东南大学 robocup 2012年 校赛 优胜奖 源代码

【实例简介】
版权归原参赛队G***所有，代码仅供学习参考使用
【实例截图】
【核心代码】
SEU3D_Base3
└── 我们的SEU3D_Base3
├── authors
├── bin
│   ├── data
│   │   ├── kick_motion.txt
│   │   ├── kick_motion.txt~
│   │   ├── nao_pose.txt
│   │   ├── nao.txt
│   │   ├── 原1
│   │   │   ├── kick_motion.txt
│   │   │   ├── nao_pose.txt
│   │   │   └── nao.txt
│   │   ├── 改1
│   │   │   ├── kick_motion.txt
│   │   │   ├── nao_pose.txt
│   │   │   └── nao.txt
│   │   └── 改2
│   │   ├── kick_motion.txt
│   │   ├── nao_pose.txt
│   │   └── nao.txt
│   ├── formation.conf
│   ├── goalkeeper.sh
│   ├── kill.sh
│   ├── oneattacker.sh
│   ├── rsg
│   │   └── agent
│   │   ├── ball.rsg
│   │   ├── fieldline.rsg
│   │   ├── fieldring.rsg
│   │   ├── flag_left1.rsg
│   │   ├── flag_left2.rsg
│   │   ├── flag_left.rsg
│   │   ├── flag_no_viz.rsg
│   │   ├── flag_right1.rsg
│   │   ├── flag_right2.rsg
│   │   ├── flag_right.rsg
│   │   ├── flag.rsg
│   │   ├── hoap2.rsg
│   │   ├── nao
│   │   │   ├── box_appearance.rsg
│   │   │   ├── box_physics_nocollider.rsg
│   │   │   ├── box_physics.rsg
│   │   │   ├── box_physics_with_handler.rsg
│   │   │   ├── capsule_appearance.rsg
│   │   │   ├── capsule_physics_nocollider.rsg
│   │   │   ├── capsule_physics.rsg
│   │   │   ├── contactjointhandler.rsg
│   │   │   ├── dragcontroller.rsg
│   │   │   ├── goal.rsg
│   │   │   ├── hingejoint.rsg
│   │   │   ├── naoarm.rsg
│   │   │   ├── naoleg.rsg
│   │   │   ├── naoneckhead.rsg
│   │   │   ├── nao.rsg
│   │   │   ├── soccer.rsg
│   │   │   ├── sphere_appearance.rsg
│   │   │   ├── sphere_physics_nocollider.rsg
│   │   │   ├── sphere_physics.rsg
│   │   │   ├── touchperceptorhandler.rsg
│   │   │   └── universaljoint.rsg
│   │   ├── soccerbot055.rsg
│   │   ├── soccerbot056.rsg
│   │   ├── soccerbot058
│   │   │   ├── box.rsg
│   │   │   ├── box_with_handler.rsg
│   │   │   ├── box_with_hj.rsg
│   │   │   ├── box_with_hj_with_capsule.rsg
│   │   │   ├── box_with_uj.rsg
│   │   │   ├── contactjointhandler.rsg
│   │   │   ├── foot.rsg
│   │   │   ├── head.rsg
│   │   │   ├── lowerarm_body.rsg
│   │   │   ├── lowerarm.rsg
│   │   │   ├── soccerbot.rsg
│   │   │   └── soccerbottorso.rsg
│   │   ├── soccerbotcomp.rsg
│   │   ├── soccerbotleftlowerarmcomp.rsg
│   │   ├── soccerbotrightlowerarmcomp.rsg
│   │   ├── soccerbottorsocomp.rsg
│   │   ├── soccerbottorso.rsg
│   │   ├── soccerplayer.rsg
│   │   └── soccer.rsg
│   ├── seu-spark-agent
│   └── start.sh
├── build
│   ├── CMakeCache.txt
│   ├── CMakeFiles
│   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   ├── cmake.check_cache
│   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   ├── CMakeOutput.log
│   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   ├── a.out
│   │   │   └── CMakeCCompilerId.c
│   │   ├── CompilerIdCXX
│   │   │   ├── a.out
│   │   │   └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   ├── Makefile2
│   │   ├── Makefile.cmake
│   │   ├── progress.marks
│   │   └── TargetDirectories.txt
│   ├── cmake_install.cmake
│   ├── doc
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   └── progress.marks
│   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   └── Makefile
│   ├── install_manifest.txt
│   ├── Makefile
│   ├── README
│   └── src
│   ├── agent
│   │   ├── action
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── action.dir
│   │   │   │   │   ├── Action.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Actions.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── AgentSyncAction.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── BeamAction.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── InitAction.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── JointAction.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   └── Say.cpp.o
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   └── progress.marks
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libaction.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   └── seu-spark-agent.dir
│   │   │   ├── build.make
│   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   ├── depend.make
│   │   │   ├── flags.make
│   │   │   ├── link.txt
│   │   │   ├── main.cpp.o
│   │   │   └── progress.make
│   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   ├── configuration
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── configuration.dir
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   │   ├── Configuration.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── Formation.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── Options.cpp.o
│   │   │   │   │   └── progress.make
│   │   │   │   └── progress.marks
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libconfiguration.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── controller
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── controller.dir
│   │   │   │   │   ├── ArmMotion.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── FixedAngleTrace.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   └── Timing.cpp.o
│   │   │   │   └── progress.marks
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libcontroller.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── core
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── core.dir
│   │   │   │   │   ├── Agent.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── PassModel.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   ├── SayAndHearModel.cpp.o
│   │   │   │   │   └── WorldModel.cpp.o
│   │   │   │   └── progress.marks
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libcore.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── perception
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── perception.dir
│   │   │   │   │   ├── Accelerometer.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   │   ├── FieldInfo.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   │   ├── ForceResistance.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── GameState.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── GyroRate.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Hear.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Joint.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── JointPerception.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   │   ├── Perception.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   │   ├── SegmentPol.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Time.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Touch.cpp.o
│   │   │   │   │   └── Vision.cpp.o
│   │   │   │   └── progress.marks
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libperception.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── seu-spark-agent
│   │   ├── soccer
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   │   └── soccer.dir
│   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   ├── Player.cpp.o
│   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   └── TeamPlayer.cpp.o
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libsoccer.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   └── task
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   └── task.dir
│   │   │   ├── build.make
│   │   │   ├── CameraMotion.cpp.o
│   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   ├── depend.make
│   │   │   ├── Fall.cpp.o
│   │   │   ├── flags.make
│   │   │   ├── GetUp.cpp.o
│   │   │   ├── KeepBalance.cpp.o
│   │   │   ├── KickTask.cpp.o
│   │   │   ├── link.txt
│   │   │   ├── LowerLimbsMotion.cpp.o
│   │   │   ├── progress.make
│   │   │   ├── Step.cpp.o
│   │   │   ├── SwingFoot.cpp.o
│   │   │   ├── Task.cpp.o
│   │   │   └── WalkRel.cpp.o
│   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   ├── libtask.a
│   │   └── Makefile
│   ├── CMakeFiles
│   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   └── progress.marks
│   ├── cmake_install.cmake
│   ├── lib
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   └── progress.marks
│   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── net
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   │   └── socketstream.dir
│   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   └── Socket.cpp.o
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── libsocketstream.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── robot
│   │   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   │   └── robot.dir
│   │   │   │   ├── build.make
│   │   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   │   ├── depend.make
│   │   │   │   ├── device
│   │   │   │   │   ├── AgentAspect.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── AgentState.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── collider
│   │   │   │   │   │   ├── BoxCollider.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── CapsuleCollider.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── ContactJointHandler.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── SphereCollider.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Cylinder.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Device.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── DragController.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── effector
│   │   │   │   │   │   ├── AgentSyncEffector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── BeamEffector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── Effector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── HingeJointEffector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── InitEffector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── SayEffector.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── UniversalJointEffector.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── joint
│   │   │   │   │   │   ├── FixedJoint.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── HingeJoint.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── Joint.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── UniversalJoint.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── RigidBody.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── sensor
│   │   │   │   │   │   ├── AccelerometerSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── Camera.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── ForceResistanceSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── GameStateSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── GyroRateSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── HearSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── HingeJointSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── TimeSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   ├── UniversalJointSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   │   └── VisionSensor.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Space.cpp.o
│   │   │   │   │   └── Transform.cpp.o
│   │   │   │   ├── flags.make
│   │   │   │   ├── humanoid
│   │   │   │   │   ├── Bone.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Humanoid.cpp.o
│   │   │   │   │   ├── Nao.cpp.o
│   │   │   │   │   └── SoccerBot.cpp.o
│   │   │   │   ├── importer
│   │   │   │   │   └── RSGImporter.cpp.o
│   │   │   │   ├── link.txt
│   │   │   │   ├── progress.make
│   │   │   │   ├── Robot.cpp.o
│   │   │   │   └── test.cpp.o
│   │   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   │   ├── librobot.a
│   │   │   └── Makefile
│   │   └── sfsexp
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   │   ├── progress.marks
│   │   │   └── sfsexp.dir
│   │   │   ├── build.make
│   │   │   ├── C.includecache
│   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   ├── cmake_clean_target.cmake
│   │   │   ├── cstring.c.o
│   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   ├── depend.make
│   │   │   ├── faststack.c.o
│   │   │   ├── flags.make
│   │   │   ├── io.c.o
│   │   │   ├── link.txt
│   │   │   ├── malloc_util.c.o
│   │   │   ├── parser.c.o
│   │   │   ├── progress.make
│   │   │   ├── sexp.c.o
│   │   │   ├── sexp_memory.c.o
│   │   │   └── sexp_ops.c.o
│   │   ├── cmake_install.cmake
│   │   ├── libsfsexp.a
│   │   └── Makefile
│   └── Makefile
├── build-agent.sh
├── ChangeLog
├── CMakeLists.txt
├── copying
├── doc
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── Doxyfile
│   └── doxygen_usage.txt
├── news
├── readme
├── SEU3D_Base3.kdev4
├── src
│   ├── agent
│   │   ├── action
│   │   │   ├── Action.cpp
│   │   │   ├── Action.h
│   │   │   ├── Actions.cpp
│   │   │   ├── Actions.h
│   │   │   ├── AgentSyncAction.cpp
│   │   │   ├── AgentSyncAction.h
│   │   │   ├── BeamAction.cpp
│   │   │   ├── BeamAction.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── InitAction.cpp
│   │   │   ├── InitAction.h
│   │   │   ├── JointAction.cpp
│   │   │   ├── JointAction.h
│   │   │   ├── Say.cpp
│   │   │   └── Say.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── CMakeLists.txt~
│   │   ├── configuration
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── Configuration.cpp
│   │   │   ├── Configuration.cpp~
│   │   │   ├── Configuration.h
│   │   │   ├── Formation.cpp
│   │   │   ├── Formation.cpp~
│   │   │   ├── Formation.h
│   │   │   ├── Formation.h~
│   │   │   ├── Options.cpp
│   │   │   └── Options.h
│   │   ├── controller
│   │   │   ├── ArmMotion.cpp
│   │   │   ├── ArmMotion.cpp~
│   │   │   ├── ArmMotion.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── FixedAngleTrace.cpp
│   │   │   ├── FixedAngleTrace.h
│   │   │   ├── Timing.cpp
│   │   │   ├── Timing.cpp~
│   │   │   ├── Timing.h
│   │   │   └── Timing.h~
│   │   ├── core
│   │   │   ├── Agent.cpp
│   │   │   ├── Agent.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── PassModel.cpp
│   │   │   ├── PassModel.cpp~
│   │   │   ├── PassModel.h
│   │   │   ├── PassModel.h~
│   │   │   ├── SayAndHearModel.cpp
│   │   │   ├── SayAndHearModel.cpp~
│   │   │   ├── SayAndHearModel.h
│   │   │   ├── SayAndHearModel.h~
│   │   │   ├── WorldModel.cpp
│   │   │   ├── WorldModel.cpp~
│   │   │   ├── WorldModel.h
│   │   │   └── WorldModel.h~
│   │   ├── data
│   │   │   ├── kick_motion.txt
│   │   │   ├── kick_motion.txt~
│   │   │   ├── nao_pose.txt
│   │   │   ├── nao.txt
│   │   │   ├── 原1
│   │   │   │   ├── kick_motion.txt
│   │   │   │   ├── nao_pose.txt
│   │   │   │   └── nao.txt
│   │   │   ├── 改1
│   │   │   │   ├── kick_motion.txt
│   │   │   │   ├── nao_pose.txt
│   │   │   │   └── nao.txt
│   │   │   └── 改2
│   │   │   ├── kick_motion.txt
│   │   │   ├── nao_pose.txt
│   │   │   └── nao.txt
│   │   ├── formation.conf
│   │   ├── formation.conf~
│   │   ├── goalkeeper.sh
│   │   ├── goalkeeper.sh~
│   │   ├── kill.sh
│   │   ├── main.cpp
│   │   ├── oneattacker.sh
│   │   ├── oneattacker.sh~
│   │   ├── perception
│   │   │   ├── Accelerometer.cpp
│   │   │   ├── Accelerometer.h
│   │   │   ├── BasicPerception.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── ConstantKalmanFilter.hpp
│   │   │   ├── ExtenedKalmanFilter.hpp
│   │   │   ├── FieldInfo.cpp
│   │   │   ├── FieldInfo.h
│   │   │   ├── ForceResistance.cpp
│   │   │   ├── ForceResistance.h
│   │   │   ├── GameState.cpp
│   │   │   ├── GameState.cpp~
│   │   │   ├── GameState.h
│   │   │   ├── GameState.h~
│   │   │   ├── GyroRate.cpp
│   │   │   ├── GyroRate.h
│   │   │   ├── Hear.cpp
│   │   │   ├── Hear.h
│   │   │   ├── Joint.cpp
│   │   │   ├── Joint.h
│   │   │   ├── JointPerception.cpp
│   │   │   ├── JointPerception.h
│   │   │   ├── ParticlesFilter.hpp
│   │   │   ├── Perception.cpp
│   │   │   ├── Perception.h
│   │   │   ├── SegmentPol.cpp
│   │   │   ├── SegmentPol.h
│   │   │   ├── Time.cpp
│   │   │   ├── Time.h
│   │   │   ├── Touch.cpp
│   │   │   ├── Touch.h
│   │   │   ├── Vision.cpp
│   │   │   └── Vision.h
│   │   ├── rsg
│   │   │   └── agent
│   │   │   ├── ball.rsg
│   │   │   ├── fieldline.rsg
│   │   │   ├── fieldring.rsg
│   │   │   ├── flag_left1.rsg
│   │   │   ├── flag_left2.rsg
│   │   │   ├── flag_left.rsg
│   │   │   ├── flag_no_viz.rsg
│   │   │   ├── flag_right1.rsg
│   │   │   ├── flag_right2.rsg
│   │   │   ├── flag_right.rsg
│   │   │   ├── flag.rsg
│   │   │   ├── hoap2.rsg
│   │   │   ├── nao
│   │   │   │   ├── box_appearance.rsg
│   │   │   │   ├── box_physics_nocollider.rsg
│   │   │   │   ├── box_physics.rsg
│   │   │   │   ├── box_physics_with_handler.rsg
│   │   │   │   ├── capsule_appearance.rsg
│   │   │   │   ├── capsule_physics_nocollider.rsg
│   │   │   │   ├── capsule_physics.rsg
│   │   │   │   ├── contactjointhandler.rsg
│   │   │   │   ├── dragcontroller.rsg
│   │   │   │   ├── goal.rsg
│   │   │   │   ├── hingejoint.rsg
│   │   │   │   ├── naoarm.rsg
│   │   │   │   ├── naoleg.rsg
│   │   │   │   ├── naoneckhead.rsg
│   │   │   │   ├── nao.rsg
│   │   │   │   ├── soccer.rsg
│   │   │   │   ├── sphere_appearance.rsg
│   │   │   │   ├── sphere_physics_nocollider.rsg
│   │   │   │   ├── sphere_physics.rsg
│   │   │   │   ├── touchperceptorhandler.rsg
│   │   │   │   └── universaljoint.rsg
│   │   │   ├── soccerbot055.rsg
│   │   │   ├── soccerbot056.rsg
│   │   │   ├── soccerbot058
│   │   │   │   ├── box.rsg
│   │   │   │   ├── box_with_handler.rsg
│   │   │   │   ├── box_with_hj.rsg
│   │   │   │   ├── box_with_hj_with_capsule.rsg
│   │   │   │   ├── box_with_uj.rsg
│   │   │   │   ├── contactjointhandler.rsg
│   │   │   │   ├── foot.rsg
│   │   │   │   ├── head.rsg
│   │   │   │   ├── lowerarm_body.rsg
│   │   │   │   ├── lowerarm.rsg
│   │   │   │   ├── soccerbot.rsg
│   │   │   │   └── soccerbottorso.rsg
│   │   │   ├── soccerbotcomp.rsg
│   │   │   ├── soccerbotleftlowerarmcomp.rsg
│   │   │   ├── soccerbotrightlowerarmcomp.rsg
│   │   │   ├── soccerbottorsocomp.rsg
│   │   │   ├── soccerbottorso.rsg
│   │   │   ├── soccerplayer.rsg
│   │   │   └── soccer.rsg
│   │   ├── soccer
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── Player.cpp
│   │   │   ├── Player.cpp~
│   │   │   ├── Player.h
│   │   │   ├── Player.h~
│   │   │   ├── TeamPlayer.cpp
│   │   │   ├── TeamPlayer.cpp~
│   │   │   ├── TeamPlayer.h
│   │   │   └── TeamPlayer.h~
│   │   ├── start.sh
│   │   ├── start.sh~
│   │   └── task
│   │   ├── CameraMotion.cpp
│   │   ├── CameraMotion.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── Fall.cpp
│   │   ├── Fall.h
│   │   ├── GetUp.cpp
│   │   ├── GetUp.h
│   │   ├── KeepBalance.cpp
│   │   ├── KeepBalance.h
│   │   ├── KickTask.cpp
│   │   ├── KickTask.cpp~
│   │   ├── KickTask.h
│   │   ├── LowerLimbsMotion.cpp
│   │   ├── LowerLimbsMotion.cpp~
│   │   ├── LowerLimbsMotion.h
│   │   ├── Step.cpp
│   │   ├── Step.cpp~
│   │   ├── Step.cpp.bak
│   │   ├── Step.h
│   │   ├── Step.h~
│   │   ├── step备份
│   │   │   └── Step11月8日.cpp
│   │   ├── SwingFoot.cpp
│   │   ├── SwingFoot.cpp~
│   │   ├── SwingFoot.h
│   │   ├── Task.cpp
│   │   ├── Task.h
│   │   ├── WalkRel.cpp
│   │   ├── WalkRel.cpp~
│   │   └── WalkRel.h
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── lib
│   ├── AStar.hpp
│   ├── ClassException.hpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CommUnit.hpp
│   ├── logger
│   │   ├── Logger.h
│   │   └── NoLogger.h
│   ├── math
│   │   ├── Angle.hpp
│   │   ├── Defines.hpp
│   │   ├── Math.hpp
│   │   ├── Matrix.hpp
│   │   ├── Number.hpp
│   │   ├── TConvexPolygon.hpp
│   │   ├── TLine2.hpp
│   │   ├── TMatrix.hpp
│   │   ├── TSegment2.hpp
│   │   ├── TVector.hpp
│   │   ├── TVector.hpp~
│   │   └── Vector.hpp
│   ├── net
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── Socket.cpp
│   │   ├── Socket.h
│   │   └── SocketStream.hpp
│   ├── Node.hpp
│   ├── parser
│   │   └── SexpParser.hpp
│   ├── robot
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── device
│   │   │   ├── AgentAspect.cpp
│   │   │   ├── AgentAspect.h
│   │   │   ├── AgentState.cpp
│   │   │   ├── AgentState.h
│   │   │   ├── collider
│   │   │   │   ├── BoxCollider.cpp
│   │   │   │   ├── BoxCollider.h
│   │   │   │   ├── CapsuleCollider.cpp
│   │   │   │   ├── CapsuleCollider.h
│   │   │   │   ├── Collider.h
│   │   │   │   ├── CollisionHandler.h
│   │   │   │   ├── ContactJointHandler.cpp
│   │   │   │   ├── ContactJointHandler.h
│   │   │   │   ├── SphereCollider.cpp
│   │   │   │   ├── SphereCollider.h
│   │   │   │   └── TransformCollider.h
│   │   │   ├── Cylinder.cpp
│   │   │   ├── Cylinder.h
│   │   │   ├── Device.cpp
│   │   │   ├── Device.h
│   │   │   ├── DragController.cpp
│   │   │   ├── DragController.h
│   │   │   ├── effector
│   │   │   │   ├── AgentSyncEffector.cpp
│   │   │   │   ├── AgentSyncEffector.h
│   │   │   │   ├── BeamEffector.cpp
│   │   │   │   ├── BeamEffector.h
│   │   │   │   ├── Effector.cpp
│   │   │   │   ├── Effector.h
│   │   │   │   ├── HingeJointEffector.cpp
│   │   │   │   ├── HingeJointEffector.h
│   │   │   │   ├── InitEffector.cpp
│   │   │   │   ├── InitEffector.h
│   │   │   │   ├── SayEffector.cpp
│   │   │   │   ├── SayEffector.h
│   │   │   │   ├── UniversalJointEffector.cpp
│   │   │   │   └── UniversalJointEffector.h
│   │   │   ├── joint
│   │   │   │   ├── FixedJoint.cpp
│   │   │   │   ├── FixedJoint.h
│   │   │   │   ├── HingeJoint.cpp
│   │   │   │   ├── HingeJoint.h
│   │   │   │   ├── Joint.cpp
│   │   │   │   ├── Joint.h
│   │   │   │   ├── UniversalJoint.cpp
│   │   │   │   └── UniversalJoint.h
│   │   │   ├── ObjectState.h
│   │   │   ├── RigidBody.cpp
│   │   │   ├── RigidBody.h
│   │   │   ├── sensor
│   │   │   │   ├── AccelerometerSensor.cpp
│   │   │   │   ├── AccelerometerSensor.h
│   │   │   │   ├── Camera.cpp
│   │   │   │   ├── Camera.h
│   │   │   │   ├── ForceResistanceSensor.cpp
│   │   │   │   ├── ForceResistanceSensor.h
│   │   │   │   ├── GameStateSensor.cpp
│   │   │   │   ├── GameStateSensor.h
│   │   │   │   ├── GyroRateSensor.cpp
│   │   │   │   ├── GyroRateSensor.h
│   │   │   │   ├── HearSensor.cpp
│   │   │   │   ├── HearSensor.h
│   │   │   │   ├── HingeJointSensor.cpp
│   │   │   │   ├── HingeJointSensor.h
│   │   │   │   ├── Sensor.h
│   │   │   │   ├── TimeSensor.cpp
│   │   │   │   ├── TimeSensor.h
│   │   │   │   ├── UniversalJointSensor.cpp
│   │   │   │   ├── UniversalJointSensor.h
│   │   │   │   ├── VisionSensor.cpp
│   │   │   │   └── VisionSensor.h
│   │   │   ├── Space.cpp
│   │   │   ├── Space.h
│   │   │   ├── Transform.cpp
│   │   │   └── Transform.h
│   │   ├── humanoid
│   │   │   ├── Bone.cpp
│   │   │   ├── Bone.h
│   │   │   ├── Humanoid.cpp
│   │   │   ├── Humanoid.h
│   │   │   ├── Nao.cpp
│   │   │   ├── Nao.h
│   │   │   ├── SoccerBot.cpp
│   │   │   └── SoccerBot.h
│   │   ├── importer
│   │   │   ├── RSGImporter.cpp
│   │   │   └── RSGImporter.h
│   │   ├── Robot.cpp
│   │   ├── Robot.h
│   │   └── test.cpp
│   ├── sfsexp
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cstring.c
│   │   ├── cstring.h
│   │   ├── faststack.c
│   │   ├── faststack.h
│   │   ├── io.c
│   │   ├── malloc_util.c
│   │   ├── malloc_util.h
│   │   ├── parser.c
│   │   ├── readme
│   │   ├── sexp.c
│   │   ├── sexp.h
│   │   ├── sexp_memory.c
│   │   ├── sexp_memory.h
│   │   ├── sexp_ops.c
│   │   └── sexp_ops.h
│   ├── Singleton.hpp
│   ├── SoccerDefines.h
│   ├── SoccerDefines.h~
│   └── Template.hpp
├── step
│   ├── Step1.cpp
│   └── Step2.cpp
└── TeamPlayer.cpp

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