控制理论导论：从基本概念到研究前沿

【实例简介】
控制理论导论：从基本概念到研究前沿 很详细的理论介绍
前言 维纳(N. Wiener)在1948年出版的专著《控制论,或关于在动物和机器中的控 制与通讯》,标志着控制论作为科学的一门重要分支正式诞生.维纳也因此成为控 制论的主要创始人之一,我国著名科学家钱学森在1954年出版的专著《工程控制 论》又进一步推动了控制论与工程技术问题的峦切结合 从那时到现在,控制论经历了半个世纪的迅猛发展.工业化和高科技的发展, 对工业控制提出了越来越高的要求,特别是制导和航天技术的发展,促进了自20 世纪60年代初以来现代控制理论的诞生和发展.而计算机的出现和高速发展,网 络技术的日新月异使得高精度控制的在线实现成为可能半个世纪后的今天,控 制论已经成为一门理论严谨、内容丰富、分支众多、发展迅速、应用广泛的学科 领域.钱学森曾经从生产力,特别是技术革命的进程分析了控制论的产生和发展, 他强调:“我们可以毫不含糊地说,从科学理论的角度来看,20世纪上半叶的三大 伟绩是相对论、量子论和控制论,也许可以称它们为三项科学革命,是人类认识 客观世界的三大飞跃 控制理论发展到今天,恐怕没有一位系统与控制专家能够同时掌握控制理论 的所有前沿分支,正如当今一个数学家很难同时是拓扑学、几何学、代数学、微 分方程、泛函分析、概率统计、数论等各方面的专家.但是,与纯数学不同的是, 一个优秀的系统与控制科学家,应该能对不同的控制理论与控制方法有一个比较 全面的了解.控制论是一门应用性很强的科学理论,它面对的是各种各样错综复 杂的实际系统.宇宙飞船到底是有夯维模型还是无穷维模型,是随机系统还是确 定性系统,是该采用最优控制还是用鲁棒控制,抑或是多种模型和多种控制手段 的综合,不可能有现成的答案模型的刻画、控制手段的选择,都是控制工程师 自己的事情.这种以问题为导向、以解决问题为目标的研究路线,要求系统与控 制的理论工作者和工程师面对需求或实际对象,有宽阔的知识面,对本学科各个 重要分支的理论和方法有一个全面、综合的了解.这也是我们对研究生,特别是对 那些有志在系统与控制科学的理论与应用研究方面,实现其人生宏伟理想的博士 研究生们的要求和期盼.控制论方面的书籍汗牛充栋,文献更是如山似海,但不 求甚解的“泛读”不如“不读精读一本好的工具书,可以让人达到事半功倍的效 果 20世纪70年代中期至80年代,我们的老研究室主任关肇直主编的“现代控制 前言 理论小丛书”,为现代控制理论在中国的传播和发展起到了历史性的作用.20多年 过去∫,控制论有了长足的发展,相当一部分内容亟待更新.另外,“小丛书”虽册 数较多,但系统性和整体性还不完善.所以,我们希望本书能达到以下几点要求 (1)从必要的数学基础到控制理论,基本上自成体系,一个具有现代工程数 学背景的大学毕业生就能读懂它的主要部分 (2)它具有全方位性,能够对控制理论的几个主要方向都作出一定深度的介 绍.使“读破”这卷书的读者能对现代控制理论有一个较为全面的了解 3)它是一本综合性的教科书,基本部分论述详尽具体,每节后附有启发性 的习题,可供学生循序渐进地学习,引导研究生迅速进入研究前沿 (4)它又是一本前沿性的参考书,提高部分对现代控制理论的最新进展和挑 战性课题作了专门介绍,可供有关科学和工程研究工作者参考 这样一个目标绝非一两个人所能完成的,国内外也未曾见过此类书籍,这是 一个创新的尝试.本书是由八位资深研究员执笔,十多位一线科研人员参与,依 靠大家的协作、奉献和团队精神完成的.部分内容曾作为中国科学院有关专业博 士生课程教材试讲 本书的内容大体上可分为两大部分.第一部分前5章)是工具篇,介绍本书及 控制理论中用到的一些基本数学工具.这些可以看作是对控制论专业博士研究生 的基本要求,也可以作为有关科研工作者理论进修的参考或工具型手册 第1章包括线性代数和线性系统两部分.在线性代数部分中给出一些在一般 大学教科书中不多见的内容,如张量积、奇异值分解等,可以看作是标准线性代数 课程的补充.线性系统部分则包括能控性、能观测性、标准分解等一些基本知识 现在这些内容不仅对于控制专业,而且对许多相近专业已经成为必修的基础理 论了 第2章介绍常微分方程的基本理论,包括解的存在和唯一性、解的延拓及解对 初值和参数的连续依赖性;线性常微分方程的基本结果;稳定性理论和平面定性 理论初步.这些内容是集中参数控制理论的必不可少的数学工具 第3章的内容包括抽象代数、拓扑及微分几何.对抽象代数只讨论群、环与代 数概念.对点集拓扑作了较全面的介绍.对代数拓扑,只涉及同伦、基本群等.微 分几何因为是非线性系统研究的基本工具,本章对它的讨论相对而言较详细.对 流形、向量值纤维丛、黎曼流形、辛几何等均作了讨论 第4章从测度论的观虑引进严格的概率空间、事件独立性等概念,介绍概率中 的独立变量、极限定理等基本工具,然后介绍鞅与鞅差序列.并讲述随机过程和 前言 随机微分方程初步.为随机控制系统提供理论基础 第5章介绍分布参数系统控制所要用的泛函分析、线性算子半群理论和偏微 分方程的一些基本知识主要内容包括 Hilbert空间和 Banach空间、线性算子理 论、谱理论、线性发展方程、 Sobolev空间、偏微分方程边值问题等.当然这些基 本理论的深入掌握则需要读者去阅读有关的专著了 本书的第二部分后6章)是控制篇,介绍现代控制理论中最活跃的几个理论分 支,目的是帮助研究生了解有关控制理论,并引导他们进入科研前沿,也可以作 为相关研究人员的参考资料 第6章首先讨论了线性系统H控制的基础理论与设计方法.然后讨论非线 性系统H-控制问题它在理论与设计上都与线性系统有显著区别最后给出一些 它在上程设计中应用的典型例子 第7章介绍集中参数系统最优控制理论的基本绪果.从T程实际问题归纳出 最优控制问题的共同特点和数学描述开始,讲述最优控制理论的基本结果.包括 最大值原理;线性系统时间最短控制;线性二次最优控制;双方极限原理及其与 H灬控制的关系,为了解20世纪60年代的最优控制理论与9年代的干扰抑制控制 之间的区别和联系提供“桥” 第8章讨论非线性系统控制理论.由于非线性系统控制的理论与方法十分丰 富,这里着重于非线性系统的几何理论.内容包括主要的经典方法与理论结果 如能控性、能观测性、不变分布及解耦、线性化与近似线性化等.也包括新近发 展起来的后推式自适应控制,中心流形方法,耗散理论,哈密顿系统理论等 第9章讨论自适应系统.内容包括自适应估计和自适应控制两部分.该章将 首先对自适应系统作以综合介绍,然后讨论定常及时变参数系绕的自适应估计理 论和方法,其中涉及线性时变随机系统的稳定性研究;接着给出自校正调节器和 自适应极点配置等典型自适应控制器的基本理论与设计技巧.该章的习题也是从 事该领域进一步研究的必要基础 第10章讨论分布参数控制系统的基本理论,包括无穷维线性系统的稳定性、 能控性、能观测性、反馈镇定、弹性梁振动控制、波动方程的控制和无穷维线性 系统二次型最优控制,以及时域乘子法、频域乘子法、Resz基方法等各种具体方 法的介绍 第1章研究关于以制造系统,计算机网等为应用背景的离散事件动态系统 先简单综述了各种方法,然后主要论述了极大代数方法,包括建模与分析,能达 能观测性,周期(“极点”)配置与稳定性,最优控制与调度等.最后论述了这个方向 aIy. 前言 的两个最新进展:双子(Did代数方法与极小极大函数方法 本书各章的执笔人为:张纪峰(第1章),秦化淑(第2章),程代展(第3章),陈 翰酸(第4章,冯德兴(第5章).申铁龙(第6章),秦化淑(第7章),程代展(第8章) 郭雷第9章),冯德兴(第10章),陈文德第11章)最后,由郭雷、程代展和冯德兴 等负责统编 如今,复杂系统科学、信息科学与生命科学的发展,社会与生态问蔥,高科 技与经济全球化都给控制理论提出了新的挑战,同时也给予控制理论发展以新的 机遇 希望寄托于年轻的一代,寄托于现在的大学生和研究生们、伴随着中华民族 的腾飞,他们必将成为未来国际系统与控制科学主导潮流的弄潮几.如果能用我 们的肩膀为他们的成长起一点铺路石子的作用,那么本书的目的也就达到了 笔者感谢华夏英才基金对本书出版的支持,感谢常金玲、刘智敏等同志在本 书打印、编排等方面的贡献,感谢科学出版社的支持与帮助.本书的出版还得到国 家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金和重点项目(60334040)的资助 笔者学识浅薄,错误和疏漏在所难免,愿专家和读者不吝赐教 编者 2004年3月 中国科学院数学与系统科学研究院 系统控制重点实验室 数学符号表 属于 ∈C∩u 包含于 集合交运算 集合并运算 集合差运算 蕴含 当且仅当 实数域 RCzzN 复数域 整数域 4 非负整数集 自然数集,即正整数集 空集 Re 实部 虚部 pan M 由M中向量的线性组合构成的线性子空间 SIRI 符号函数 LP(9) 可测集92上p次可积函数空间 LPJ; Rn) 区间J到Rm上的p次可积函数空间 r(a) 矩阵A的迹 A 矩阵A的转置 Reo(A) 矩阵A的特征值的实部 dim M 子空间M的维数 cool 子空间N的余维数 ker(A) 矩阵A的零(核)空间 Image (A) 矩阵A的值域 直和 宜交和 第3、8章专用符号 M nX弧 m×n矩阵集 n×"矩阵集 TI 數学符号友 GL(n, r) 一般线性群 gl(n, R) 般线性代数 So(n, R) 特殊正交线性群 特殊正交线性代数 p(n, R) 辛群 sp(n, R) 辛代数 李括号 协变张量的外积 泊桑括号 H<G 群G的子群 HAG 群G的正规子群 向量场g对∫的k次李导数 LRh 函数h对∫的k次李导数 上协变阶r逆变阶s的张量集 DF F的微分 g沿∫的联络 流形N的切空间 m"(N) 流形N的余切空间 Co(NY N上的C∞的函数集合 N上的解析函数集合 V(NY N上的光滑向量场集合 YH(N) N上的解析向量场集合 矩阵的张量积 矩阵的 Hadamard积 oF(o) 向量场X的以x0为初值的积分曲线 T(N) N上的张量场集合 第4章专用符号 Lebesgue测度 B borel a代数 全空间 a-代数 P(A)或PA 集合A的概率 集合A的示性函数 EX 随量变量X的数学期望 几乎肯定,或以概率1 教学符号表 11 P(AB)或P(4)或PBA 在B条件下A的条件概率 PA或P(AF) 在σ代数F条件下,A的条件概率 PAA, P(AX) 在随机变量X条件下A的条件概率 E或E(X|F) 在a-代数F条件下X的条件期望 EX或E(X5 在随机变量条件下X的条件期望 (xk,天k) 对一切k≥0,xk对不k可测 独立同分布 At 阵A的伪逆 an=o(bn) bn>0且a→0(n→∞) an =O(b, bn≥0且存在常数M>0使|n≤Mbn,Y 卫→。e 第5、10章专用符号 LP(J;X) 区间J到 Banac空间X的p次可积抽象函数空间 L(X,Y) Banach空间X到 Banach空间Y的有界线性算子空间 直交 算子A的谱(集) (A) 算子A的点谱 A) 算子A的连线谱 ar (A) 算子A的剩余谱 de(a) 算子A的本质谱 算子A的正则集 N(A) 算子A的零空间 R(AN 算子A的值域 第9章专用符号 未知参数向量 时变参数或对定常参数的估计 参数向量估计误差 d 线性模型中的回归向量 递推估计算法中的增益矩阵 LS 最小二乘 WLS 加权最小二乘 LtF 非降的a-代数序列 STR 自校正调节器 由一维非负随机序列组成的稳定激励类 flIL 数学符号表 Lp指数稳定激励簇 LMS 最小均方算法 KF Kalman滤波型算法 被跟踪的参考信号 第11章专用符号 D 极大代数 mrm 极大代数上m×矩阵集 极大代数上n维向量集 G(A) 矩阵A的关联图 极大代数上的如法:取极大 表示 (A)1 矩阵A的第行第j元 AA 矩阵A的第行 矩阵A的第j列 元素全部为0的矩阵 【实例截图】
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