STM32_MPU6050DMP硬件I2C读取欧拉角

【实例简介】
如题，网上stm32硬件I2C读取mpu6050dmp的资源实在不好找（至少对我是这样），所以决定把自己找到的分享出来。本工程中大部分源代码来自于网络，部分是本人添加的。编译软件是keilV5.0。
【实例截图】
【核心代码】
MPU6050_Practise
└── MPU6050_Practise
├── RAM2.ini
├── lib
│   ├── cmsis
│   │   ├── core_cm3.c
│   │   ├── core_cm3.h
│   │   ├── startup
│   │   │   ├── TrueSTUDIO
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   ├── arm
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   ├── gcc_ride7
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   └── iar
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   ├── stm32f10x.h
│   │   ├── system_stm32f10x.c
│   │   └── system_stm32f10x.h
│   └── fwlib
│   ├── head
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   └── source
│   ├── misc.c
│   ├── stm32f10x_adc.c
│   ├── stm32f10x_bkp.c
│   ├── stm32f10x_can.c
│   ├── stm32f10x_cec.c
│   ├── stm32f10x_crc.c
│   ├── stm32f10x_dac.c
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   ├── stm32f10x_dma.c
│   ├── stm32f10x_exti.c
│   ├── stm32f10x_flash.c
│   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   ├── stm32f10x_gpio.c
│   ├── stm32f10x_i2c.c
│   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   ├── stm32f10x_pwr.c
│   ├── stm32f10x_rcc.c
│   ├── stm32f10x_rtc.c
│   ├── stm32f10x_sdio.c
│   ├── stm32f10x_spi.c
│   ├── stm32f10x_tim.c
│   ├── stm32f10x_usart.c
│   └── stm32f10x_wwdg.c
├── modle.build_log.htm
├── modle.plg
├── outlist
│   ├── modle.map
│   └── startup_stm32f10x_hd.lst
├── output of FLASH
│   ├── ExtDll.iex
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── core_cm3.o
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── i2c.crf
│   ├── i2c.d
│   ├── i2c.o
│   ├── inv_mpu.crf
│   ├── inv_mpu.d
│   ├── inv_mpu.o
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│   ├── main.crf
│   ├── main.d
│   ├── main.o
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── modle.axf
│   ├── modle.build_log.htm
│   ├── modle.htm
│   ├── modle.lnp
│   ├── modle.plg
│   ├── modle.sct
│   ├── modle.tra
│   ├── modle_FLASH.dep
│   ├── mpu6050.crf
│   ├── mpu6050.d
│   ├── mpu6050.o
│   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│   ├── startup_stm32f10x_hd.o
│   ├── stm32_eval.crf
│   ├── stm32_eval.d
│   ├── stm32_eval.o
│   ├── stm32f10x_adc.crf
│   ├── stm32f10x_adc.d
│   ├── stm32f10x_adc.o
│   ├── stm32f10x_bkp.crf
│   ├── stm32f10x_bkp.d
│   ├── stm32f10x_bkp.o
│   ├── stm32f10x_can.crf
│   ├── stm32f10x_can.d
│   ├── stm32f10x_can.o
│   ├── stm32f10x_cec.crf
│   ├── stm32f10x_cec.d
│   ├── stm32f10x_cec.o
│   ├── stm32f10x_crc.crf
│   ├── stm32f10x_crc.d
│   ├── stm32f10x_crc.o
│   ├── stm32f10x_dac.crf
│   ├── stm32f10x_dac.d
│   ├── stm32f10x_dac.o
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   ├── stm32f10x_dma.crf
│   ├── stm32f10x_dma.d
│   ├── stm32f10x_dma.o
│   ├── stm32f10x_exti.crf
│   ├── stm32f10x_exti.d
│   ├── stm32f10x_exti.o
│   ├── stm32f10x_flash.crf
│   ├── stm32f10x_flash.d
│   ├── stm32f10x_flash.o
│   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   ├── stm32f10x_gpio.d
│   ├── stm32f10x_gpio.o
│   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   ├── stm32f10x_i2c.d
│   ├── stm32f10x_i2c.o
│   ├── stm32f10x_it.crf
│   ├── stm32f10x_it.d
│   ├── stm32f10x_it.o
│   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   ├── stm32f10x_pwr.crf
│   ├── stm32f10x_pwr.d
│   ├── stm32f10x_pwr.o
│   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   ├── stm32f10x_rcc.d
│   ├── stm32f10x_rcc.o
│   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   ├── stm32f10x_rtc.d
│   ├── stm32f10x_rtc.o
│   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   ├── stm32f10x_sdio.d
│   ├── stm32f10x_sdio.o
│   ├── stm32f10x_spi.crf
│   ├── stm32f10x_spi.d
│   ├── stm32f10x_spi.o
│   ├── stm32f10x_tim.crf
│   ├── stm32f10x_tim.d
│   ├── stm32f10x_tim.o
│   ├── stm32f10x_usart.crf
│   ├── stm32f10x_usart.d
│   ├── stm32f10x_usart.o
│   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│   ├── stm32f10x_wwdg.d
│   ├── stm32f10x_wwdg.o
│   ├── system_stm32f10x.crf
│   ├── system_stm32f10x.d
│   ├── system_stm32f10x.o
│   ├── usart1.crf
│   ├── usart1.d
│   └── usart1.o
├── output of RAM
│   ├── ExtDll.iex
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── core_cm3.o
│   ├── main.crf
│   ├── main.d
│   ├── main.o
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── modle.axf
│   ├── modle.htm
│   ├── modle.lnp
│   ├── modle.plg
│   ├── modle.sct
│   ├── modle.tra
│   ├── modle_sct.Bak
│   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│   ├── startup_stm32f10x_hd.o
│   ├── stm32_eval.crf
│   ├── stm32_eval.d
│   ├── stm32_eval.o
│   ├── stm32f10x_adc.crf
│   ├── stm32f10x_adc.d
│   ├── stm32f10x_adc.o
│   ├── stm32f10x_bkp.crf
│   ├── stm32f10x_bkp.d
│   ├── stm32f10x_bkp.o
│   ├── stm32f10x_can.crf
│   ├── stm32f10x_can.d
│   ├── stm32f10x_can.o
│   ├── stm32f10x_cec.crf
│   ├── stm32f10x_cec.d
│   ├── stm32f10x_cec.o
│   ├── stm32f10x_crc.crf
│   ├── stm32f10x_crc.d
│   ├── stm32f10x_crc.o
│   ├── stm32f10x_dac.crf
│   ├── stm32f10x_dac.d
│   ├── stm32f10x_dac.o
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   ├── stm32f10x_dma.crf
│   ├── stm32f10x_dma.d
│   ├── stm32f10x_dma.o
│   ├── stm32f10x_exti.crf
│   ├── stm32f10x_exti.d
│   ├── stm32f10x_exti.o
│   ├── stm32f10x_flash.crf
│   ├── stm32f10x_flash.d
│   ├── stm32f10x_flash.o
│   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   ├── stm32f10x_gpio.d
│   ├── stm32f10x_gpio.o
│   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   ├── stm32f10x_i2c.d
│   ├── stm32f10x_i2c.o
│   ├── stm32f10x_it.__i
│   ├── stm32f10x_it.crf
│   ├── stm32f10x_it.d
│   ├── stm32f10x_it.o
│   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   ├── stm32f10x_pwr.crf
│   ├── stm32f10x_pwr.d
│   ├── stm32f10x_pwr.o
│   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   ├── stm32f10x_rcc.d
│   ├── stm32f10x_rcc.o
│   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   ├── stm32f10x_rtc.d
│   ├── stm32f10x_rtc.o
│   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   ├── stm32f10x_sdio.d
│   ├── stm32f10x_sdio.o
│   ├── stm32f10x_spi.crf
│   ├── stm32f10x_spi.d
│   ├── stm32f10x_spi.o
│   ├── stm32f10x_tim.crf
│   ├── stm32f10x_tim.d
│   ├── stm32f10x_tim.o
│   ├── stm32f10x_usart.crf
│   ├── stm32f10x_usart.d
│   ├── stm32f10x_usart.o
│   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│   ├── stm32f10x_wwdg.d
│   ├── stm32f10x_wwdg.o
│   ├── system_stm32f10x.crf
│   ├── system_stm32f10x.d
│   └── system_stm32f10x.o
├── project
│   └── RVmdk
│   ├── DebugConfig
│   │   ├── FLASH_STM32F103ZE.dbgconf
│   │   └── RAM_STM32F103ZE.dbgconf
│   ├── JLink Regs CM3.txt
│   ├── JLinkLog.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── RTE
│   │   └── RTE_Components.h
│   ├── main.__i
│   ├── main.d
│   ├── modle.build_log.htm
│   ├── modle.uvgui.User
│   ├── modle.uvguix.Administrator
│   ├── modle.uvguix.User
│   ├── modle.uvopt
│   ├── modle.uvoptx
│   ├── modle.uvproj.saved_uv4
│   ├── modle.uvprojx
│   ├── modle_FLASH.dep
│   ├── modle_RAM.dep
│   ├── modle_Target 1.dep
│   ├── modle_uvopt.bak
│   └── modle_uvproj.bak
├── user
│   ├── head
│   │   ├── delay.h
│   │   ├── dmpKey.h
│   │   ├── dmpmap.h
│   │   ├── i2c.h
│   │   ├── inv_mpu.h
│   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   │   ├── mpu6050.h
│   │   ├── stm32f10x_conf.h
│   │   ├── stm32f10x_it.h
│   │   └── usart1.h
│   └── source
│   ├── delay.c
│   ├── i2c.c
│   ├── inv_mpu.c
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   ├── main.c
│   ├── mpu6050.c
│   ├── stm32f10x_it.c
│   └── usart1.c
└── utilities
└── STM32_EVAL
├── Common
│   ├── fonts.c
│   ├── fonts.h
│   ├── stm32_eval_i2c_ee.c
│   ├── stm32_eval_i2c_ee.h
│   ├── stm32_eval_i2c_tsensor.c
│   ├── stm32_eval_i2c_tsensor.h
│   ├── stm32_eval_sdio_sd.c
│   ├── stm32_eval_sdio_sd.h
│   ├── stm32_eval_spi_flash.c
│   ├── stm32_eval_spi_flash.h
│   ├── stm32_eval_spi_sd.c
│   └── stm32_eval_spi_sd.h
├── Release_Notes.html
├── STM32100B_EVAL
│   ├── stm32100b_eval.c
│   ├── stm32100b_eval.h
│   ├── stm32100b_eval_cec.c
│   ├── stm32100b_eval_cec.h
│   ├── stm32100b_eval_lcd.c
│   └── stm32100b_eval_lcd.h
├── STM32100E_EVAL
│   ├── stm32100e_eval.c
│   ├── stm32100e_eval.h
│   ├── stm32100e_eval_cec.c
│   ├── stm32100e_eval_cec.h
│   ├── stm32100e_eval_fsmc_onenand.c
│   ├── stm32100e_eval_fsmc_onenand.h
│   ├── stm32100e_eval_fsmc_sram.c
│   ├── stm32100e_eval_fsmc_sram.h
│   ├── stm32100e_eval_ioe.c
│   ├── stm32100e_eval_ioe.h
│   ├── stm32100e_eval_lcd.c
│   └── stm32100e_eval_lcd.h
├── STM3210B_EVAL
│   ├── stm3210b_eval.c
│   ├── stm3210b_eval.h
│   ├── stm3210b_eval_lcd.c
│   └── stm3210b_eval_lcd.h
├── STM3210C_EVAL
│   ├── stm3210c_eval.c
│   ├── stm3210c_eval.h
│   ├── stm3210c_eval_ioe.c
│   ├── stm3210c_eval_ioe.h
│   ├── stm3210c_eval_lcd.c
│   └── stm3210c_eval_lcd.h
├── STM3210E_EVAL
│   ├── stm3210e_eval.c
│   ├── stm3210e_eval.h
│   ├── stm3210e_eval_fsmc_nand.c
│   ├── stm3210e_eval_fsmc_nand.h
│   ├── stm3210e_eval_fsmc_nor.c
│   ├── stm3210e_eval_fsmc_nor.h
│   ├── stm3210e_eval_fsmc_sram.c
│   ├── stm3210e_eval_fsmc_sram.h
│   ├── stm3210e_eval_lcd.c
│   └── stm3210e_eval_lcd.h
├── STM32L152_EVAL
│   ├── stm32l152_eval.c
│   ├── stm32l152_eval.h
│   ├── stm32l152_eval_glass_lcd.c
│   ├── stm32l152_eval_glass_lcd.h
│   ├── stm32l152_eval_i2c_ee.c
│   ├── stm32l152_eval_i2c_ee.h
│   ├── stm32l152_eval_lcd.c
│   └── stm32l152_eval_lcd.h
├── stm32_eval.c
└── stm32_eval.h

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