magician_robot.zip

【实例简介】
越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩 Magician Robotarm本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic,其他环境下的运行情况没有测试过。
【实例截图】
【核心代码】
magician_robot
└── magician_robot
├── README.md
├── README.pdf
├── magician_background
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── magician_background
│   │   └── magician_teleop_background.h
│   ├── launch
│   │   └── magician_background.launch
│   ├── package.xml
│   ├── script
│   │   └── magician_panel.py
│   └── src
│   └── magician_teleop_background.cpp
├── magician_description
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── gazebo_ros_control.yaml
│   │   ├── joint_state_controller.yaml
│   │   └── magician_arm_controller.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── display.launch
│   │   └── gazebo.launch
│   ├── meshes
│   │   ├── magician_base.STL
│   │   ├── magician_base_surface.STL
│   │   ├── magician_link1.STL
│   │   ├── magician_link2.STL
│   │   ├── magician_link2_surface.STL
│   │   ├── magician_link3.STL
│   │   ├── magician_link3_surface.STL
│   │   ├── magician_link4.STL
│   │   └── magician_servos.STL
│   ├── package.xml
│   ├── urdf
│   │   ├── magician.gazebo
│   │   ├── magician.urdf
│   │   ├── magician.urdf.xacro
│   │   ├── magician_ikfast.urdf
│   │   ├── magician_open_chain.urdf.xacro
│   │   ├── magician_transmission.xacro
│   │   └── materials.xacro
│   └── urdf.rviz
├── magician_hardware
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── joint_state_controller.yaml
│   │   └── magician_arm_controller.yaml
│   ├── include
│   │   └── magician_hardware
│   │   ├── magician_device.h
│   │   └── magician_hardware_interface.h
│   ├── launch
│   │   └── magician_bringup.launch
│   ├── lib
│   │   ├── DobotDll_x64
│   │   │   ├── DobotDll.h
│   │   │   ├── DobotType.h
│   │   │   ├── dobotdll_global.h
│   │   │   ├── libDobotDll.so
│   │   │   ├── libDobotDll.so.1
│   │   │   ├── libDobotDll.so.1.0
│   │   │   ├── libDobotDll.so.1.0.0
│   │   │   ├── libQt5Core.la
│   │   │   ├── libQt5Core.prl
│   │   │   ├── libQt5Core.so
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.4
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.6
│   │   │   ├── libQt5Core.so.5.6.0
│   │   │   ├── libQt5Network.la
│   │   │   ├── libQt5Network.prl
│   │   │   ├── libQt5Network.so
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.4
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.6
│   │   │   ├── libQt5Network.so.5.6.0
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.la
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.prl
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.4
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.6
│   │   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.6.0
│   │   │   ├── libicudata.so.53
│   │   │   ├── libicudata.so.53.1
│   │   │   ├── libicudata.so.56
│   │   │   ├── libicudata.so.56.1
│   │   │   ├── libicui18n.so.53
│   │   │   ├── libicui18n.so.53.1
│   │   │   ├── libicui18n.so.56
│   │   │   ├── libicui18n.so.56.1
│   │   │   ├── libicuuc.so.53
│   │   │   ├── libicuuc.so.53.1
│   │   │   ├── libicuuc.so.56
│   │   │   └── libicuuc.so.56.1
│   │   └── DobotDll_x86
│   │   ├── DobotDll.h
│   │   ├── DobotType.h
│   │   ├── dobotdll_global.h
│   │   ├── libDobotDll.so
│   │   ├── libDobotDll.so.1
│   │   ├── libDobotDll.so.1.0
│   │   ├── libDobotDll.so.1.0.0
│   │   ├── libQt5Core.so
│   │   ├── libQt5Core.so.5
│   │   ├── libQt5Core.so.5.4
│   │   ├── libQt5Core.so.5.4.0
│   │   ├── libQt5Network.so
│   │   ├── libQt5Network.so.5
│   │   ├── libQt5Network.so.5.4
│   │   ├── libQt5Network.so.5.4.0
│   │   ├── libQt5SerialPort.so
│   │   ├── libQt5SerialPort.so.5
│   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.4
│   │   ├── libQt5SerialPort.so.5.4.0
│   │   ├── libicudata.so.53
│   │   ├── libicudata.so.53.1
│   │   ├── libicui18n.so.53
│   │   ├── libicui18n.so.53.1
│   │   ├── libicuuc.so.53
│   │   └── libicuuc.so.53.1
│   ├── package.xml
│   └── src
│   ├── magician_device.cpp
│   ├── magician_hardware_interface.cpp
│   └── magician_hardware_node.cpp
├── magician_kinematics
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── magician_kinematics
│   │   └── magician_kinematics_end_adapter.h
│   ├── package.xml
│   └── src
│   └── magician_kinematics_end_adapter.cpp
├── magician_moveit_config
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── chomp_planning.yaml
│   │   ├── fake_controllers.yaml
│   │   ├── joint_limits.yaml
│   │   ├── kinematics.yaml
│   │   ├── magician.srdf
│   │   ├── ompl_planning.yaml
│   │   ├── ros_controllers.yaml
│   │   └── sensors_3d.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── default_warehouse_db.launch
│   │   ├── demo.launch
│   │   ├── demo_gazebo.launch
│   │   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── gazebo.launch
│   │   ├── joystick_control.launch
│   │   ├── magician_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── magician_moveit_sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── move_group.launch
│   │   ├── moveit.rviz
│   │   ├── moveit_planning_execution.launch
│   │   ├── moveit_rviz.launch
│   │   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── planning_context.launch
│   │   ├── planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── ros_controllers.launch
│   │   ├── run_benchmark_ompl.launch
│   │   ├── sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── setup_assistant.launch
│   │   ├── trajectory_execution.launch.xml
│   │   ├── warehouse.launch
│   │   └── warehouse_settings.launch.xml
│   └── package.xml
├── magician_moveit_plugins
│   └── magician_arm_ikfast_plugin
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── ikfast.h
│   ├── magician_magician_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml
│   ├── package.xml
│   ├── src
│   │   ├── magician_magician_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp
│   │   └── magician_magician_arm_ikfast_solver.cpp
│   └── update_ikfast_plugin.sh
├── magician_msgs
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── srv
│   └── SetInt16.srv
└── roboticsgroup_gazebo_plugins
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include
│   └── roboticsgroup_gazebo_plugins
│   ├── disable_link_plugin.h
│   └── mimic_joint_plugin.h
├── package.xml
└── src
├── disable_link_plugin.cpp
└── mimic_joint_plugin.cpp

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