312 64用 MATLAB作根凯迹图……… (32) 6.5特殊情况 ··b44如吾b4+吾=如 6.5.1变量参数不以乘法因子形式出现时的作根护迹的方法 (322 6.5.2正反馈系统的板轨迹 (326) 6.6控制系统的根轨迹分析… 30) 66.】根轨迹与定常增益轨迹的亚交性 ……………………(30 6.6.2条件稳定系统 晶■↓↓晶 ■■噌晷郾↓■■司鲁 ■即■■即 330) 663非最小相位系统… (332) 具有传递延迟的系统的根轨迹 ∴……(332) 68根轨迹族曲线…… 即司●中自q中■血↓自咖d·口司D即自■ ……(336) 例题和解答… ■q聊d■●■wφh哂看■■■■甲ψ画讠■晋■■■h■晶h■↓■冒h (340) 题…… …-……4(370) 第7章控制系统设计的根轨迹法…………………………………………(375) 7.l引 TP『4中自曾中l“■■■中 ■■ …………:…41(375) 7.1.1性能指标 ………(375) 7.2系统的校正 ■凸■■■■■看■■曾■番↓■警b■h■冒鲁语■■昏鲁十画■P■ 375) 7,1,3串联校正和反馈或并联)校正 ……………4(375) 7.1.4校正装置………………………………………………"……(376 7.15设计步骤 ……·(377 7.16本章要点…………………………………………………(377) 了2初步设计研究… 如吾b4.+4备·"日b4日 ………………(377 72.1控制系统设计的根轨迹法 ………………·(378 72.2增加概点的影响… 日日即·中 (378) 7.2.3增加零点的影响……………………………………"…………(378) 7,3超前校正 ………………………………………………………(379) 7.3.1超前网络 (379 7,32基于根靴迹法的超前校正技术… P自中■■■中 (380 7.3.3说明……… ■■↓b福h■■h■昏↓■4h■■4■冒PP■ (385 7.3.4校正与未校正系统阶联响应的比较… …………(385 7,4滞后校止 ………………………(387} 74.1●采用运算放大器的电子滞后饺正装置…… ……,……………(387) 74.2应用根轨迹法进行滞后校止…… ↓■ IJd·d●◆■q·甲·甲■晶■吾■■『· (387) 7.4.3用根轨迹法进行带后校正设计的龙骤 ·即4·bdb■■■+日 P中中自·b■ ……………(388 75滞后超前校正…………… T冒『·冒4 (395 7.5.1利用运算放大器构成的电子滞后-超前校正装置 7.52基于根轨迹法的淠后超前校下方云…………………… ………(396 例题和解答 (405) 习题 …(433) 第8章频率响应分析… 看■■■■ …(438) 8.1小言 女_备吾“···*".·""""··P+“ 8.1.1系统对正弦输入信号的稳态输出 备如A如4吾日.甲甲.·昌 ………∴…(438) 81.2用图形表示频率响应性 ■d■■↓■ ……,(439) 8.13本章要点 …………………(439) 8.2伯德图 甲山日古B4+日··日·日·自咱D中‘■日十F (40) 8.2.1伯德图或对数坐标图 ↓■}■画▲■■晶■■■『P■『"4·· ▲■备■■4■昏 (443) 822G(})H(c)的基本因子 ……………………41(440 8.2.3增益K……"……………… ………(440) 积分和徽分因子(〕 441) 82.5一阶因子(1+7)… 一↓■■↓■■ ∵……(442 826二阶因子[L+2(/mn)+/ex)2]+1………………………*……… 827谐振频率u和谐振峰值M b■b■督■■冒P冒q甲 …·(448) 82.8绘制伯德图的一般步骤 士晋晋晋!p ……………·(449) 82.9最小相位泵统和非最小相位系统 rp*4+·〓如山血■日■P自噜中·■■·日■唱··· (451) 8.2.10传递延迟…… …〔452) 8.2.11系统类型与对数幅值曲线之间的关系 …(454 8,2,12静态位骱误兼常数的确定 -……,,……(454) 82.13静态速度误差常数的确定 …………………4(455) 8.2.14静态加速度误差常数的确定…………… ………………………(456) 83用 MATLAR作伯德图…… ↓4晶昌■■备■司晷阜 ……,……(457) 8.3.1在一定的類率点上增益变成无穷大时对伯德的影响… (464) 8.3,2求状态空闸中的系统的伯德图…………"………¨ ……………(466) 84极坐标图 v·自司·■■·■■·■日■唱唱申申卓鲁日tb■ ……(468) 8,4.1积分和微分因子(如)3… (468) 842…阶因子(1+户T) ↓pmu·卓■→·日·q4如■十■吾■■■■唱P …,(469 43阶因子[1+26(/an)+(/mn)2]平 (470) 844传递延迟 472) 8.45极坐标图的一般形决 (474) 85用MAB作奈魁斯特图… ……:…(476) 8.5,1注底… 479) 8.5.2定义在状杰空间的系统的奈魁斯特图画法…………………… ………(481) 8.6对数幅-相图 ■P·昏P昏P曾■P■晋■■『q■晋■■■晋■昌晶■d ……………………s(484) 8.7奈魁斯特稳定判据 會中号甲看P■ (486) 8.7.1预备知识……………………… (487) 87.2映射定理… 甲P甲申 ……(490) 8.73映射定理在闭环系统稳定性分析中的应用……,…:4(490) 8.74奈魁斯特稳定判据 早P日音卡吾日14‘44b4b自 (491) 875关于奈魁斯特稳定判据的几点说明 (492) 8.76G(s)H(s)含有位于轴上射极点和(或〕零点的殊情祝……………………………(493) 88稳定性分析… 『■『餐 ……………1(495 8.8.1条件定系统 ■■晶 ■口■■■ ……(499) 8.8.2多凹路系统 ↑·4中可中中!广曾?冒曾■『■?『■十D■自■血日自咖司即●p●中甲电甲m看·口电 (499 s.8.3应用于逆极坐标图上的奈魁斯特稳定判据 (501) 884利用改变的奈魁斯特轨迹分析相对稳定性 ■_會『會會■■■■會■■個■會■ (504) 8.9相对稳定性… :·+··=·+“+·4+“+日·中曾十◆·■日『『■■■ …………………(506) 891遁过保角变换进行相对稳定性分析……… (506 8.92相位裕量和增益裕量 (58 8.93关于相位裕量和增益裕量的几点说明…………………………………………(510 89.4谐振峰值幗值M和谐振蜂值版率n… 512) 895杯崔二阶系统中阶联瞬态啊应与频率啊应之间的关系 513 8.96一般系统中的阶跃瞬态响与频率响应之间的关系……… …(515) 897截止频率和带宽…………………………………………………………(516 898剪切率……… …………,……(517) 8.10闭环频率响应………………………… …(518) 810.1单位反馈系统的闭坏频率响应 4『F:-T自+卡 …(518) 8.10.2等幅值轨迹(M遴) ………(519) 8.103等相角轨迹(N)… ……………,……∵,……………(520) g.104尼枓尔斯图……………s 522) 810.5非单位反馈系统的闭不频率响应 最↓bL (525) 8.10.6增益的整… (525) 8.11传递函数的实验确定法…………………………………-…………(528 8.11.1正弦信号产生器 528) 8112由伯德图求最小相位传递函教……………(529) 3113非最小相位传递函数……………………………*……………(530) 8.114关于实验确定传递区数的儿点说明 例题和解答 ■血■■b■盘血■口■■自■■■■■■■■■_■■口■■盘 血■鲁■1●和中血D命申 …………(533 习题 (56 第章控制系统设计的频率垧应法 (571) 引肓 咖● ? 控制系统设计的频率响应法… ………………(571 9.1.2从开不頻率响应可以获得的信息… 唱卓幽■“●■◆■■ 如····Paqq↓·甲 571) 9.1.3对严环频率响应的要求………44572) 91.4超前滞后和滞后超前校正的基本特性…………∵(53) 915本幸要点… 573) 92超前校正……………………………………"………………(573) 92!超前校正装置的特性…………(573) 922基于频率响应法的超前校正… ……………………(574) 9.3滞后校币… ■山d■ …………581) 9.3,1滞后校正装量的特性w ■!冒■■ 昏『■晋■冒+『晶 ………"……(581) 93,2幕于频卒响应法的滞后校正… ………………………………(582) 9.3.3关于滞居校正的一些说明 588) 9.4滞后-超前校正………… (589) 94.1溢后-超前校正装置的特性 ·■曾曾4·冒骨T中·「冒曾雪『『會自口t曾會4會■■『中曾平·目自曾會日·日幽 (589) 9.4.2基于频率响应法的滞后超前校正… …………·(591 9.5结论 595 9.5.1超前、滞后和滞后超前校正的比较 (595) 95.2图形对比……………………………………………(595) 9.53反馈校正 ………(596 9.5.4不希望极点的抵消……………" (596) 9.5.5不希望的共轭复数极点的抵消 ……(597) 56结束语… 鲁自日·b中日即 ………………………………………(598) 例题和解答 ■唱↓昌郾昌■■昌昌■↓■■■〖』』晶■晷晶L■↓口■■↓■■■■即中↓ (598) 习题 622) 第10章PID控制与鲁控制… ……(625) 10.!引言……… (625 10,2PI控制器的调节律………………………………………………(625) 10.2.1控制对象的PD控制… ………(625) 10.2.2用来调整P控制器的齐格勒尼柯尔斯法则 (626 10.3.3第一种方法…………………………………………………(626) 10.24第二种方珐 ……(628) 102.5说明……"… 10.3PI控制方案的变形 (634) 10.3.1PID控制 635 10.3.2IP担齣 …………………(636 10.3.3从IPD控制方案推广到带状态反馈的积分控制方案 367) 10.3.4二由度PD托制 ↓4吾··B日k日 (638 0.4二自由度痉制………,…… …(638) 【实例截图】
【核心代码】
这是一本非常经典的控制方面的书，值得控制专业的人看看。
3.2闭环系绕的方块图 (58) 333开环传递函数和前向传熄函数 59) 3,3,4闭环传递函数…""r 59 35扰动作用下的闭环系统…… (59) 336画方块图的步骤……………………………………………………………(60) 3.3.7方块图的简化…………… 61) 34.状态空间棋型……… 63 3.4.1现代控制理论 P曾中■■■曾晋■冒■t曾4冒留 63 4.2现代控制理论与传统控制理论的比较…………· ■會t■ 曾■1曾■曾··曾? (63 34.3状态" ■量■■ …………………(63) 3.4.4状态变量 加■鲁■p■b …(63) 3.4.5状态向量…………""…"” TT ………………(64) 34.6状态空间∵……………………………………"…r………………………(64) 34.7状态空间方程…………………………………………………………(64) 34.8传递函数与状态空间方程之间的关系……""… ……{67) 34.9传递矩阵………………………………………(69) 35动态系统的状态空间表达式……… 〔69) 3.5.1线性徽分方程作用函数中不包含导数项的n阶系统的状态空间表达式 69 3.5,2线性徽分方程作用两数中包含导数项的n阶桑统的状态空阔表达式………………(71) 3.6机减系统… 幽幽■■ ……………………………(73) 36.1质量……… …………………………(74) 36.2力 中k■bd·t b■■。■hd昌h日b日■ …(75) 36.3说明………………………………………………………(75) 3.64忧械系统 (75) 3.7电气系统 (79) 3.7.1LRG电路………… …………(80) 3.72复阻抗 1『甲■■ (80 3.73状态空闯表示… (81) 3.74串联元件的传递函数…"…"……………"…" (82 3.75无负载效应串联元件的传递函数 ■4■p■p电动■■p ●申自■电伽d■ ……………(83) 3.8液位系统 ………………………(84) 3.8.1液位系统的液阻和液容 …,…,……,(84 38.2液位系统 B··d看+!F4日卓中中··■甲宁·日·早 ……………………(86) 38.3相丘有影响的液位系统 即B*自日·日·日 ■·■●·■■■。■。pdψbψhpdb晶■■■dbh■备■“■■■备 (87) 3.9热力系统 ………:(88) 3.9.1热阻和热容 89 3.92热力系统………………………………………………”…………(89) 3.10非线性数学模型的线性化 电t中自自■P■ ■唱■。■ 91) 3.10.1非线性数学模型的线性近似………………………………………(91) Ⅷ 3.10.2液压何服系统的线性化 ·.··.s:中命··。·咖 ■■要申中中血血··血唱自咖 92) 例题和解答……… ………………………………………(95) 习题 ………………………………………………………………………(117) 第4章瞬态响应分析 4.1引言… ■■·鲁■·■■ ……………………(124) 4.1.]典型试验信号. (124) 4.【.2瞬态响庇和稳态响应 (124 4.13绝对稳定性、相对稳定性和稳态误差 h■卜■■嚼P自↓h■■4■q『■申曾q鲁『吾P1【會鲁P中·PP曾早目·日·擊中 124) 本章要点 (125) 4.2一阶系统 (125) 4.2.1阶系统的单位阶跃响应· 吾B备日吾号目备B■日吾日中吾日『目·即 ■电中會■·日电中中P■·中目p目■■ (125) 4.2,2一阶系统的单位斜坡啊应… ■■■命■■■b■自命■■■ ……………………(l27) 4.23一阶系统的单位脉冲响应“ (128) 4.24线性定常系统的重要特性……………………………………………(128) 4.3二阶系统 画■■■mpq甲b■ 4.3.1直流伺服马达 …………………………(」31) 4.3.2同服系统 ■■■↓■■■L■昌L■↓L■↓L■↓■■↓晶↓■郾↓■↓昌■唱■■↓■■看 …(131) 4,3,3负载对伺服马达动特性的影响 ■"44L.··°·4··p.4日·■ (134) 4.3.4二阶系统的阶跃响应 ……(134) 4,3,5瞬态响应指标的定义 (137 4.3.6关于瞬态响应指标蚋几点说明 ……4(139) 4.3.7阶系统及其瞬态响应指标 :hdh==如如d吾■■亠如 139) 4.3.8带速度反愤的何服系统… ↓亠↓L↓■↓■■LL■ 甲喜自■卩■司甲4●db■ 4,3,9二阶系统的酥冲响应 4.4用 MATLAB进行瞬态响应分析…………………………………………(147 4.1引言…………………………………………………………………(147) 44.2线性系统的 MATLAB表示 ■即■ …………………(147) 4.4.3传递函数系统单位阶跃响应的求法 …………(148) 4.4.4在图形屏幕上书写文本………………………… 咖■●■·■■●■■■■bdp■■■如k晶■晶司■■■冒h 152) 4.4.5脉冲响应 ■幽■·●■■口血■甲■甲 ……·(152 44.6求脉冲响应然另一种方法 ■b山 …………(155) 4.4.7斜坡酝效 ■昌L■■■■■■■■■L■■■■冒?上 ……(157) 4.4在状态空间中定义的系统的单位斜玻响应………………………………………(158) 4.49对初始条件的响应(传递函数方法) ■■■■■■■山■晶■b■晋b山 4.4.10对初始条件的响应(状态空间方法情况1)…… ……(162) 4.4.1l对初始条件的响应(状态空间方法,情况2)…… ……………………(163 45用 MATLAB解题举例 _警冒晋日P冒中吾冒q晋個 …(165) 4.5.1机械振动系统 (165) 4,5,2计算机仿真(连续时同方法}… t………………………………(168) M 4.53计算机仿真《离散时间方法)·… 例题和解答 (73} 习题 ………(192} 第5章控制系统的甚本控制作用和南应 L■ ………………(196) 5.1引言 (196) 5.2基本控制作用 p司■ (196) 52.11业控制器的分类“…+ 4L昌■■4b亠』L■↓“■■L■L■■■品昌↓■k↓昌■↓■昌 522自动控制器,执行机构和传感器(测量元件)……… ■·■■■自自·血■ (197) 523自操作控制器…………… 19 5.2.4衩态或继电器型控跏作用 (198) 5.2,5比例控制作用 ……………………………(199) 5.26只分控制作用 ……………(200 5.27比例积分控制作用 5,28比例徵分控制作用 品日4日吾4品日4 ………(201) 529比例-加积分加微分控制作用……………………!…,"!(201 5.21传越器(测量元件〕紂系统性能的影啊……………………(202) 53积分和微分控制作用对系统性能的影响………… (203) 5.3.1积分控制作用 (203 5.3.2液位控制系统的积分控制 (204) 53,3对转矩扰动的响应(比钢控制)…… n 534利用MAAB求响应 ………………………………(2陌) 535对转矩扰动的响应(比侧加积分控制)…………………………*(207) 5.36分控制作用 209 5.37带惯性负裁系统的比例控制………………009 5.38具有惯性负载系统的比例--徽分控制 ■■↓■晋h■■↓■昏b■h■■+■晋■■晋■昏·画;b (209) 539二阶系统的比例加微分控制………………………………………………………(210) 5.4高阶系统 (211) 4.1套阶系统的瞬态响应分析………………………………………………………(2ll 54.2闭坏主导极点 ■中▲■■■↓·;■↓■k昌■■·■』■■■■q昌昌■■即■↓■口是即自↓■ ……………………(213) 54.3复平面内的稳定性分析 …(213) 55劳斯稳定判据…… _p· …………………(215) 5.5.1劳斯稳定判据简介 …(215) 5.5.2特殊慒祝………………………s…………………………(217) 5.5.3相对稳定性分析 …………(219) 5.5.4劳斯稳定判据在控制系统分析中的应用…… 219) 56气动控制器… 即即上命聊 (22 5.6.1气动系统和液压系统之间的比较 (220 5,6、2气动乐统 ·+4· (21} 5,6,3压力系统的气阻和气容 ……………………s……(22l1) 64压归系统 (222) 5.6.5气劲喷嘴-挡板放大器 Lb可·+Lqb命 (223) 566气矿接续骺 ………(224) 56.7气动比例控制器(力-距离型 (225) 568气动比例控制器(力平衡型)……… 甲中幽自司b电血■即 …………(228) 569气动执行…… 會■『冒冒口■斷『T■■P■骨■冒會TtP■ …………………(229) 5.6.10获得徽分控制作用时基本原理 ………………………………(230) 56.11获得气动比例抓积分挽制作用的方法 (232) 56.12获得气动比倒如积分如微分控制作用的方法 上■雪會曾·『中平曾會會會 (234) 5、7液压控制器 (235 5.7.1液压系统…… (235) 5.7.2液压系统的优缺点…… ………”…(235) 5,73说明 ……-………………………(25) 5.74液压积分控制番… (235) 575液压比例控制器……… ……(237) 5.76级冲器 ■L■■■I (238) 57.7获得液压比倒加积分控制作用的方法……… ………(240 5.78获得液压比例加黴分控制作用的方法 (241 58电子控制器 (242) 5.8.1运算放大器 吩■ P Pk J即pbmm ……(242) 5.8.2反相放大器……………+… …………………(243) 58,3非反相放大器… ………………………………(243) 5.8.4求传递函嫩的阻抗法…… 246 5.8.5利用运算放大器构成的超前或滞后网络……… ■鼻■■■昏昌■■■L■晷■ (246) 5.86采用运算放大器的PD挽制器…… h口口■b口■■ …(248 59正弦响应中的相位超前和相位滞后……… ……(249 5.10单位反馈控制系统中的稳态误差… …(253) 5.10.1控制系统的分类………………………………………………………(253 5.10.2稳态误差……… ……………………(253) 513静态位置误差常数K… 254) 5.104静态速度误差常数E ……………………(255) 5.10.5静态加速度误差常数K ……………………(256) 5,10,5小结……… …(257) 5.10.7开环控制系统与闭环控制系统中稳态误差的比较……… ………………(258) 例题和解答 (259) 习题 (285) 第6章根轨迹分析 294) 6.Ⅰ引言 中4L昌qb中↓昌↓↓d■↓■昌■■「昌品■■冒 (294) 6.1.]根教迹法 294) 6.1.2章要点 ■■冒冒↓矗■■■晋P■1P■·甲■↓昏冒甲甲11晋曾甲【■■·■■■『平甲口暑甲 ■冒 (295) 62根轨迹图 ■t血 ●…(295) 6.2.1辐角和幅值系统 q昌qp中▲L晶mdb4L (295} 6,2.2示例……………………………… 297) 6.3根轨迹作图的一般规则 ■·■■冒血■上■ ■"■口■ 1■『曾曾··P平俨中 (305) 6.3,1作根轨迹图的一般规死·… (306) 6.32关于根轨迹图的说明 309 63,36(g)的极点与Hs)的等点的抵消- ……(310 6.3,4典型的极零点分布及其相应的根轨迹… ■■■↓■■■■L■ (311) 6.3.5小结…… (312 64用 MATLAB作根凯迹图……… (32) 6.5特殊情况 ··b44如吾b4+吾=如 6.5.1变量参数不以乘法因子形式出现时的作根护迹的方法 (322 6.5.2正反馈系统的板轨迹 (326) 6.6控制系统的根轨迹分析… 30) 66.】根轨迹与定常增益轨迹的亚交性 ……………………(30 6.6.2条件稳定系统 晶■↓↓晶 ■■噌晷郾↓■■司鲁 ■即■■即 330) 663非最小相位系统… (332) 具有传递延迟的系统的根轨迹 ∴……(332) 68根轨迹族曲线…… 即司●中自q中■血↓自咖d·口司D即自■ ……(336) 例题和解答… ■q聊d■●■wφh哂看■■■■甲ψ画讠■晋■■■h■晶h■↓■冒h (340) 题…… …-……4(370) 第7章控制系统设计的根轨迹法…………………………………………(375) 7.l引 TP『4中自曾中l“■■■中 ■■ …………:…41(375) 7.1.1性能指标 ………(375) 7.2系统的校正 ■凸■■■■■看■■曾■番↓■警b■h■冒鲁语■■昏鲁十画■P■ 375) 7,1,3串联校正和反馈或并联)校正 ……………4(375) 7.1.4校正装置………………………………………………"……(376 7.15设计步骤 ……·(377 7.16本章要点…………………………………………………(377) 了2初步设计研究… 如吾b4.+4备·"日b4日 ………………(377 72.1控制系统设计的根轨迹法 ………………·(378 72.2增加概点的影响… 日日即·中 (378) 7.2.3增加零点的影响……………………………………"…………(378) 7,3超前校正 ………………………………………………………(379) 7.3.1超前网络 (379 7,32基于根靴迹法的超前校正技术… P自中■■■中 (380 7.3.3说明……… ■■↓b福h■■h■昏↓■4h■■4■冒PP■ (385 7.3.4校正与未校正系统阶联响应的比较… …………(385 7,4滞后校止 ………………………(387} 74.1●采用运算放大器的电子滞后饺正装置…… ……,……………(387) 74.2应用根轨迹法进行滞后校止…… ↓■ IJd·d●◆■q·甲·甲■晶■吾■■『· (387) 7.4.3用根轨迹法进行带后校正设计的龙骤 ·即4·bdb■■■+日 P中中自·b■ ……………(388 75滞后超前校正…………… T冒『·冒4 (395 7.5.1利用运算放大器构成的电子滞后-超前校正装置 7.52基于根轨迹法的淠后超前校下方云…………………… ………(396 例题和解答 (405) 习题 …(433) 第8章频率响应分析… 看■■■■ …(438) 8.1小言 女_备吾“···*".·""""··P+“ 8.1.1系统对正弦输入信号的稳态输出 备如A如4吾日.甲甲.·昌 ………∴…(438) 81.2用图形表示频率响应性 ■d■■↓■ ……,(439) 8.13本章要点 …………………(439) 8.2伯德图 甲山日古B4+日··日·日·自咱D中‘■日十F (40) 8.2.1伯德图或对数坐标图 ↓■}■画▲■■晶■■■『P■『"4·· ▲■备■■4■昏 (443) 822G(})H(c)的基本因子 ……………………41(440 8.2.3增益K……"……………… ………(440) 积分和徽分因子(〕 441) 82.5一阶因子(1+7)… 一↓■■↓■■ ∵……(442 826二阶因子[L+2(/mn)+/ex)2]+1………………………*……… 827谐振频率u和谐振峰值M b■b■督■■冒P冒q甲 …·(448) 82.8绘制伯德图的一般步骤 士晋晋晋!p ……………·(449) 82.9最小相位泵统和非最小相位系统 rp*4+·〓如山血■日■P自噜中·■■·日■唱··· (451) 8.2.10传递延迟…… …〔452) 8.2.11系统类型与对数幅值曲线之间的关系 …(454 8,2,12静态位骱误兼常数的确定 -……,,……(454) 82.13静态速度误差常数的确定 …………………4(455) 8.2.14静态加速度误差常数的确定…………… ………………………(456) 83用 MATLAR作伯德图…… ↓4晶昌■■备■司晷阜 ……,……(457) 8.3.1在一定的類率点上增益变成无穷大时对伯德的影响… (464) 8.3,2求状态空闸中的系统的伯德图…………"………¨ ……………(466) 84极坐标图 v·自司·■■·■■·■日■唱唱申申卓鲁日tb■ ……(468) 8,4.1积分和微分因子(如)3… (468) 842…阶因子(1+户T) ↓pmu·卓■→·日·q4如■十■吾■■■■唱P …,(469 43阶因子[1+26(/an)+(/mn)2]平 (470) 844传递延迟 472) 8.45极坐标图的一般形决 (474) 85用MAB作奈魁斯特图… ……:…(476) 8.5,1注底… 479) 8.5.2定义在状杰空间的系统的奈魁斯特图画法…………………… ………(481) 8.6对数幅-相图 ■P·昏P昏P曾■P■晋■■『q■晋■■■晋■昌晶■d ……………………s(484) 8.7奈魁斯特稳定判据 會中号甲看P■ (486) 8.7.1预备知识……………………… (487) 87.2映射定理… 甲P甲申 ……(490) 8.73映射定理在闭环系统稳定性分析中的应用……,…:4(490) 8.74奈魁斯特稳定判据 早P日音卡吾日14‘44b4b自 (491) 875关于奈魁斯特稳定判据的几点说明 (492) 8.76G(s)H(s)含有位于轴上射极点和(或〕零点的殊情祝……………………………(493) 88稳定性分析… 『■『餐 ……………1(495 8.8.1条件定系统 ■■晶 ■口■■■ ……(499) 8.8.2多凹路系统 ↑·4中可中中!广曾?冒曾■『■?『■十D■自■血日自咖司即●p●中甲电甲m看·口电 (499 s.8.3应用于逆极坐标图上的奈魁斯特稳定判据 (501) 884利用改变的奈魁斯特轨迹分析相对稳定性 ■_會『會會■■■■會■■個■會■ (504) 8.9相对稳定性… :·+··=·+“+·4+“+日·中曾十◆·■日『『■■■ …………………(506) 891遁过保角变换进行相对稳定性分析……… (506 8.92相位裕量和增益裕量 (58 8.93关于相位裕量和增益裕量的几点说明…………………………………………(510 89.4谐振峰值幗值M和谐振蜂值版率n… 512) 895杯崔二阶系统中阶联瞬态啊应与频率啊应之间的关系 513 8.96一般系统中的阶跃瞬态响与频率响应之间的关系……… …(515) 897截止频率和带宽…………………………………………………………(516 898剪切率……… …………,……(517) 8.10闭环频率响应………………………… …(518) 810.1单位反馈系统的闭坏频率响应 4『F:-T自+卡 …(518) 8.10.2等幅值轨迹(M遴) ………(519) 8.103等相角轨迹(N)… ……………,……∵,……………(520) g.104尼枓尔斯图……………s 522) 810.5非单位反馈系统的闭不频率响应 最↓bL (525) 8.10.6增益的整… (525) 8.11传递函数的实验确定法…………………………………-…………(528 8.11.1正弦信号产生器 528) 8112由伯德图求最小相位传递函教……………(529) 3113非最小相位传递函数……………………………*……………(530) 8.114关于实验确定传递区数的儿点说明 例题和解答 ■血■■b■盘血■口■■自■■■■■■■■■_■■口■■盘 血■鲁■1●和中血D命申 …………(533 习题 (56 第章控制系统设计的频率垧应法 (571) 引肓 咖● ? 控制系统设计的频率响应法… ………………(571 9.1.2从开不頻率响应可以获得的信息… 唱卓幽■“●■◆■■ 如····Paqq↓·甲 571) 9.1.3对严环频率响应的要求………44572) 91.4超前滞后和滞后超前校正的基本特性…………∵(53) 915本幸要点… 573) 92超前校正……………………………………"………………(573) 92!超前校正装置的特性…………(573) 922基于频率响应法的超前校正… ……………………(574) 9.3滞后校币… ■山d■ …………581) 9.3,1滞后校正装量的特性w ■!冒■■ 昏『■晋■冒+『晶 ………"……(581) 93,2幕于频卒响应法的滞后校正… ………………………………(582) 9.3.3关于滞居校正的一些说明 588) 9.4滞后-超前校正………… (589) 94.1溢后-超前校正装置的特性 ·■曾曾4·冒骨T中·「冒曾雪『『會自口t曾會4會■■『中曾平·目自曾會日·日幽 (589) 9.4.2基于频率响应法的滞后超前校正… …………·(591 9.5结论 595 9.5.1超前、滞后和滞后超前校正的比较 (595) 95.2图形对比……………………………………………(595) 9.53反馈校正 ………(596 9.5.4不希望极点的抵消……………" (596) 9.5.5不希望的共轭复数极点的抵消 ……(597) 56结束语… 鲁自日·b中日即 ………………………………………(598) 例题和解答 ■唱↓昌郾昌■■昌昌■↓■■■〖』』晶■晷晶L■↓口■■↓■■■■即中↓ (598) 习题 622) 第10章PID控制与鲁控制… ……(625) 10.!引言……… (625 10,2PI控制器的调节律………………………………………………(625) 10.2.1控制对象的PD控制… ………(625) 10.2.2用来调整P控制器的齐格勒尼柯尔斯法则 (626 10.3.3第一种方法…………………………………………………(626) 10.24第二种方珐 ……(628) 102.5说明……"… 10.3PI控制方案的变形 (634) 10.3.1PID控制 635 10.3.2IP担齣 …………………(636 10.3.3从IPD控制方案推广到带状态反馈的积分控制方案 367) 10.3.4二由度PD托制 ↓4吾··B日k日 (638 0.4二自由度痉制………,…… …(638) 【实例截图】
【核心代码】
标签：
好例子网口号：伸出你的我的手 — 分享！
小贴士
感谢您为本站写下的评论，您的评论对其它用户来说具有重要的参考价值，所以请认真填写。
- 类似“顶”、“沙发”之类没有营养的文字，对勤劳贡献的楼主来说是令人沮丧的反馈信息。
- 相信您也不想看到一排文字/表情墙，所以请不要反馈意义不大的重复字符，也请尽量不要纯表情的回复。
- 提问之前请再仔细看一遍楼主的说明，或许是您遗漏了。
- 请勿到处挖坑绊人、招贴广告。既占空间让人厌烦，又没人会搭理，于人于己都无利。
关于好例子网
本站旨在为广大IT学习爱好者提供一个非营利性互相学习交流分享平台。本站所有资源都可以被免费获取学习研究。本站资源来自网友分享，对搜索内容的合法性不具有预见性、识别性、控制性，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，平台无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、安全性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论平台是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二与二十三条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，点此联系我们。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
网友评论
我要评论