IAI电缸编程实例

【实例简介】
编写实例程序介绍IAI电缸的编程实例，让初学者更容易入门
附录 T三LL| GENT ACTUATOR 3.定位至5个位置点 内容 原点复位后,以100mm/sec的速度移动至位置1~5 轴选定单轴。 流程图 要运转驱动轴,必须执行原点复位动作及速度设定。 开始 移动至由移动指令指定的位置数据的坐标。 如为绝对样式,则不需要原点复位(HOME指令)。 原点复位 速度设定 P1移动 P2移动 P3移动 P4移功 P5移动 程序结束 应用程序 位置数据 NoBEN Cn nd peran p彐rard ent HOME 单轴原点复位 100.00 速度设定100mm/sec 50。010 OVL P1移动 L P2移动 MOTL P3移动 00.00 移动 7 移动 程序结束 283 附录 小TELL| GENT ACTUATOR 4.TAG与GoTo的使用方法 内容 需要在程序中循环执行同一动怍,或需要根据条件跳过某些步骤时,使用GOTO指令和TAG指令。TAG 即可在GOTO指令前的步骤中写入,也可在GOTO指令后的步骤中写入。 使用例1 循环执行相同动作。 X TAG 1 MOVP 循环动作 环 MOVP 2 GOTO 使用例2 跳过步骤。 GOTO 2 跳转 MOVP 忽略的动作 MOVP 2 ATAG 2 284 附录 T三LL| GENT ACTUATOR 5.两点间的往复动作 内容 循环执行两点间的往复动作。 流程图 开始 无限循环P1和P2的往复动作。 ·选定单轴。 在循环的起始步骤中写入TAG语句,在循环的最后步骤中写入GOTO语句。 原点复位 P1移动 P2移动 应用程序 位置数据 No.E N Cnd Cmnd Operand I Operand 2 Pst Comfin HOMF 原点复位 100.0U0 100 速度设100mmke P1移动 MOVL P2移动 285 附录 小TELL| GENT ACTUATOR 6.轨迹动作 内容 沿任意4点连续不停地移动。(PATH移动) 沿右图轨迹的P2、P3连续执行动作。 与MOVP和MOVL移动相比,由于在P2和P3处不再进 P2 P3 行最后定位处理,因而可以缩短移动循环时间。 从停止于P1的状态执行指令 PATH 2 4 则将从P1开始,通过P2、P3的附近,移动至P4。(提 P 4 高加速度,可使通过点更接近指定位置。) 连续输入 PATH 2 PATH 3 4 则执行与 PATH 2 4 相同的动作。 停止于P4的状态下,如执行 PATH 4 1 则动作相反。(P4→P3→P2→P1) 即使位置编号不连续,仍可以连续移动。 PATH 1 4 P3 PATH66(断开处) PaTH 9 10 如上所示,PATH指令的开始位置编号和结束位置编号均 为不连续的位置No6。 Pa 将按P1→P2→P3→P4→P6→P9→P10的顺序连 续移动。 286 附录 NTELL| GENT ACT∪ATCR 7.轨迹移动中的输出控制 内容 在涂胶等作业中,有时可能在移动过程中进行输出控制。X-SEL控制器可以通过PATH指令在移动过程中 进行输出。 使用方法 在PATH指令之前先定义POTP指令,用以执行移动中的输出。 对PATH指令的输岀部分如果指定了任何的输出或是全局标识,就会在以轨迹移动接近PATH指令中的位置 时,由输出部分输出或标志成为ON状态。 使用例 A1310 右图所示的位置中,从P1至P5连续执行动作, P2 P3 接近P2时将接通输出端口310。 P5 P4 ICmnd Operand 1 Cp EL 100 POTP ←-用于执行轨迹移动中输出的定义指令 PATH PATH PATH 910+在该步骤中指定的P2位置接通310 输出和标志只可以进行ON控制。轨迹动作完成后,请通过程序关闭(BTOF指令)。 使用例2 可以在P2~P5的各点依次接通310~313的输出。 FOTP ←-用于执行轨迹移动中输出的定义指令。 ATH FATH 5310←在该步骤指定的P2~P5的各位置依次接通 310~313的输出。 310 P2P3/3 P4m312 287 附录 小TELL| GENT ACTUATOR 8.圆及圆弧动作 内容 执行二维的圆及圆弧动作。 使用方法 圆的指定方法为指定通过的3点,圆弧则是指定起点、通过点和终点3点。 使用例1 ·完成移动至P1的状态下,发出指令C|R223。 在左图中,如发出指令CR223,将沿顺时针方向画圆。 P2 Cmnd operand d 1 Operand 2 Pst El MOP P3 CIRO ·逆时针画圆时,发出指令CR232。 使用例2 弧 P1 ·完成移动至P1的状态下,发出指令ARC223。 P2 E Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst MOVE P3 参考 圆和圆弧指令除二维(2轴组合的驱动轴问)外,还包括可以在三维条件(3轴组合的驱动轴间)下执行的指令。 C|RS………三维圆移动 ARCs………三维圆弧移动 288 附录 T三LL| GENT ACTUATOR 9.原点复位完成输出 内容 执行用于确认原点复位完成的输出。(增量样式) 在Ⅹ-SEL控制器中,也可以通过lO参数的设定来输出原点复位完成。但这里我们主要介绍在程序上使用 通用输出来输出原点复位完成的方法。 旦接通通用输出后,即使结束程序或启动其他程序,输出仍将保持接通状态。(紧急停止等情况下将断开。 也可以通过∥O参数进行保持。(MO参数No70,71)) 使用例 a.原点复位完成的输出。 EN Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2P HOME 执行原点复位 BTOM 303 通用输出(任意) b.利用原点完成信号,如果原点复位已完成,则不再执行原点复位。 国 Cnd Cmnd[ Operand1ens 303 HOME 如果输出303为断开,则执行原点复位 BTON 80a 原点复位完成输出 C.使用输出部分替代BTON指令 E|网 Cmndl operand 1 operan 803HOME 803处理方式与上述2个步骤相同。 参考 将MO参数No.50设定为“2”时,可以将输出端口No304设定为原点复位完成输出(专用输出)。 289 附录 小TELL| GENT ACTUATOR 10.轴等待输入信号的移动与完成输出 内容 输入等待处理与完成处理的输出方法 流程图 使用例 等待输入端口10接通后,移动至P1。 开始 等待输入端口11接通后,移动至P2。 P1的移动完成信号选定为310,P2的移动完成信号选定为311。 输入10 P1移动 310输出接通 输入11 310输出断开 P2移动 311输出接通 程序结束 应用程序 Cmnd[ Operand oPerand Pst L 100 设定速度100 mm/sec 10 输入10ON等待 P1移动 BTON 10 输出310ON MTON 11 输入11ON等待 BTOF 810 输出310OFF MOP P2移动 BTOW311 输出311ON EXIT 程序结束 290 【实例截图】
【核心代码】