ROS机器人turtlebot路径规划

【实例简介】
ROS机器人turtlebot路径规划，文件夹中包括了OMPL_ros_turtlebot，贝塞尔曲线拟合后的rrt，move-base-ompl，navigation_tutorials，relaxed_astar等路径规划资源，可用于ROS机器人的路径规划研究
【实例截图】
【核心代码】
ROS机器人turtlebot路径规划
└── ROS机器人turtlebot路径规划
├── OMPL_ros_turtlebot
│   ├── README.md
│   └── rrt_planner1
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── rrt_planner_plugin.xml
│   └── src
│   ├── rrt.cpp
│   └── rrt.h
├── cost_map
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── cost_map
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── package.xml
│   ├── cost_map_core
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── doc
│   │   │   ├── grid_map_conventions.pdf
│   │   │   ├── grid_map_conventions.png
│   │   │   ├── grid_map_layers.pdf
│   │   │   ├── grid_map_layers.png
│   │   │   └── iterators
│   │   │   ├── circle_iterator.gif
│   │   │   ├── circle_iterator_preview.gif
│   │   │   ├── grid_map_iterator.gif
│   │   │   ├── grid_map_iterator_preview.gif
│   │   │   ├── line_iterator.gif
│   │   │   ├── line_iterator_preview.gif
│   │   │   ├── polygon_iterator.gif
│   │   │   ├── polygon_iterator_preview.gif
│   │   │   ├── submap_iterator.gif
│   │   │   └── submap_iterator_preview.gif
│   │   ├── include
│   │   │   └── cost_map_core
│   │   │   ├── common.hpp
│   │   │   ├── cost_map.hpp
│   │   │   ├── cost_map_core.hpp
│   │   │   ├── extras.hpp
│   │   │   ├── iterators
│   │   │   │   ├── circle_iterator.hpp
│   │   │   │   ├── costmap_iterator.hpp
│   │   │   │   ├── ellipse_iterator.hpp
│   │   │   │   ├── iterators.hpp
│   │   │   │   ├── line_iterator.hpp
│   │   │   │   ├── polygon_iterator.hpp
│   │   │   │   ├── spiral_iterator.hpp
│   │   │   │   └── submap_iterator.hpp
│   │   │   ├── operators
│   │   │   │   └── inflation.hpp
│   │   │   └── submap_geometry.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rosdoc.yaml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   └── lib
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── common.cpp
│   │   │   ├── cost_map.cpp
│   │   │   ├── iterators
│   │   │   │   ├── circle_iterator.cpp
│   │   │   │   ├── cost_map_iterator.cpp
│   │   │   │   ├── ellipse_iterator.cpp
│   │   │   │   ├── line_iterator.cpp
│   │   │   │   ├── polygon_iterator.cpp
│   │   │   │   ├── spiral_iterator.cpp
│   │   │   │   └── submap_iterator.cpp
│   │   │   ├── operators
│   │   │   │   └── inflation.cpp
│   │   │   └── submap_geometry.cpp
│   │   └── test
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cost_map.cpp
│   │   ├── cost_map_core.cpp
│   │   ├── ellipse_iterator.cpp
│   │   ├── line_iterator.cpp
│   │   ├── polygon_iterator.cpp
│   │   └── submap_iterator.cpp
│   ├── cost_map_cv
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── include
│   │   │   └── cost_map_cv
│   │   │   └── cost_map_cv.hpp
│   │   └── package.xml
│   ├── cost_map_demos
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── doc
│   │   │   └── images
│   │   │   ├── from_ros_costmaps
│   │   │   │   ├── from_ros_costmaps.png
│   │   │   │   ├── from_ros_costmaps_copied.png
│   │   │   │   ├── from_ros_costmaps_copied_preview.png
│   │   │   │   └── from_ros_costmaps_preview.png
│   │   │   └── inflation
│   │   │   ├── deflated_layer.png
│   │   │   ├── deflated_layer_preview.png
│   │   │   ├── inflation_layer.png
│   │   │   ├── inflation_layer_preview.png
│   │   │   ├── obstacle_layer.png
│   │   │   └── obstacle_layer_preview.png
│   │   ├── include
│   │   │   └── cost_map_demos
│   │   │   ├── from_ros_costmaps.hpp
│   │   │   └── utilities.hpp
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── from_ros_costmaps.launch
│   │   │   ├── inflations.launch
│   │   │   └── load_image_bundle.launch
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rviz
│   │   │   ├── from_ros_costmaps.rviz
│   │   │   ├── inflations.rviz
│   │   │   └── load_image_bundle.rviz
│   │   └── src
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── applications
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── from_ros_costmaps.cpp
│   │   │   └── inflations.cpp
│   │   ├── lib
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── from_ros_costmaps.cpp
│   │   │   └── utilities.cpp
│   │   └── test
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── rostests
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── Readme.md
│   │   └── from_ros_costmaps
│   │   ├── from_ros_costmaps.cpp
│   │   └── from_ros_costmaps.test
│   ├── cost_map_msgs
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── msg
│   │   │   └── CostMap.msg
│   │   ├── package.xml
│   │   └── srv
│   │   └── GetCostMap.srv
│   ├── cost_map_ros
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── doc
│   │   │   ├── image_loading_coordinates.png
│   │   │   └── image_loading_coordinates_preview.png
│   │   ├── image_bundles
│   │   │   ├── example.png
│   │   │   ├── example.yaml
│   │   │   ├── tiny.png
│   │   │   └── tiny.yaml
│   │   ├── include
│   │   │   └── cost_map_ros
│   │   │   ├── converter.hpp
│   │   │   ├── cost_map_ros.hpp
│   │   │   ├── image_bundles.hpp
│   │   │   └── utilities.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rosdoc.yaml
│   │   └── src
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── applications
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── load_image_bundle.cpp
│   │   │   └── save_image_bundle.cpp
│   │   ├── lib
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── converter.cpp
│   │   │   ├── image_bundles.cpp
│   │   │   └── utilities.cpp
│   │   └── tests
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── gtests
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── to_grid_map.cpp
│   └── cost_map_visualisations
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── cost_map_visualisations
│   │   │   ├── cost_map_visualisations.hpp
│   │   │   └── occupancy_grid.hpp
│   │   └── cost_map_visualisations.hpp
│   ├── maps
│   │   ├── elevator.png
│   │   ├── elevator.yaml
│   │   ├── example-25x25.png
│   │   ├── example-25x25.yaml
│   │   ├── example-50x50.png
│   │   ├── example-50x50.yaml
│   │   ├── example.png
│   │   ├── example.yaml
│   │   ├── obstacle_free-8x8.png
│   │   ├── obstacle_free-8x8.yaml
│   │   ├── obstacle_free.png
│   │   ├── obstacle_free.yaml
│   │   ├── tiny.png
│   │   └── tiny.yaml
│   ├── package.xml
│   ├── rosdoc.yaml
│   └── src
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── applications
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── node.cpp
│   │   └── service_relay.cpp
│   └── lib
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── occupancy_grid.cpp
├── ipath
│   ├── ACO
│   │   ├── ACO.cpp
│   │   ├── ACO.h
│   │   ├── Ant.cpp
│   │   ├── Ant.h
│   │   ├── GenericACO.cpp
│   │   ├── GenericACO.h
│   │   ├── evaluate_planners.cpp
│   │   ├── pheromone.cpp
│   │   └── pheromone.h
│   ├── ACO2
│   │   ├── ACO.cpp
│   │   ├── ACO.h
│   │   ├── ACO2.cpp
│   │   ├── Ant.cpp
│   │   ├── Ant.h
│   │   ├── GenericACO.cpp
│   │   ├── GenericACO.h
│   │   └── evaluate_planners.cpp
│   ├── AStar
│   │   ├── AStar.cpp
│   │   └── AStar.h
│   ├── Makefile
│   ├── RAstar
│   │   ├── RAStar.cpp
│   │   └── RAStar.h
│   ├── README.txt
│   ├── bin
│   │   └── mapFile
│   ├── evaluatePlanners
│   │   ├── AStar
│   │   │   ├── Makefile
│   │   │   ├── bin
│   │   │   │   └── mapFile
│   │   │   └── evaluateASTAR.cpp
│   │   ├── RAstar
│   │   │   ├── Makefile
│   │   │   ├── bin
│   │   │   │   └── mapFile
│   │   │   └── evaluateRASTAR.cpp
│   │   ├── evaluatePlanners.cpp
│   │   ├── evaluatePlanners.h
│   │   ├── genetic_algorithm
│   │   │   ├── Makefile
│   │   │   ├── bin
│   │   │   │   └── mapFile
│   │   │   └── evaluateGA.cpp
│   │   └── tabu_search
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── bin
│   │   │   └── mapFile
│   │   └── evaluateTABU.cpp
│   ├── generic_path_planner
│   │   ├── GenericPathPlanner.cpp
│   │   ├── GenericPathPlanner.h
│   │   └── evaluate_planners.cpp
│   ├── genetic_algorithm
│   │   ├── CrossPoint.cpp
│   │   ├── CrossPoint.h
│   │   ├── GA.cpp
│   │   ├── GA.h
│   │   ├── Population.cpp
│   │   └── Population.h
│   ├── lib
│   │   ├── ACO
│   │   ├── ACO2
│   │   ├── AStar
│   │   ├── RAstar
│   │   ├── evaluatePlanners
│   │   ├── generic_path_planner
│   │   ├── genetic_algorithm
│   │   ├── maps
│   │   ├── path
│   │   └── tabu_search
│   │   └── tabu_move
│   ├── main.cpp
│   ├── map_folder
│   │   ├── GridMap
│   │   ├── Mazes_pgm
│   │   │   ├── maze512-1-1.pgm
│   │   │   ├── maze512-1-6.pgm
│   │   │   ├── maze512-1-7.pgm
│   │   │   ├── maze512-1-8.pgm
│   │   │   ├── maze512-16-4.pgm
│   │   │   ├── maze512-16-5.pgm
│   │   │   ├── maze512-16-8.pgm
│   │   │   ├── maze512-16-9.pgm
│   │   │   ├── maze512-2-0.pgm
│   │   │   ├── maze512-2-1.pgm
│   │   │   ├── maze512-2-4.pgm
│   │   │   ├── maze512-2-6.pgm
│   │   │   ├── maze512-2-7.pgm
│   │   │   ├── maze512-32-0.pgm
│   │   │   ├── maze512-32-3.pgm
│   │   │   ├── maze512-32-5.pgm
│   │   │   ├── maze512-32-6.pgm
│   │   │   ├── maze512-32-9.pgm
│   │   │   ├── maze512-4-4.pgm
│   │   │   ├── maze512-4-5.pgm
│   │   │   ├── maze512-4-8.pgm
│   │   │   ├── maze512-8-0.pgm
│   │   │   ├── maze512-8-2.pgm
│   │   │   ├── maze512-8-3.pgm
│   │   │   └── maze512-8-8.pgm
│   │   ├── Random_pgm
│   │   │   ├── random512-10-1.pgm
│   │   │   ├── random512-10-3.pgm
│   │   │   ├── random512-10-4.pgm
│   │   │   ├── random512-10-6.pgm
│   │   │   ├── random512-10-9.pgm
│   │   │   ├── random512-15-0.pgm
│   │   │   ├── random512-15-5.pgm
│   │   │   ├── random512-15-6.pgm
│   │   │   ├── random512-15-8.pgm
│   │   │   ├── random512-20-2.pgm
│   │   │   ├── random512-20-5.pgm
│   │   │   ├── random512-20-6.pgm
│   │   │   ├── random512-20-7.pgm
│   │   │   ├── random512-25-1.pgm
│   │   │   ├── random512-25-3.pgm
│   │   │   ├── random512-25-9.pgm
│   │   │   ├── random512-30-4.pgm
│   │   │   ├── random512-30-6.pgm
│   │   │   ├── random512-30-7.pgm
│   │   │   ├── random512-35-0.pgm
│   │   │   ├── random512-35-1.pgm
│   │   │   ├── random512-35-3.pgm
│   │   │   ├── random512-35-5.pgm
│   │   │   ├── random512-35-7.pgm
│   │   │   └── random512-40-5.pgm
│   │   ├── Rooms_pgm
│   │   │   ├── 16room_000.pgm
│   │   │   ├── 16room_001.pgm
│   │   │   ├── 16room_002.pgm
│   │   │   ├── 16room_004.pgm
│   │   │   ├── 16room_005.pgm
│   │   │   ├── 16room_006.pgm
│   │   │   ├── 32room_001.pgm
│   │   │   ├── 32room_004.pgm
│   │   │   ├── 32room_005.pgm
│   │   │   ├── 32room_006.pgm
│   │   │   ├── 32room_008.pgm
│   │   │   ├── 32room_009.pgm
│   │   │   ├── 64room_000.pgm
│   │   │   ├── 64room_003.pgm
│   │   │   ├── 64room_005.pgm
│   │   │   ├── 64room_008.pgm
│   │   │   ├── 64room_009.pgm
│   │   │   ├── 8room_001.pgm
│   │   │   ├── 8room_002.pgm
│   │   │   ├── 8room_003.pgm
│   │   │   ├── 8room_004.pgm
│   │   │   ├── 8room_005.pgm
│   │   │   ├── 8room_006.pgm
│   │   │   ├── 8room_007.pgm
│   │   │   └── 8room_008.pgm
│   │   ├── VideoGames_pgm
│   │   │   ├── AR0011SR.pgm
│   │   │   ├── AR0013SR.pgm
│   │   │   ├── AR0018SR.pgm
│   │   │   ├── AR0044SR.pgm
│   │   │   ├── AR0201SR.pgm
│   │   │   ├── AR0301SR.pgm
│   │   │   ├── AR0307SR.pgm
│   │   │   ├── AR0308SR.pgm
│   │   │   ├── AR0405SR.pgm
│   │   │   ├── AR0413SR.pgm
│   │   │   ├── AR0510SR.pgm
│   │   │   ├── AR0516SR.pgm
│   │   │   ├── AR0603SR.pgm
│   │   │   ├── BlastFurnace.pgm
│   │   │   ├── DarkContinent.pgm
│   │   │   ├── JungleSiege.pgm
│   │   │   ├── Predators.pgm
│   │   │   ├── SpringThaw.pgm
│   │   │   ├── TheFrozenSea.pgm
│   │   │   ├── WatersEdge.pgm
│   │   │   ├── den500d.pgm
│   │   │   ├── frostsabre.pgm
│   │   │   ├── gardenofwar.pgm
│   │   │   ├── gnollwood.pgm
│   │   │   └── plunderisle.pgm
│   │   ├── map-W10-H10
│   │   │   ├── W10-H10-ObRatio0.1-ObSize1-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W10-H10-ObRatio0.2-ObSize2-Nbr10.pgm
│   │   │   └── W10-H10-ObRatio0.5-ObSize2-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W100-H100
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.1-ObSize10-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.2-ObSize2-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.2-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.3-ObSize10-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.3-ObSize2-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.3-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.4-ObSize10-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W100-H100-ObRatio0.4-ObSize2-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W100-H100-ObRatio0.4-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W1000-H1000
│   │   │   ├── W1000-H1000-ObRatio0.2-ObSize20-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W1000-H1000-ObRatio0.2-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W1000-H1000-ObRatio0.3-ObSize20-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W1000-H1000-ObRatio0.3-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W1000-H1000-ObRatio0.4-ObSize20-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W1000-H1000-ObRatio0.4-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W20-H20
│   │   │   ├── W20-H20-ObRatio0.1-ObSize1-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W20-H20-ObRatio0.2-ObSize2-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W20-H20-ObRatio0.3-ObSize3-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W2000-H2000
│   │   │   ├── W2000-H2000-ObRatio0.2-ObSize100-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W2000-H2000-ObRatio0.2-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W2000-H2000-ObRatio0.3-ObSize100-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W2000-H2000-ObRatio0.3-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W2000-H2000-ObRatio0.4-ObSize100-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W2000-H2000-ObRatio0.5-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W30-H30
│   │   │   ├── W30-H30-ObRatio0.1-ObSize1-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W30-H30-ObRatio0.2-ObSize2-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W30-H30-ObRatio0.3-ObSize3-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W30-H30-ObRatio0.3-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W50-H50
│   │   │   ├── W50-H50-ObRatio0.1-ObSize1-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W50-H50-ObRatio0.2-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W50-H50-ObRatio0.3-ObSize3-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W500-H500
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.1-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.2-ObSize20-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.2-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.2-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.3-ObSize20-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.3-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.3-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.4-ObSize20-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W500-H500-ObRatio0.4-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W500-H500-ObRatio0.4-ObSize50-Nbr01.pgm
│   │   ├── map-W60-H60
│   │   │   ├── W60-H60-ObRatio0.1-ObSize3-Nbr01.pgm
│   │   │   ├── W60-H60-ObRatio0.3-ObSize3-Nbr01.pgm
│   │   │   └── W60-H60-ObRatio0.3-ObSize5-Nbr01.pgm
│   │   ├── other-maps
│   │   │   ├── AnisHouseMap.pgm
│   │   │   └── export
│   │   └── willowOccupancy.pgm
│   ├── maps
│   │   ├── Map.cpp
│   │   ├── Map.h
│   │   ├── MapGenerator.cpp
│   │   ├── OccupancyGridMap.cpp
│   │   ├── OccupancyGridMap.h
│   │   └── WeightedGraphMap.h
│   ├── path
│   │   ├── Path.cpp
│   │   └── Path.h
│   └── tabu_search
│   ├── TabuSearch.cpp
│   ├── TabuSearch.h
│   └── tabu_move
│   ├── TabuMove.cpp
│   └── TabuMove.h
├── move-base-ompl
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── README.md
│   ├── include
│   │   └── ompl_global_planner.h
│   ├── ompl_global_planner_plugin.xml
│   ├── package.xml
│   └── src
│   └── ompl_global_planner.cpp
├── navigation_tutorials
│   ├── README.md
│   ├── laser_scan_publisher_tutorial
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   └── laser_scan_publisher.cpp
│   ├── navigation_stage
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── move_base_amcl_10cm.launch
│   │   │   ├── move_base_amcl_2.5cm.launch
│   │   │   ├── move_base_amcl_5cm.launch
│   │   │   ├── move_base_fake_localization_10cm.launch
│   │   │   ├── move_base_fake_localization_2.5cm.launch
│   │   │   ├── move_base_fake_localization_5cm.launch
│   │   │   ├── move_base_gmapping_5cm.launch
│   │   │   └── move_base_multi_robot.launch
│   │   ├── move_base_config
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│   │   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   │   ├── costmap_common_params.yaml
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│   │   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   │   ├── local_costmap_params.yaml
│   │   │   ├── move_base.xml
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│   │   ├── multi_robot.rviz
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── single_robot.rviz
│   │   └── stage_config
│   │   ├── maps
│   │   │   ├── willow-full-0.025.pgm
│   │   │   ├── willow-full-0.05.pgm
│   │   │   └── willow-full.pgm
│   │   └── worlds
│   │   ├── willow-pr2-2.5cm.world
│   │   ├── willow-pr2-5cm.world
│   │   ├── willow-pr2-multi.world
│   │   └── willow-pr2.world
│   ├── navigation_tutorials
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── package.xml
│   ├── odometry_publisher_tutorial
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   └── odometry_publisher.cpp
│   ├── point_cloud_publisher_tutorial
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   └── point_cloud_publisher.cpp
│   ├── robot_setup_tf_tutorial
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── manifest.xml
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   ├── tf_broadcaster.cpp
│   │   └── tf_listener.cpp
│   ├── roomba_stage
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── manifest.xml
│   │   ├── maps
│   │   │   ├── lse_arena.pgm
│   │   │   └── lse_arena.yaml
│   │   ├── move_base_lse_arena.launch
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── params
│   │   │   ├── amcl_roomba.launch
│   │   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   │   ├── local_costmap_params.yaml
│   │   │   └── local_costmap_params_2.yaml
│   │   ├── roomba_lse_arena.world
│   │   └── roomba_stage.rviz
│   └── simple_navigation_goals_tutorial
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src
│   └── simple_navigation_goals.cpp
├── path-planning
│   └── rrt_planner
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CMakeLists.txt.user
│   ├── Doxyfile
│   ├── Doxyfile.bak
│   ├── Doxyfile~
│   ├── Media
│   │   ├── materials
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│   │   │   └── hector_materials.material
│   │   └── models
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│   │   ├── 120m_landscape_smooth_tri.jpg
│   │   ├── drc_qual4_block.stl
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│   │   ├── sick_robot_day_2014_target.stl
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│   ├── Readme
│   ├── doc
│   │   ├── html
│   │   │   ├── CMakeCCompilerId_8c.html
│   │   │   ├── CMakeCCompilerId_8c_source.html
│   │   │   ├── CMakeCXXCompilerId_8cpp.html
│   │   │   ├── CMakeCXXCompilerId_8cpp_source.html
│   │   │   ├── annotated.html
│   │   │   ├── bc_s.png
│   │   │   ├── bdwn.png
│   │   │   ├── catkin__generated_2installspace_2__setup__util_8py.html
│   │   │   ├── catkin__generated_2installspace_2__setup__util_8py_source.html
│   │   │   ├── chatterbox_8inc.html
│   │   │   ├── chatterbox_8inc_source.html
│   │   │   ├── classRRT-members.html
│   │   │   ├── classRRT.html
│   │   │   ├── classes.html
│   │   │   ├── classrrt__plan_1_1rrt__planner-members.html
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│   │   │   ├── doxygen.css
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│   │   │   ├── functions.html
│   │   │   ├── functions_func.html
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│   │   │   ├── generate__cached__setup_8py.html
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│   │   │   ├── globals.html
│   │   │   ├── globals_defs.html
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│   │   │   ├── hierarchy.html
│   │   │   ├── hokuyo_8inc.html
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│   │   │   ├── index.html
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│   │   ├── files.tex
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│   │   ├── hokuyo_8inc.tex
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│   │   ├── rrt_8h.tex
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│   │   └── turtlebot_8inc.tex
│   ├── launch
│   │   ├── rrt_planner_new.launch
│   │   ├── turtlebot_in_stage.launch
│   │   ├── turtlebot_in_stage.launch~
│   │   ├── turtlebot_in_stage2.launch
│   │   ├── turtlebot_in_stage2.launch~
│   │   └── willowgarage_world.launch
│   ├── map
│   │   ├── autolab.png
│   │   ├── autolab.yaml
│   │   ├── hpcl.pgm
│   │   ├── hpcl.yaml
│   │   ├── maze.png
│   │   ├── maze.yaml
│   │   ├── maze1.png
│   │   ├── maze2.png
│   │   ├── playground.pgm
│   │   ├── playground.yaml
│   │   ├── robopark2.bmp
│   │   ├── robopark_plan.yaml
│   │   ├── simple.png
│   │   ├── simple.yaml
│   │   ├── small.pgm
│   │   ├── small.yaml
│   │   ├── willowgarage.pgm
│   │   └── willowgarage.yaml
│   ├── package.xml
│   ├── rrt_planner.kdev4
│   ├── rrt_planner_plugin.xml
│   ├── rrt_rviz_config.rviz
│   ├── src
│   │   ├── inspire_rrt_planner.h
│   │   ├── inspire_rrt_planner.h~
│   │   ├── rrt.h
│   │   ├── rrt.h~
│   │   ├── rrt_planner.cpp
│   │   └── rrt_planner.cpp~
│   ├── srcrrt
│   │   ├── inspire_rrt_planner.h
│   │   ├── inspire_rrt_planner.h~
│   │   ├── rrt.h
│   │   ├── rrt_planner.cpp
│   │   └── rrt_planner.cpp~
│   └── worlds
│   ├── autolab.world
│   ├── chatterbox.inc
│   ├── drc_final_qual_4_step_block.world
│   ├── hokuyo.inc
│   ├── irobot.inc
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│   ├── maze.world
│   ├── maze.world~
│   ├── pioneer.inc
│   ├── playground.world
│   ├── robopark_plan.world
│   ├── robopark_plan.world~
│   ├── rolling_landscape_120m.world
│   ├── sick.inc
│   ├── sick_robot_day_2012_20m.world
│   ├── sick_robot_day_2014.world
│   ├── simple.world
│   ├── small_indoor_scenario.world
│   ├── turtlebot.inc
│   └── willowgarage.world
├── relaxed_astar
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── README
│   ├── package.xml
│   ├── relaxed_astar_planner_plugin.xml
│   └── src
│   ├── RAstar_ros.cpp
│   └── RAstar_ros.h
├── srl_dstar_lite
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── config
│   │   ├── common_params.yaml
│   │   ├── common_params_daryl.yaml
│   │   ├── dwa_local_planner_params.yaml
│   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   ├── global_costmap_params_daryl.yaml
│   │   ├── global_costmap_params_simulated.yaml
│   │   ├── local_costmap_params.yaml
│   │   ├── local_costmap_params_daryl.yaml
│   │   └── move_base.yaml
│   ├── include
│   │   └── srl_dstar_lite
│   │   ├── costmap_model.cpp
│   │   ├── costmap_model.h
│   │   ├── data_structures.h
│   │   ├── dstar.h
│   │   ├── pathSplineSmoother
│   │   │   ├── pathSplineSmoother.cpp
│   │   │   ├── pathSplineSmoother.h
│   │   │   └── realPoint.h
│   │   ├── srl_dstar_lite.h
│   │   └── world_model.h
│   ├── launch
│   │   └── move_base_dstar_lite.launch
│   ├── package.xml
│   ├── src
│   │   ├── dstar.cpp
│   │   └── srl_dstar_lite.cpp
│   └── srl_dstar_lite_plugin.xml
└── 贝塞尔曲线拟合后的rrt
└── add--planner
├── README.md
└── besizer
├── inspire_rrt_planner.h
├── rrt.h
└── rrt_planner.cpp

155 directories, 876 files