matlab的mpt工具箱（含voronoi函数）

【实例简介】
matlab的最新mpt工具箱里面含有各种关于画voronoi图等的函数）
【实例截图】
【核心代码】
mpt3-3_2_0
└── mpt3-3_2_0
└── mpt
├── Contents.m
├── demos
│   ├── dataSim.mat
│   ├── mpt_demo1.m
│   ├── mpt_demo2.m
│   ├── mpt_demo_PowerNetworkSystem.m
│   ├── mpt_demo_deployment_explicitMPC.m
│   ├── mpt_demo_deployment_explicitMPCtracking.m
│   ├── mpt_demo_deployment_onlineMPC.m
│   ├── mpt_demo_functions1.m
│   ├── mpt_demo_functions2.m
│   ├── mpt_demo_lti1.m
│   ├── mpt_demo_lti2.m
│   ├── mpt_demo_lti3.m
│   ├── mpt_demo_lti4.m
│   ├── mpt_demo_lti5.m
│   ├── mpt_demo_opt1.m
│   ├── mpt_demo_pwa1.m
│   ├── mpt_demo_quadcopter.m
│   ├── mpt_demo_rtw_explicitmpc.mdl
│   ├── mpt_demo_rtw_explicitmpctracking.mdl
│   ├── mpt_demo_rtw_onlinempc.mdl
│   ├── mpt_demo_sets1.m
│   ├── mpt_demo_sets2.m
│   ├── mpt_demo_sets3.m
│   ├── mpt_demo_unions1.m
│   ├── mpt_demo_unions2.m
│   └── quadcopter_ssmodel.mat
├── modules
│   ├── Contents.m
│   ├── compatibility
│   │   ├── @mptctrl
│   │   │   └── mptctrl.m
│   │   ├── @polytope
│   │   │   └── polytope.m
│   │   ├── Contents.m
│   │   ├── Penalty.m
│   │   ├── control
│   │   │   ├── mpt_constructMatrices.m
│   │   │   ├── mpt_control.m
│   │   │   ├── mpt_removeOverlaps.m
│   │   │   └── mpt_sys.m
│   │   ├── graphics
│   │   │   ├── mpt_plotPWA.m
│   │   │   └── mpt_plotPWQ.m
│   │   ├── hys2pwa
│   │   │   ├── Contents.m
│   │   │   ├── PWAwelldefined.m
│   │   │   ├── findFAS.m
│   │   │   ├── hys2pwa.m
│   │   │   ├── mpt_hyparr.m
│   │   │   ├── mpt_pwa2mld.m
│   │   │   ├── mpt_pwa2sys.m
│   │   │   ├── remAL.m
│   │   │   └── syminfo.m
│   │   ├── mpt_compatibility_options.m
│   │   ├── mpt_obsoleteFunction.m
│   │   ├── optmerge
│   │   │   ├── Contents.m
│   │   │   ├── cplex.log
│   │   │   ├── intersectHP1.m
│   │   │   ├── mpt_exHyperAdv.m
│   │   │   ├── mpt_hyparr2.m
│   │   │   ├── mpt_intersectHP1.m
│   │   │   ├── mpt_merge5.m
│   │   │   ├── mpt_optMerge.m
│   │   │   ├── mpt_optMergeDivCon.m
│   │   │   ├── polyinnerball.m
│   │   │   ├── readEspressoOne.m
│   │   │   ├── tg_polyreduce.m
│   │   │   └── writeEspressoOnOff.m
│   │   ├── solvers
│   │   │   ├── mpt_mplp.m
│   │   │   ├── mpt_mplp_26.m
│   │   │   ├── mpt_mpqp.m
│   │   │   ├── mpt_mpqp_26.m
│   │   │   ├── mpt_solveLP.m
│   │   │   ├── mpt_solveLP_26.m
│   │   │   ├── mpt_solveLPi.m
│   │   │   ├── mpt_solveLPs.m
│   │   │   ├── mpt_solveQP.m
│   │   │   └── mpt_solveQP_26.m
│   │   └── utils
│   │   ├── mpt_defaultOptions.m
│   │   ├── mpt_error.m
│   │   ├── mpt_getFullRankSubset.m
│   │   ├── mpt_iscombequal.m
│   │   ├── mpt_isnoise.m
│   │   ├── mpt_sysStructInfo.m
│   │   ├── mpt_verifyProbStruct.m
│   │   ├── mpt_verifySysProb.m
│   │   ├── mpt_verifySysStruct.m
│   │   └── unitbox.m
│   ├── geometry
│   │   ├── functions
│   │   │   ├── @AffFunction
│   │   │   │   ├── AffFunction.m
│   │   │   │   └── display.m
│   │   │   ├── @Function
│   │   │   │   ├── Function.m
│   │   │   │   ├── display.m
│   │   │   │   ├── horzcat.m
│   │   │   │   ├── isEmptyFunction.m
│   │   │   │   ├── jacobian
│   │   │   │   ├── setHandle.m
│   │   │   │   └── vertcat.m
│   │   │   ├── @InfNormFunction
│   │   │   │   └── InfNormFunction.m
│   │   │   ├── @NormFunction
│   │   │   │   └── NormFunction.m
│   │   │   ├── @OneNormFunction
│   │   │   │   └── OneNormFunction.m
│   │   │   └── @QuadFunction
│   │   │   ├── QuadFunction.m
│   │   │   └── display.m
│   │   ├── mpt_geometry_options.m
│   │   ├── mpt_voronoi.m
│   │   ├── sets
│   │   │   ├── @ConvexSet
│   │   │   │   ├── ConvexSet.m
│   │   │   │   ├── affineHull.m
│   │   │   │   ├── distance.m
│   │   │   │   ├── feval.m
│   │   │   │   ├── fplot.m
│   │   │   │   ├── fplot_internal.m
│   │   │   │   ├── grid.m
│   │   │   │   ├── horzcat.m
│   │   │   │   ├── isBounded.m
│   │   │   │   ├── isEmptySet.m
│   │   │   │   ├── outerApprox.m
│   │   │   │   ├── plot.m
│   │   │   │   ├── plot_internal.m
│   │   │   │   ├── separate.m
│   │   │   │   ├── support.m
│   │   │   │   └── vertcat.m
│   │   │   ├── @ConvexSetInterface
│   │   │   │   └── ConvexSetInterface.m
│   │   │   ├── @ExamplePoly
│   │   │   │   └── ExamplePoly.m
│   │   │   ├── @Polyhedron
│   │   │   │   ├── Polyhedron.m
│   │   │   │   ├── affineHull.m
│   │   │   │   ├── affineMap.m
│   │   │   │   ├── chebyCenter.m
│   │   │   │   ├── computeHRep.m
│   │   │   │   ├── computeVRep.m
│   │   │   │   ├── contains.m
│   │   │   │   ├── display.m
│   │   │   │   ├── distance.m
│   │   │   │   ├── eq.m
│   │   │   │   ├── extreme.m
│   │   │   │   ├── facetInteriorPoints.m
│   │   │   │   ├── fplot_internal.m
│   │   │   │   ├── ge.m
│   │   │   │   ├── getFacet.m
│   │   │   │   ├── gt.m
│   │   │   │   ├── homogenize.m
│   │   │   │   ├── incidenceMap.m
│   │   │   │   ├── integrate.m
│   │   │   │   ├── interiorPoint.m
│   │   │   │   ├── intersect.m
│   │   │   │   ├── invAffineMap.m
│   │   │   │   ├── isAdjacent.m
│   │   │   │   ├── isBounded.m
│   │   │   │   ├── isEmptySet.m
│   │   │   │   ├── isFullDim.m
│   │   │   │   ├── isInside.m
│   │   │   │   ├── isNeighbor.m
│   │   │   │   ├── le.m
│   │   │   │   ├── lt.m
│   │   │   │   ├── meshGrid.m
│   │   │   │   ├── minAffineRep.m
│   │   │   │   ├── minHRep.m
│   │   │   │   ├── minVRep.m
│   │   │   │   ├── minus.m
│   │   │   │   ├── mldivide.m
│   │   │   │   ├── mtimes.m
│   │   │   │   ├── ne.m
│   │   │   │   ├── normalize.m
│   │   │   │   ├── outerApprox.m
│   │   │   │   ├── plot_internal.m
│   │   │   │   ├── plus.m
│   │   │   │   ├── private
│   │   │   │   │   ├── buildCost.m
│   │   │   │   │   ├── buildSetRepresentation.m
│   │   │   │   │   └── closestRegion.m
│   │   │   │   ├── project.m
│   │   │   │   ├── projection.m
│   │   │   │   ├── separate.m
│   │   │   │   ├── shoot.m
│   │   │   │   ├── slice.m
│   │   │   │   ├── triangulate.m
│   │   │   │   ├── uminus.m
│   │   │   │   ├── uplus.m
│   │   │   │   └── volume.m
│   │   │   ├── @YSet
│   │   │   │   ├── YSet.m
│   │   │   │   ├── contains.m
│   │   │   │   ├── display.m
│   │   │   │   ├── extreme.m
│   │   │   │   ├── private
│   │   │   │   │   └── yalmip2mptflag.m
│   │   │   │   ├── project.m
│   │   │   │   └── shoot.m
│   │   │   ├── IPDPolyhedron.m
│   │   │   └── Zonotope.m
│   │   └── unions
│   │   ├── @BinTreePolyUnion
│   │   │   ├── BinTreePolyUnion.m
│   │   │   └── toMatlab.m
│   │   ├── @PolyUnion
│   │   │   ├── PolyUnion.m
│   │   │   ├── add.m
│   │   │   ├── contains.m
│   │   │   ├── convexHull.m
│   │   │   ├── display.m
│   │   │   ├── eq.m
│   │   │   ├── ge.m
│   │   │   ├── gt.m
│   │   │   ├── isBounded.m
│   │   │   ├── isConnected.m
│   │   │   ├── isConvex.m
│   │   │   ├── isFullDim.m
│   │   │   ├── isOverlapping.m
│   │   │   ├── join.m
│   │   │   ├── le.m
│   │   │   ├── locatePoint.m
│   │   │   ├── lt.m
│   │   │   ├── max.m
│   │   │   ├── merge.m
│   │   │   ├── min.m
│   │   │   ├── minus.m
│   │   │   ├── outerApprox.m
│   │   │   ├── plus.m
│   │   │   ├── reduce.m
│   │   │   ├── toC.m
│   │   │   ├── toMatlab.m
│   │   │   └── toPython.m
│   │   ├── @Union
│   │   │   ├── Union.m
│   │   │   ├── add.m
│   │   │   ├── contains.m
│   │   │   ├── display.m
│   │   │   ├── feval.m
│   │   │   ├── fplot.m
│   │   │   ├── horzcat.m
│   │   │   ├── plot.m
│   │   │   ├── plot_internal.m
│   │   │   ├── remove.m
│   │   │   └── vertcat.m
│   │   └── IPDPolyUnion.m
│   ├── hysdel2
│   │   ├── hysdel.m
│   │   └── mpt_hysdel2_options.m
│   ├── mpt_subModules.m
│   ├── parallel
│   │   ├── mpt_parallel_options.m
│   │   └── poolStartup.m
│   ├── solvers
│   │   ├── @Opt
│   │   │   ├── Opt.m
│   │   │   ├── display.m
│   │   │   ├── eliminateEquations.m
│   │   │   ├── private
│   │   │   │   ├── setData.m
│   │   │   │   ├── setMPT26Data.m
│   │   │   │   ├── setYalmipData.m
│   │   │   │   ├── validate.m
│   │   │   │   └── validate_solvernames.m
│   │   │   ├── qp2lcp.m
│   │   │   └── solve.m
│   │   ├── mpt_call_cdd.m
│   │   ├── mpt_call_clp.m
│   │   ├── mpt_call_cplex.m
│   │   ├── mpt_call_enum_plcp.m
│   │   ├── mpt_call_glpk.m
│   │   ├── mpt_call_gurobi.m
│   │   ├── mpt_call_lcp.m
│   │   ├── mpt_call_linprog.m
│   │   ├── mpt_call_mosek.m
│   │   ├── mpt_call_mplp.m
│   │   ├── mpt_call_mpqp.m
│   │   ├── mpt_call_nag.m
│   │   ├── mpt_call_plcp.m
│   │   ├── mpt_call_qpc.m
│   │   ├── mpt_call_qpoases.m
│   │   ├── mpt_call_qpspline.m
│   │   ├── mpt_call_quadprog.m
│   │   ├── mpt_call_sedumi.m
│   │   ├── mpt_detect_solvers.m
│   │   ├── mpt_enum_plcp.m
│   │   ├── mpt_enum_pqp.m
│   │   ├── mpt_plcp.m
│   │   ├── mpt_solve.m
│   │   ├── mpt_solvemp.m
│   │   ├── mpt_solvers_options.m
│   │   └── mpt_subSolvers.m
│   └── ui
│   ├── @AbstractController
│   │   ├── AbstractController.m
│   │   └── private
│   │   ├── map2struct.m
│   │   └── struct2vars.m
│   ├── @AbstractSystem
│   │   └── AbstractSystem.m
│   ├── @ClosedLoop
│   │   └── ClosedLoop.m
│   ├── @ComponentBehavior
│   │   └── ComponentBehavior.m
│   ├── @EMPCController
│   │   ├── EMPCController.m
│   │   └── exportToC.m
│   ├── @FilterBehavior
│   │   └── FilterBehavior.m
│   ├── @FilterSetup
│   │   └── FilterSetup.m
│   ├── @LQRController
│   │   └── LQRController.m
│   ├── @LTISystem
│   │   ├── LTISystem.m
│   │   └── filter_integrator.m
│   ├── @MLDSystem
│   │   └── MLDSystem.m
│   ├── @MPCController
│   │   └── MPCController.m
│   ├── @MPTUIHandle
│   │   └── MPTUIHandle.m
│   ├── @PWASystem
│   │   └── PWASystem.m
│   ├── @SFController
│   │   └── SFController.m
│   ├── @SystemSignal
│   │   ├── SystemSignal.m
│   │   ├── filter_PWApenalty.m
│   │   ├── filter_binary.m
│   │   ├── filter_block.m
│   │   ├── filter_deltaMax.m
│   │   ├── filter_deltaMin.m
│   │   ├── filter_deltaPenalty.m
│   │   ├── filter_initialSet.m
│   │   ├── filter_max.m
│   │   ├── filter_min.m
│   │   ├── filter_penalty.m
│   │   ├── filter_previous.m
│   │   ├── filter_reference.m
│   │   ├── filter_setConstraint.m
│   │   ├── filter_softMax.m
│   │   ├── filter_softMin.m
│   │   ├── filter_terminalController.m
│   │   ├── filter_terminalPenalty.m
│   │   └── filter_terminalSet.m
│   ├── @ULTISystem
│   │   └── ULTISystem.m
│   ├── Contents.m
│   ├── mpt_import.m
│   ├── mpt_ui_options.m
│   ├── readme.txt
│   ├── simulink
│   │   ├── mpt_ctrl.jpg
│   │   └── mpt_sim.mdl
│   └── utils
│   ├── mpt_mpsol2pu.m
│   └── sanitize_inf.m
├── mpt_init.m
├── mptdoc.m
├── mptopt.m
└── utils
├── @IterableBehavior
│   └── IterableBehavior.m
├── charToColor.m
├── fast_chebyCenter.m
├── fast_isEmptySet.m
├── fast_isFullDim.m
├── matNorm.m
├── mpt_ineq2eq.m
├── mpt_kblink.m
├── mpt_minAffineRep.m
├── mpt_nlrs.m
├── mpt_scale_matrix.m
├── mpt_yalmip2mpt.m
├── normalize.m
├── orderForPlot.m
├── parsePlotOptions.m
├── pplot.m
├── smoothLines.m
├── validate_color.m
├── validate_dimension.m
├── validate_indexset.m
├── validate_linestyle.m
├── validate_logicalscalar.m
├── validate_marker.m
├── validate_polyhedron.m
├── validate_realinfvector.m
├── validate_realmatrix.m
├── validate_realmatrix3D.m
├── validate_realvector.m
├── validate_vartype.m
└── validate_vector.m

60 directories, 340 files