实例介绍
【实例简介】
这个是目前网上看到最新的中文手册，基于KRC V8.3，文档的内容丰富，牵涉到编程、运行方方面面，虽深度一般，初学入门或者普通编程操作，完全够用。
KUKA 日录 1引言 ···+···+ 1.1目标群体 ·· 1.2工业机器人文献 1.3提示的图示.. 1.4商标 2产品说明 2.1工业机器人概览 2.2库卡系统软件概览(KSS) 2.3系统前提条件 2.4按规定使用库卡系统软件 2.5 KUKA U檻,., 3安全 3.1一般 1.1责任说明 I7 3.1.2按规定使用L业机器人 3.1.3欧盟一致性声明及安装说明 3.1.4使用的概念 3.2相关人员 19 3.3工作区域、防护区域及危险区域 20 3.3.1确定停止行程 3.4停机反应的触发器 21 3.5安仝功能 21 3.5.1安全功能概览 21 3.5.2安全控制系统∴ 3.5.3运行方式选择 操作人员防扩装置”信号 223 3.5.4 3.5.5紧急停止装置 3.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 3.5.7外部紧急停止装置 3.5.8确认装置 3.5.9外部确认装置. 3.5.10外部安全运行停止. 222225555 3.5.11外部安全停止1和外部安仝停止2. 3.5.12T1的速度监控 3.6附加防护装备 ··:···.·. 6.1点动运行 3.6.2软件极限开关 3.6.3机械终端止挡 3.6.1机械式轴范围限制装置(选项) 3.6.5轴运动范围监控装置(选项) 26 3.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 3.6.7业机器人上的标识 3.6.8外部防护裝置.. 3.7运行方式和防护功能概览 3.8安全措施 ·· 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 8.1通用安全措施 3.8, 运输 3.8.3投入运行和重新投入运行 3.8.3.1检查机器数据和安全配置 3.8.3.2调试模式 31 3.8.4手动运行 3.8.5模拟 3.8.6自动运行 8.7保养和维修. 8.8停止运转,仓储和废料处理 34 3.8.9单点控制( Single point of Control)的安全措施 3.9所用的标准和规定 4操作 4.1库卡 smartEd手持编程器 4.1.1前部 4.1.2背面. 4.1.3取下和插入 smar tPAD 1.2操作界面 KUKA smartHMI, 4.2.1键盘 4.2.2状态栏 4.2.3提交解释器的状态显示 4.2.4驱动装置的状态显示和移动条件窗口 4.3接通机器人控制系统,并启动厍卡系统软件(KSS), 44调用菜单 4.5KSS结束或重新启动 4.5.1断电后关机 4.6接通/关闭驱动裝置 4.7关闭机器人控制系统。 1.8设定操作界面的语种 4.9在线文献和在线帮助 4.9.1调出在线文献 9 4.9.2调用在线帮助 4.10史换用户组 4.11更换运行方式 4.12坐标系 4.13手动运行机器人 4.13.1窗口手动移动选项 4.13.1.1选项卡概述 4.13.1.2近项卡按键 4.13.1.3选项卡鼠标 4.13.1.4选项卡Kcp项号 4.13.1.5选项卡激活的基坐标/工具 4.13.2激活运行模式 4.13.3设定手动倍率(H0V) 4.13.4选择刀具和基础系 4.13.5用运行键进行与轴有关的移动 A.13.6用运行键按笛卡尔坐标移动.. 60 4.13.7配置空间鼠标 · 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 KUKA 4.13.8确定$鼠标定位 4.13.9用空间鼠标按笛卡尔坐标移动 4.13.10增量式手动模式. 1.14手动运行附加轴 61 4.15桥接工作空间监控 4.16显示功能 4.16.1测量和显示能耗 4.16.2显示实际位置.. 4.16.3显示数字输入/输出端 4.16.4显示模拟信号输入/输出端 4.16.5显示外部自动运行的输入/输出端 4.16.6显示循环旗标. ·· 4.16.7显示旗标 4.16.8显示计数器 1.16.9显示计时器 4.16.10显示测量数据 74 4.16.11显示关于机器人和机器人控制系统的信息 4.16.12显示/编辑机器人数据 4.17导出安全配置(XM导出) 5投入运行和重新投入运行. 79 5.1投入运行助手 5.2检查机床数据 5.3机器人在没有上级安全控制系统的情况下运行 80 5.4检查定位精确的机器人型号的启动 81 5.5调整 81 5.5.1周整方法 5.5.2借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 81 5.5.3借助测头将轴移入预零点标定位置. 5.5.4零点标定LED指示灯. 5.5.5使用SEMD进行零点标定. 5.5.5.1进行首次零点标定(用SEM) 5.5.5.2偏差学习(用SEMD) 89 5.5.3检查带偏量的负载零点标定(用SEM 90 5.5.6使用「分表进行调整, 9 5.5.7调整附加轴 92 5.5.8参照调整.. 5.5.9用MEMD和标记线进行零点标定 93 5.5.9.1将A6移动到零点标定位置(使用标记线) 94 5.5.9.2进行首次零点标定(用MM). 5.5.9.3偏差学习(用MEMD) 5.5.9.4检查带偏量的负载零点标定(用MEⅦD) 99 5.5.10手动删除轴的零点 100 5.6更改软件限位开关 100 测量 7.1测量工具 102 5.7.1.1测量TCP:XYZ4点法 103 5.7.1.2测量TCP:XYZ参照法 104 5.7.1.3确定姿态:ABC世界坐标法 105 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 5.7.1.4确定姿态:AC2点法 5数字输入 5.7.2测量基准 5.7.2.13点法 109 间接法 110 5.7.2.3数字输入 110 5.7.3测量固定工具 111 5.7.3.1测量外部TCP. 111 5.7.3.2输入外部1CP数值 113 5.7.3.3测量工件:直接法 113 5.7.3.4测量工件:间接法 114 5.7.4工具/基坐标系改名 115 5.7.5线性滑轨 ·· 5.7.5.1检查是否必须测量线性滑轨 116 5.7.5.2测量线性滑轨 116 5.7.5.3输入线性滑轨数值 117 5.7.6测量外部动作 118 5.7.6.1测量基点 5.7.6.2输入基点数值 120 5.7.6.3测量上件基坐标系 120 5.7.6.4输入工具基坐标系数值 5.7.6.5测量外部工具 122 5.7.6.6输入外部工具数值 5.8负载数据 5.8.1用KKA.Load检测负载 123 8.2用KUKA. LoadDataDetermination计算负载 5.8.3输入负载数据 124 5.8.4输入附加负荷数据 121 5.8.5在线负载数据检查 125 5.9导出/导入长文本 126 5.10保养手册 5.10.1对保养进行记录 5.10.2显示保养记录 129 6程序和项目管理 131 6.1新建程序 6.2新建文件夹 131 6.3文件或文件火重命名 6.4导航器的文件管理器 6.4.1选择过滤器 133 6.5选择或打开程序 6.5.1选择和取消选择稈序 6.5.2打开程序 135 6.5.3在导航器和程序之间切换 6.6KRL程序的结构. 136 6.6.1原点 137 6.7打开/关闭程序段 6.7.1显示/隐藏DFF行 6.7.2显示详细说明显示. 6.7.3启动或关闭断行功能 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 KUKA 6.8编辑程序 6.8.1插入注样或印章 139 6.8.2删除程序行 6.8.3更多编辑功能, 111 6.9程序打印 141 6.10存档和还原数据 141 6.10.1存档概览 141 6.10.2在U盘上存档 6.10.3保存在网络上.. 143 6.10.4日志存档 6.10.5还原数据 144 6.10.6自动打包数据以便进行故障分析( KrcDiag) 6.11项目管里 145 6.11.1项目管理窗口 ···,,,·· 145 6.11.2各份项目、备选软件包和RDC数据. 6.11.3还原项目、备选软件包和RDC数据 147 执行程序 7.1选择程序运行方式 149 7.2程序运行方式. 7.3顶进 149 1语句指针 119 7.5设定程序倍率(POV), 152 7.6机器人解释器状态显示 152 7.7启动正向运行程序(手动) 153 7.8启动止向运行程序(自动) 153 9进行语句选择 153 .10复位程序 11启动外部自动运行 154 7.12通过逆向启动键执行反向运行 7.12.1执行反向运动 7.12.2反向运行的工作原理和特性 155 7.12.2.1有子程序时的特性 156 7.12.2.2轨迹暹近时的动作 7.12.2.3摆动运动时的特性 7.12.2.4从后退切换至前行 l58 8运动编程基础 159 8.1运动方式概览 159 8.2点至点(PTP)运动方式 ,·鲁·着鲁 159 8.3LIN运动方式 ·.·,,··鲁··,····,D···带 160 8.4CIRC运动方式 160 8.5轨迹逼近 161 8.6LN和C⊥RC运动的方向导引 l62 8.7样条运动方式 163 8.7.1样条运动的速度曲线 164 8.7.2样条运动的语句选择 165 7.3更改样条组 8.7.4样条运动的轨迹逼近 l69 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 8.7.5以样条组替代轨迹逼近的CP运动 8.7.5.1SLIN-SPL-SLIN过渡段. 171 8.8CP样条姿态引导. 8.8.1方向导引和圆周的方向导引组合 171 8.9圆心角 175 8.10奇点 175 9应用人员用户组编程(联机表格) ·鲁 9.1联机表单中的名称 177 9.2对PTP、LIN、CIRC运动进行编程 9.2.1对PTP运动进行编程 177 9.2.2联机表格P 9.2.3对LIN运动进行编程 178 9.2.4联机表格LIN 9.2.5对CIRC运动进行编程 9.2.6联机表格CIRC.. 9.2.7选项窗口坐标系 9.28选项窗口移动参数LIN,CIRC,PTP). 181 9.3对样条运动进行编程 18L 9.3.1样条运动的编程提示 181 9.3.2对样条组进行编程 82 9.3.2.1CP样条组联机表单 183 9.3.2.2联机表单PTP样条组 9.3.2.3选项窗口坐标系(CP和PTP样条组) 184 9.3.2.4远项窗口移动参数(CP样条组) 185 9.3.2.5远项窗口移动参数(PTP样条组) 185 9.3.3对样条组段进行编程 9.3.3.1对SPL段或SLIN段进行编程 9.3.3.2对 SCIRO段进行编程 9.3.3.3CP样条段联机表单 187 9.3.3.4对SPTP段进行编稈 188 9.3.3.5SPTP段联机表单 9.3.3.6选项窗口坐标系(CP和PTP样条段) 189 9.3.3.7迒项窗∏移动参数(CP样糸段). 189 9.3.3.8近项窗口移动参数(SPIP 190 9.3.3.9选项窗口逻辑参数 91 9.3.3.10示教逻辑参数的位置移动 194 9.3.4样条单个运动编程。 195 9.3.4.1对SLIN单个运动进行编程 195 9.3.4.2SLIN的联机表单 195 9.3.4.3远项窗口移动参数(SIⅠN 9.3.4.4对 SCIRC单个运动进行编程 196 9.3.4.5 SCIRC联机表单 ,鲁着 197 9.3.4.6选项窗口移动参数( SCIRO 198 9.3.4. 对SPTP单个运动进行编程 199 9.3.4.8联机表单SPTP 9.3. 条件停止 199 9.3.5.1联机表单样条停止条件 200 9.3.5.2停止条件:示例和制动特性 201 9.3.6CP样条组中的恒速运动区域 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 KUKA 9.3.6.1恒速运动区域中的语句选择 203 9.3.6.2最大极限值 204 9.4更改运动参数 204 9.5重新示教点 204 9.6对逻辑指令进行编程 205 9.6.1输入/输出端 9.6.2设置数字输出端-0UT 205 9.6.3联机表格OLT. 205 9.6.4设置脉冲输出端一 PULSE∴. · 9.6.5 PULSE的联机表格 9.6.6设置模拟输出端一 ANOUT. 207 9.6.7静态 ANOUT联机表格 207 9.6.8动态 ANOUT联机表格. 9.6.9给等待时间编程-WAT 9.6.10WAIT的联机表格. 208 9.6.11对与信号有关的等待功能进行编程一 WAITFOR 209 9.6.12 WAITFOR的联机表格 00 9.6.13轨道上的切换- SY OUT 9.6.14 SYN OUT联机表格,选项 START/END 9.6.15联机表格SYN0UT,选项PATH 9.6.16轨道上的脉冲设定- SYN PULSE 9.6.17 SY PULSE的联机表格. 9.6.18更改逻辑指令 10库卡服务 217 10.1技术支持咨询 10.2库卡客户支持系统 索引 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 0/231 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 【实例截图】
【核心代码】
这个是目前网上看到最新的中文手册，基于KRC V8.3，文档的内容丰富，牵涉到编程、运行方方面面，虽深度一般，初学入门或者普通编程操作，完全够用。
KUKA 日录 1引言 ···+···+ 1.1目标群体 ·· 1.2工业机器人文献 1.3提示的图示.. 1.4商标 2产品说明 2.1工业机器人概览 2.2库卡系统软件概览(KSS) 2.3系统前提条件 2.4按规定使用库卡系统软件 2.5 KUKA U檻,., 3安全 3.1一般 1.1责任说明 I7 3.1.2按规定使用L业机器人 3.1.3欧盟一致性声明及安装说明 3.1.4使用的概念 3.2相关人员 19 3.3工作区域、防护区域及危险区域 20 3.3.1确定停止行程 3.4停机反应的触发器 21 3.5安仝功能 21 3.5.1安全功能概览 21 3.5.2安全控制系统∴ 3.5.3运行方式选择 操作人员防扩装置”信号 223 3.5.4 3.5.5紧急停止装置 3.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 3.5.7外部紧急停止装置 3.5.8确认装置 3.5.9外部确认装置. 3.5.10外部安全运行停止. 222225555 3.5.11外部安全停止1和外部安仝停止2. 3.5.12T1的速度监控 3.6附加防护装备 ··:···.·. 6.1点动运行 3.6.2软件极限开关 3.6.3机械终端止挡 3.6.1机械式轴范围限制装置(选项) 3.6.5轴运动范围监控装置(选项) 26 3.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 3.6.7业机器人上的标识 3.6.8外部防护裝置.. 3.7运行方式和防护功能概览 3.8安全措施 ·· 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 8.1通用安全措施 3.8, 运输 3.8.3投入运行和重新投入运行 3.8.3.1检查机器数据和安全配置 3.8.3.2调试模式 31 3.8.4手动运行 3.8.5模拟 3.8.6自动运行 8.7保养和维修. 8.8停止运转,仓储和废料处理 34 3.8.9单点控制( Single point of Control)的安全措施 3.9所用的标准和规定 4操作 4.1库卡 smartEd手持编程器 4.1.1前部 4.1.2背面. 4.1.3取下和插入 smar tPAD 1.2操作界面 KUKA smartHMI, 4.2.1键盘 4.2.2状态栏 4.2.3提交解释器的状态显示 4.2.4驱动装置的状态显示和移动条件窗口 4.3接通机器人控制系统,并启动厍卡系统软件(KSS), 44调用菜单 4.5KSS结束或重新启动 4.5.1断电后关机 4.6接通/关闭驱动裝置 4.7关闭机器人控制系统。 1.8设定操作界面的语种 4.9在线文献和在线帮助 4.9.1调出在线文献 9 4.9.2调用在线帮助 4.10史换用户组 4.11更换运行方式 4.12坐标系 4.13手动运行机器人 4.13.1窗口手动移动选项 4.13.1.1选项卡概述 4.13.1.2近项卡按键 4.13.1.3选项卡鼠标 4.13.1.4选项卡Kcp项号 4.13.1.5选项卡激活的基坐标/工具 4.13.2激活运行模式 4.13.3设定手动倍率(H0V) 4.13.4选择刀具和基础系 4.13.5用运行键进行与轴有关的移动 A.13.6用运行键按笛卡尔坐标移动.. 60 4.13.7配置空间鼠标 · 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 KUKA 4.13.8确定$鼠标定位 4.13.9用空间鼠标按笛卡尔坐标移动 4.13.10增量式手动模式. 1.14手动运行附加轴 61 4.15桥接工作空间监控 4.16显示功能 4.16.1测量和显示能耗 4.16.2显示实际位置.. 4.16.3显示数字输入/输出端 4.16.4显示模拟信号输入/输出端 4.16.5显示外部自动运行的输入/输出端 4.16.6显示循环旗标. ·· 4.16.7显示旗标 4.16.8显示计数器 1.16.9显示计时器 4.16.10显示测量数据 74 4.16.11显示关于机器人和机器人控制系统的信息 4.16.12显示/编辑机器人数据 4.17导出安全配置(XM导出) 5投入运行和重新投入运行. 79 5.1投入运行助手 5.2检查机床数据 5.3机器人在没有上级安全控制系统的情况下运行 80 5.4检查定位精确的机器人型号的启动 81 5.5调整 81 5.5.1周整方法 5.5.2借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 81 5.5.3借助测头将轴移入预零点标定位置. 5.5.4零点标定LED指示灯. 5.5.5使用SEMD进行零点标定. 5.5.5.1进行首次零点标定(用SEM) 5.5.5.2偏差学习(用SEMD) 89 5.5.3检查带偏量的负载零点标定(用SEM 90 5.5.6使用「分表进行调整, 9 5.5.7调整附加轴 92 5.5.8参照调整.. 5.5.9用MEMD和标记线进行零点标定 93 5.5.9.1将A6移动到零点标定位置(使用标记线) 94 5.5.9.2进行首次零点标定(用MM). 5.5.9.3偏差学习(用MEMD) 5.5.9.4检查带偏量的负载零点标定(用MEⅦD) 99 5.5.10手动删除轴的零点 100 5.6更改软件限位开关 100 测量 7.1测量工具 102 5.7.1.1测量TCP:XYZ4点法 103 5.7.1.2测量TCP:XYZ参照法 104 5.7.1.3确定姿态:ABC世界坐标法 105 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 5.7.1.4确定姿态:AC2点法 5数字输入 5.7.2测量基准 5.7.2.13点法 109 间接法 110 5.7.2.3数字输入 110 5.7.3测量固定工具 111 5.7.3.1测量外部TCP. 111 5.7.3.2输入外部1CP数值 113 5.7.3.3测量工件:直接法 113 5.7.3.4测量工件:间接法 114 5.7.4工具/基坐标系改名 115 5.7.5线性滑轨 ·· 5.7.5.1检查是否必须测量线性滑轨 116 5.7.5.2测量线性滑轨 116 5.7.5.3输入线性滑轨数值 117 5.7.6测量外部动作 118 5.7.6.1测量基点 5.7.6.2输入基点数值 120 5.7.6.3测量上件基坐标系 120 5.7.6.4输入工具基坐标系数值 5.7.6.5测量外部工具 122 5.7.6.6输入外部工具数值 5.8负载数据 5.8.1用KKA.Load检测负载 123 8.2用KUKA. LoadDataDetermination计算负载 5.8.3输入负载数据 124 5.8.4输入附加负荷数据 121 5.8.5在线负载数据检查 125 5.9导出/导入长文本 126 5.10保养手册 5.10.1对保养进行记录 5.10.2显示保养记录 129 6程序和项目管理 131 6.1新建程序 6.2新建文件夹 131 6.3文件或文件火重命名 6.4导航器的文件管理器 6.4.1选择过滤器 133 6.5选择或打开程序 6.5.1选择和取消选择稈序 6.5.2打开程序 135 6.5.3在导航器和程序之间切换 6.6KRL程序的结构. 136 6.6.1原点 137 6.7打开/关闭程序段 6.7.1显示/隐藏DFF行 6.7.2显示详细说明显示. 6.7.3启动或关闭断行功能 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 KUKA 6.8编辑程序 6.8.1插入注样或印章 139 6.8.2删除程序行 6.8.3更多编辑功能, 111 6.9程序打印 141 6.10存档和还原数据 141 6.10.1存档概览 141 6.10.2在U盘上存档 6.10.3保存在网络上.. 143 6.10.4日志存档 6.10.5还原数据 144 6.10.6自动打包数据以便进行故障分析( KrcDiag) 6.11项目管里 145 6.11.1项目管理窗口 ···,,,·· 145 6.11.2各份项目、备选软件包和RDC数据. 6.11.3还原项目、备选软件包和RDC数据 147 执行程序 7.1选择程序运行方式 149 7.2程序运行方式. 7.3顶进 149 1语句指针 119 7.5设定程序倍率(POV), 152 7.6机器人解释器状态显示 152 7.7启动正向运行程序(手动) 153 7.8启动止向运行程序(自动) 153 9进行语句选择 153 .10复位程序 11启动外部自动运行 154 7.12通过逆向启动键执行反向运行 7.12.1执行反向运动 7.12.2反向运行的工作原理和特性 155 7.12.2.1有子程序时的特性 156 7.12.2.2轨迹暹近时的动作 7.12.2.3摆动运动时的特性 7.12.2.4从后退切换至前行 l58 8运动编程基础 159 8.1运动方式概览 159 8.2点至点(PTP)运动方式 ,·鲁·着鲁 159 8.3LIN运动方式 ·.·,,··鲁··,····,D···带 160 8.4CIRC运动方式 160 8.5轨迹逼近 161 8.6LN和C⊥RC运动的方向导引 l62 8.7样条运动方式 163 8.7.1样条运动的速度曲线 164 8.7.2样条运动的语句选择 165 7.3更改样条组 8.7.4样条运动的轨迹逼近 l69 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 8.7.5以样条组替代轨迹逼近的CP运动 8.7.5.1SLIN-SPL-SLIN过渡段. 171 8.8CP样条姿态引导. 8.8.1方向导引和圆周的方向导引组合 171 8.9圆心角 175 8.10奇点 175 9应用人员用户组编程(联机表格) ·鲁 9.1联机表单中的名称 177 9.2对PTP、LIN、CIRC运动进行编程 9.2.1对PTP运动进行编程 177 9.2.2联机表格P 9.2.3对LIN运动进行编程 178 9.2.4联机表格LIN 9.2.5对CIRC运动进行编程 9.2.6联机表格CIRC.. 9.2.7选项窗口坐标系 9.28选项窗口移动参数LIN,CIRC,PTP). 181 9.3对样条运动进行编程 18L 9.3.1样条运动的编程提示 181 9.3.2对样条组进行编程 82 9.3.2.1CP样条组联机表单 183 9.3.2.2联机表单PTP样条组 9.3.2.3选项窗口坐标系(CP和PTP样条组) 184 9.3.2.4远项窗口移动参数(CP样条组) 185 9.3.2.5远项窗口移动参数(PTP样条组) 185 9.3.3对样条组段进行编程 9.3.3.1对SPL段或SLIN段进行编程 9.3.3.2对 SCIRO段进行编程 9.3.3.3CP样条段联机表单 187 9.3.3.4对SPTP段进行编稈 188 9.3.3.5SPTP段联机表单 9.3.3.6选项窗口坐标系(CP和PTP样条段) 189 9.3.3.7迒项窗∏移动参数(CP样糸段). 189 9.3.3.8近项窗口移动参数(SPIP 190 9.3.3.9选项窗口逻辑参数 91 9.3.3.10示教逻辑参数的位置移动 194 9.3.4样条单个运动编程。 195 9.3.4.1对SLIN单个运动进行编程 195 9.3.4.2SLIN的联机表单 195 9.3.4.3远项窗口移动参数(SIⅠN 9.3.4.4对 SCIRC单个运动进行编程 196 9.3.4.5 SCIRC联机表单 ,鲁着 197 9.3.4.6选项窗口移动参数( SCIRO 198 9.3.4. 对SPTP单个运动进行编程 199 9.3.4.8联机表单SPTP 9.3. 条件停止 199 9.3.5.1联机表单样条停止条件 200 9.3.5.2停止条件:示例和制动特性 201 9.3.6CP样条组中的恒速运动区域 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 KUKA 9.3.6.1恒速运动区域中的语句选择 203 9.3.6.2最大极限值 204 9.4更改运动参数 204 9.5重新示教点 204 9.6对逻辑指令进行编程 205 9.6.1输入/输出端 9.6.2设置数字输出端-0UT 205 9.6.3联机表格OLT. 205 9.6.4设置脉冲输出端一 PULSE∴. · 9.6.5 PULSE的联机表格 9.6.6设置模拟输出端一 ANOUT. 207 9.6.7静态 ANOUT联机表格 207 9.6.8动态 ANOUT联机表格. 9.6.9给等待时间编程-WAT 9.6.10WAIT的联机表格. 208 9.6.11对与信号有关的等待功能进行编程一 WAITFOR 209 9.6.12 WAITFOR的联机表格 00 9.6.13轨道上的切换- SY OUT 9.6.14 SYN OUT联机表格,选项 START/END 9.6.15联机表格SYN0UT,选项PATH 9.6.16轨道上的脉冲设定- SYN PULSE 9.6.17 SY PULSE的联机表格. 9.6.18更改逻辑指令 10库卡服务 217 10.1技术支持咨询 10.2库卡客户支持系统 索引 发布日期:13.012015版木:KSs8.3ENDV4 KuKA库长系统 0/231 发布日期:13.01.2015版木:KSs8.3ENV4 【实例截图】
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