Simple Bgc 源码 基于STM32的三轴增稳云台开源代码

【实例简介】
Simple Bgc 源码 基于STM32的三轴增稳云台开源代码 俄板的开源云台项目 俄板的云台控制板真的挺不错的，不过现在已经不开源了。其在控制器的选型上最近出的几版本都是选用的 STM32 ，不过其最初的 版本也是基于Arduino平台，其中 Arduino 平台的控制板 和 德国云台的硬件方案一样。其详细资料可以在这样看到：
【实例截图】
【核心代码】
SimpleBGC
└── SimpleBGC
└── BGC32
└── source
├── CMSIS
│   ├── core_cm3.c
│   ├── core_cm3.h
│   ├── startup
│   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   ├── stm32f10x.h
│   ├── system_stm32f10x.c
│   └── system_stm32f10x.h
├── FWlib
│   ├── inc
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   └── src
│   ├── misc.c
│   ├── stm32f10x_adc.c
│   ├── stm32f10x_bkp.c
│   ├── stm32f10x_can.c
│   ├── stm32f10x_cec.c
│   ├── stm32f10x_crc.c
│   ├── stm32f10x_dac.c
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   ├── stm32f10x_dma.c
│   ├── stm32f10x_exti.c
│   ├── stm32f10x_flash.c
│   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   ├── stm32f10x_gpio.c
│   ├── stm32f10x_i2c.c
│   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   ├── stm32f10x_pwr.c
│   ├── stm32f10x_rcc.c
│   ├── stm32f10x_rtc.c
│   ├── stm32f10x_sdio.c
│   ├── stm32f10x_spi.c
│   ├── stm32f10x_tim.c
│   ├── stm32f10x_usart.c
│   └── stm32f10x_wwdg.c
├── Libraries
│   ├── STM32F10x_StdPeriph_Driver
│   │   ├── inc
│   │   │   ├── misc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   │   └── src
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── stm32f10x_adc.c
│   │   ├── stm32f10x_bkp.c
│   │   ├── stm32f10x_can.c
│   │   ├── stm32f10x_cec.c
│   │   ├── stm32f10x_crc.c
│   │   ├── stm32f10x_dac.c
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f10x_dma.c
│   │   ├── stm32f10x_exti.c
│   │   ├── stm32f10x_flash.c
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   │   ├── stm32f10x_gpio.c
│   │   ├── stm32f10x_i2c.c
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   │   ├── stm32f10x_pwr.c
│   │   ├── stm32f10x_rcc.c
│   │   ├── stm32f10x_rtc.c
│   │   ├── stm32f10x_sdio.c
│   │   ├── stm32f10x_spi.c
│   │   ├── stm32f10x_tim.c
│   │   ├── stm32f10x_usart.c
│   │   └── stm32f10x_wwdg.c
│   └── STM32_USB-FS-Device_Driver
│   ├── inc
│   │   ├── usb_core.h
│   │   ├── usb_def.h
│   │   ├── usb_init.h
│   │   ├── usb_int.h
│   │   ├── usb_lib.h
│   │   ├── usb_mem.h
│   │   ├── usb_regs.h
│   │   ├── usb_sil.h
│   │   └── usb_type.h
│   └── src
│   ├── usb_core.c
│   ├── usb_init.c
│   ├── usb_int.c
│   ├── usb_mem.c
│   ├── usb_regs.c
│   └── usb_sil.c
├── SRC
│   ├── MargAHRS.c
│   ├── MargAHRS.h
│   ├── bgc32.h
│   ├── board.h
│   ├── calibration
│   │   ├── magCalibration.c
│   │   ├── magCalibration.h
│   │   ├── mpu6050Calibration.c
│   │   └── mpu6050Calibration.h
│   ├── cli
│   │   ├── cli.c
│   │   ├── cli.h
│   │   └── cliSensor.c
│   ├── computeMotorCommands.c
│   ├── computeMotorCommands.h
│   ├── config.c
│   ├── config.h
│   ├── drv
│   │   ├── drv_cli.c
│   │   ├── drv_cli.h
│   │   ├── drv_gpio.c
│   │   ├── drv_gpio.h
│   │   ├── drv_i2c.c
│   │   ├── drv_i2c.h
│   │   ├── drv_irq.c
│   │   ├── drv_irq.h
│   │   ├── drv_pwmMotors.c
│   │   ├── drv_pwmMotors.h
│   │   ├── drv_rc.c
│   │   ├── drv_rc.h
│   │   ├── drv_system.c
│   │   ├── drv_system.h
│   │   ├── drv_timingFunctions.c
│   │   ├── drv_timingFunctions.h
│   │   ├── drv_usart.c
│   │   ├── drv_usart.h
│   │   ├── ringbuffer.c
│   │   └── ringbuffer.h
│   ├── evvgcCF.c
│   ├── evvgcCF.h
│   ├── fastTrig.c
│   ├── fastTrig.h
│   ├── firstOrderFilter.c
│   ├── firstOrderFilter.h
│   ├── pid.c
│   ├── pid.h
│   ├── pointingCommands.c
│   ├── pointingCommands.h
│   ├── sensors
│   │   ├── hmc5883.c
│   │   ├── hmc5883.h
│   │   ├── mpu6050.c
│   │   └── mpu6050.h
│   ├── stm32_it.c
│   ├── stm32_it.h
│   ├── utilities.c
│   ├── utilities.h
│   └── vcp
│   ├── hw_config.c
│   ├── hw_config.h
│   ├── platform_config.h
│   ├── usb_conf.h
│   ├── usb_desc.c
│   ├── usb_desc.h
│   ├── usb_endp.c
│   ├── usb_istr.c
│   ├── usb_istr.h
│   ├── usb_prop.c
│   ├── usb_prop.h
│   ├── usb_pwr.c
│   └── usb_pwr.h
├── USER
│   ├── JLink Regs CM3.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── STM32-DEMO.uvgui.Administrator
│   ├── STM32-DEMO.uvgui.flyleaf
│   ├── STM32-DEMO.uvgui.yx-php
│   ├── STM32-DEMO.uvopt
│   ├── STM32-DEMO.uvproj
│   ├── main.c
│   ├── stm32f10x_conf.h
│   ├── stm32f10x_it.c
│   ├── stm32f10x_it.h
│   ├── usart1.c
│   └── usart1.h
└── keilkilll.bat

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